Устройство для управления копирующим манипулятором

(61) 935871 (21) 346350 (22) 05.07. (46) 07.12,8 Бюл, Ь В.И.Лазуткин4 идетельство СССР11/00, 1980 В ( ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕТ СССРПО ЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯКОПИРЛщИМ МАНИПУжТОРОМ по,;авт.св. В 935871, о т л и ч а ю ц е ес я тем, что, с целью расширенияего функциональных возможностей,оно содержит второй датчик скоростии второй сумматор, через которыйвыход первого датчика скорости под-ключен к входу первого компаратора,причем второй вход второго сумматора соединен с выходом второго дат.чика скорости.1059541 тактовый вход триггера 13 поступил первый же положительный перепад напряжения, соответствующий истинномунулю рассогласования на выходе сумматора 6. При этом триггер 13 переходит в состояние, обеспечивающее переключение первого коммутатора 7, что приводит к замыканию главной обратной связи и отключению задатчика 14 скорости от усилителя 8,. Таким образом, перевод устройства из режима непрерывного вращения в режим копирования производится только н тот момент, когда задающий и исполнительный органы манипулятора приходят н согласованное положение за счет инерционного выбега исполнительного органа, перемещения оператором задающего органа или их одновременного движения н любых направлениях.Тираж 874 Подписное.,. чаи - ;,т. Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании универсальных копирующих манипуляторов,предназначенных дяямеханизации производственных процессов, а также проведения исследовательских 5 работ опасных для человека зонах.По основному авт, св, Р 935871 известно устройство для управления копирующим манипулятором, содержащее по",ледовательно соединенные 10 первый датчик положения, первый сумматор, первый коммутатор, вторым входом подключенный к выходу задатчика скорости, усилитель и двигатель,.вал которого связан с первым датчиком скорости и вторым датчиком положения, выходами подключенными соответственно к второму и третьему входам сумматора, а такжЕ нуль-орган, первый компаратор и последовательно соединенные второй компаратор, инвертор, второй коммутатор и триггер, второй вход которого через нуль-орган подключен к выходу задатчика скорости, а выход - к третьему входу первого коммутатора выход первого сумматора соединен с входом второго компаратора, выходом подклю" 4 енного к второму входу второго коммутатора, третий вход которого через первый компаратор соединен с З 0 выходом первого датчика скорости 1,В этом устройстве в случае нахождения исполнительного органа манипулятора на упоре согласование исполнительного и задающего органон осу ществляется оператором путем поворота задающего органаПри этом ис-тинный нуль рассогласования будет получен лишь н том случае если направление вращения задающего органа 40 производится в направлении, противоположном предшествующему направлению .вращения исполнительного органа. Такой недостаток создает определенные неудобства в работе, а при нахождении 45 задающего органа в одном иэ своих крайних положений бсуществление согласования беэ неуправляемых перемещений исполнительного органа может оказаться невозможным.50Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.Поставленная цель достигается тем,что устройство содержит второй датчик скорости и второй сумматор, через который, выход первого датчика скорости подключен к входу первого компаратора, причем второй нход второго сумматора. соединен с выходом второго датчика скорости.На чертеже представлена функцио нальная схема устройства.Устройство содержит задающий орган 1, первый датчик 2, положения,ВНИИПИ Заказ 9829 51Филиал ППП Патент , г,исполнительный орган 3, нторой датчик 4 положения, датчик 5 скорости, сумматор 6, первый коммутатор 7, усилитель 8, двигатель 9, первый компаратор 10, инвертор 11, второй коммутатор 12, триггер 13, задатчик 14 скорости, нуль-орган 15, второй компаратор 16, второй датчик 17 скорости, второй сумматор 18.Устройство работает следующим образом.При снятии выходного сигнала с задатчика 14 скорости, что соответствует началу перевода устройства из режима непрерывного вращения в режим копирования, происходит изменение сигнала на устаноночном входе триггера 13, однако переход по"- леднего в другое состояние может произойти только при поступлении импульса на его тактовый вход. Формирование и. передача этого тактового импульса осуществляется компараторами 10 и 16, инвертором 11 и вторым коммутатором 12. На вход втоРого компаратора 16 поступает сигнал рассогласования сУвыхода сумматора 6. В момент, когда величина рассогласования, проходя через ноль,меняет свой знак на противоположный,на выходе второго компаратора 16появляется перепад напряжения, который непосредственно и через инвертор 11 подается на входы второго коммутатора 12, Первый компаратор 10, соединенный с выходом второго сумматора 18, в зависимости от знака разности скоростей перемещения исполнительного и задающего органов,измеряемых соответственно датчиками5 и 17, управляет положением второго коммутатора 12 так, чтобы независимо от направления вращения задающего и исполнительного органов прилюбом соотношении их скоростей на