Двухдвигательный привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 6.05 В дОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и ЗЮО,025, прототип). ИГАТЕЛЬНЦЯ ПРИ идентичных канала из которых содерсоединенные предторого сое ва рите льны ГОСУаАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР о елАм изОБРетений и ОткРытий,80.1012195 А варительный усилитель, детектор, уси литель мощности, двигатель и редуктор, а также нагрузку, соединенную с выхо дами редукторов первого и второго кана лов.управления, при этом первые входыпредварительных усилителей обьедрюйы и являются входом привода, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с пелью умень щения массы и габаритов привода и ю вышения надежности, привод дополнитель. но снабжен двумя детекторами, входы которых соединены с выходами усилите леймощности, а выходы с входами дифференпиального усилителя, выход кодинен с вторыми входами прейх усилителей.31 йб 2фиг. 2 - вариант исполнения для двухдвигатедьного привода постоянного тока.Двухдвигательный црнвод состоит. издвух идентичных каналов 1 и 2, каждыйиз который содержит последовательносоединенные предварительные усилители3 и 4, детекторы 5 и 6, усилители мощности 7 и 8,:двигатели 8 и 10, редукторы 11 и 12, выходы которых объединевы и связаны с нагрузкой 13, детекто"ры 14 и 15 и дифференциальный усилитель 16. Входы детекторов 14 и 15соединены с выходами усилителей мощ-,ности 8 и 10 соответственно. Выходыдетекторов 14 и 15 соединены с первыми вторым входами дифференциального усилитедя 16 соответственно, .Выход дифференциального усилителя 16 соединен спервыми входами предварительных усилителей 3 и 4,Двухдвигательный привод работаетследующим образом.Двигйтеди 8 и 10 через редукторы11 и 12 приводят в движение исполнительный вал, соединенный с нагрузкой13, Вращая вал в прямом направлении,двигатель 8 развивает вращающий момент, оцредепяемый величиной сигналауправления Ор , При этом двигатель10 работает в генератореом режиме, стормозным моментом, составляющим 10%от номинального момента, При вращениивала в противоположном направлениихйрактер создаваемых моментов обратный,т.е. один из двигателей работает в генераторном режиме, создавая тормозноймомент, а другой - в двигательном создавая вращающий момент и приводя нагрузку 13 во вращение,Как и в прототипе тормозной моментприводит к уменьшению динамическойошибки, обусловленной влиянием люфта,в зубчатых передачах. Величина тормозного момента определяется опорнымисигналамиОопи (оп, подаваемыми нйвторые входы усилителей мощности 7 и8. Согласование знаков моментов двигателей при прямом и обратном направлении вращения исполнительного вала с полярностью управляющего сигнала Оур р,осуществляется детекторами 5 и 6,.Дпя коррекции следяпахсистем с предлагаемым двухдвигатепьным приводомиспользуются отрицательные обратныесвязи по скорости, реализуемые вновьвведенными блоками. При этом в качестве датчика скорости используются двигаемтели 9 и 10 поочередно в тот момент,Изобретение относятся к автоматичеокому управлению и может быть испол .зовано в следящих системах,Известен двухдвигательный привод,содержащий два канала управления, кажгалый из которых содержит усилитель,двигатель, тахогенератор, редуктор, соединенный с нагрузкой, Каждый из каналов содержит также источник опорногосигнала с целью создания на двигате 10лях противоположных моментов, уменьшйюших влияние люфта редуктора 1.Недостатком привода является испопьзование в качестве датчиков скороститахогенераторов, увеличивающих вес и 15габариты приводов.. Наиболее близким по технической сущ-ности к изобретению является двухдвигательный привод, содержащий два идентичных канала управления, каждый из 20которых содержит предварительный усилитепь, детектор, усилитель мощности,двигатель и редуктор, соединенный последовательно, и тахогенератор, входкоторого соединен с выходом двигателя, 25а выход - с первым входом предварительного усилителя. При этом вторыевходы предварительных усилителей объединены и являются входом устройства.Выходы редукторов также объединены и 30связаны с нагрузкой 2Недостатком данного двухдвигательного привода является использование в качестве датчиков скорости тахогенераторов,что приводит к увеличению массы и габа-З 5ритов и снижению срока службы привода,Бель изобретения - уменьшение маосы и габаритов привода и повышение нйдеж ности,Поставленная цель достигается тем, 4 Очто двухдвигательный привод, содержащий. два идентичных канала управления, каждый из которых содержит последовательно соединенные предварительный усилитель, детектор, усилитель мощности, двигатель и редуктор, й также нагрузку,, соединенную с выходами редуктоРов первого и второго каналов управления, приатом первые входы предварительных усилителей объединены и являются входомпривода, привод дополнительно снабжендвумя детекторами, входы которых соедииены с выходами усилителей мощности,а выход - с входами дифференциальногоусилителя, выхсд которого соединен свторыми входами предварительных усили 55теле й.На фиг. 1 представлена структурнаясхема двухдвигйтепьного привода 1 нй1 М 4тирующий инвертирующвй) вход дифференциального усилителя 16, выполненак го на операционном усилителе 21. Ко эффициент передачи дифференциального усилителя 16 определяется сопротивлениями резисторов 22-25. Конденсаторы 26 и 27 служат для фильтрации пульсации сигнала ЭДС. Глубина тахсметрвчеокой обратной связи регулируется потенциометром 28, движок которого соедв ,вев с первыми входами предварительных усИлителей 3 и 4.Положительный эффект от использова вия предлагаемого привода заключается в уменьшении массы и габаритов в увеличении срока службы привода за счет ио ключения нз него двух тахогевераторов и введения новых более надежных и менее габаритных элементов. На предпрвэ тии выполняют макет: следящей системы с предлагаемым двухдвигательвым приво дом и проводят его лабораторные испы тания. По динамическим характврвстикам следящая система с предлагаемым двух двигательным приводом не уступает сле дящей системе с известным двухдвигательным приводом, но позволяет иа 1015% уменьшить вес в габариты привода в повысить гарантированный срок службы с 300 - 1000 ч до 2000 ч т.е. нэ менее чем в 2 раза), т.е. обладает Улучф шенными техническими характервстаиьа. 3 ХО 12когда тот илв другой двигатель находитсяв его обмотке управления, пропорцноважно скорости вращения двигателя. Детекторы 14 и 15 работают таким образом, чтопропускают ва Вход дифференциального . 5усилителя 16 только ЭДС етого звюи(в тормозном режиме знак ЭДС противопоглажен знаку управляющего напряжения).Выходы детекторов 14 и 15 подсоединяются к соответствующвм входам 0; ражеввя йлучения отрицательной тахо, метрической обра гной связи. Тахометрвческий сигнал с выхода дифференциал бного усилителя 16 поступает на периыевходы предварительных усилителей 3 и 4,осуществляя таким образом стабилизациюскорости.в двухдвнгательном приводе.Двухдвигательный привод может быть 20как постоянного, так и переменного тока. В качестве детекторов в первом слу, чае используются диоды, во второмфазовые детекторы,На фиг. 2 представлен вариант возмакного всполневвя предлагаемого технического решения для двухдввгательвыхприводов постоянного тока. В качестведетекторов 14 и 15 используются диоды. Делитель, собранный на резисторах за17 20 ограничивает ЭДС, поступающуюс якоря двигателей 9 и 10 на неинвер