Устройство для управления промышленным роботом
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
.ВНИИПИ Заказ 4977/45 филиал ППП "Патент", г.ужгород,ул,Проектная,4 Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании следящих приводов проьашленных роботов,Известно устройство для управления промышленным роботом, содержащее регуляторы положения, скоростии тока, датчики тока, положения искорости, а также блоки сравнения,усилитеЛь мощности, блок деления идвигатель 1 .Однако это устройство имеет низкие качество регулирования и точность позиционирования.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство, содержащее первый и второйключи, последовательно соединенныезадатчик положения, сумматор, регулятор положения и регулятор скорости, последовательно включенные регулятор тока, усилитель мощности, двигатель и датчик тока, выход которогосоединен с первым входом регуляторатока, вал двигателя кинематическисвязан с датчиками положения и скорости, выходами подключенными к вто 25рому входу сумматора и регулятораскорости соответственно 2 3.Данное устройство характеризуется повышенной сложностью и недостаточной надежностью, вызванной тем, ЗОчто они содержат блоки умножения иделения, которые реализуют операцииумножения и деления аналоговых сигналов и обладают недостаточно высокойнадежностью. 35: Целью изобретения является упрощение и,повышение надежности устройства.Поставленная цель достигаетсятем, что устройство содержит регулятор момента,дифференциатор и последовательно соединенные нуль-орган, элемент памяти и инвертор, выходом соединенный с первым входом второгоключа, второй вход которого черезрегулятор момента подключен к входунуль-органа и выходу сумматора, авыход - к второму входу регуляторатока, третьим входом соединенного свыходом первого ключа, первый входкоторого подключен к выходу регулятора скорости, а второй вход - квыходу элемента памяти, вторым входом соединенного через дифференциатор с выходом задатчика положения,Начертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства; Схема включает задатчик 1 положения, сумматор 2, регулятор 3 положения, регулятор 4 скорости, первый ключ 5, регулятор б тока, усили-,тель 7 мощности, двигатель 8, датчик 9 тока, датчик 10 скорости, датчик 11 положения, нуль-орган 12,элемеит 13 памяти, инвертор 14, второй ключ 15, дифференциатор 16, регулятор 17 момента.Устройство работает следующимобразом.В автоматическом режиме осуществляется отработка заданного задатчиком 1 положения, рассогласование поположению выявляет сумматор 2 и подает его на регулятор 3 положения,который формирует сигнал заданияскорости и подает его на регулятор 4скорости. Контур скорости, состоящийиз блоков 4 - 10, работает как обычный регулируемый электропривод свнутренней обратнои связью по току,Первый ключ 5 при этом открыт ипропускает выходной сигнал регулятора 4 на вход регулятора б тока,Второй ключ 15 при этом закрыт,В момент прихода вала исполнительного двигателя 8 в требуемое поло"жение нуль-орган 12 вырабатывает .сигнал нулевого рассогласования, который запоминается элементом 13 памя-.ти,При этом происходит изменение состояния ключей 5 и 15: первый ключ 5закрывается, а второй ключ 15 черезинвертор 14 -открывается. При этомразрывается скоростной контур иустройство переходит в режим работымоментного привода.Под действием возмущающего момента, определяемого, например, статической неуравновешенностью подвижного органа робота, рассогласованиеначинает увеличиваться, При этом регулятор 17 момента Формирует в функции рассогласования сигнал заданияудерживающего момента, которыйподается на регулятор б тока. В зависимости от передаточной Функциирегулятора 17 момента ( П-регулятор,ПИ-регулятор , система функционирует как статическая или астатическая по возмущающему моменту.В таком режиме устройство функционирует до момента перехода к следующему кадру, который фиксируется дифференциатором 16,Устройство является простым инадежным.
СмотретьЗаявка
3376015, 05.01.1982
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6930
КНАУЭР ИГОРЬ БОРИСОВИЧ, ГЛЕЙЗЕР ЛЕОНИД ЯКОВЛЕВИЧ, ЗВЕРЕВ МИХАИЛ МИХАЙЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: G05B 11/00
Метки: промышленным, роботом
Опубликовано: 15.07.1983
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1029136-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-promyshlennym-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления промышленным роботом</a>
Регулятор положения
Номер патента: 723499
Опубликовано: 25.03.1980
МПК: G05B 11/01
...единых с электромагнитами 3, 4 корпусах расположены индуктивные датчики 8, 9 положения. Обмотки 12 и 13 датчиков 8, 9 подклю.чены к блоку 1 сравнения.Устройство работает следующим образом. 40Входной сигнал и сигнал датчиков 8, 9 положения сравниваются в блоке 1 сравнения, а затем их разность (сигнал рассогласования)поступает на вход усилителя 2, представляющего собой активный фильтр с заданными частотными характеристиками. Здесь сигнал рассогласования усиливается и поступает на обмоткиэлектромагнитов 3, 4.Через обмотки электромагнитов 3, 4 протекает ток, задаваемый усилителем 2, которыйусловно можно разделить на две составляющих.Первая составляющая, называемая синфазнымтоком, одинакова для обоих электромагнитов 3, 4 и обеспечивает их...
Регулятор положения опушки ткани на ткацком станке
Номер патента: 926106
Опубликовано: 07.05.1982
Авторы: Гусев, Мининкова, Ступников, Швагдин
МПК: D03D 49/04
Метки: опушки, положения, регулятор, станке, ткани, ткацком
...нитях по высить производительность ткацкогостанка. Формула изобретения 3 92610На фиг. 1 представлена кинематическая схема, предлагаемого регулятора; на,фиг, 2 - блок".схема,Регулятор содержит вал 1, установленный в выемке грудницы и кинематически связанный посредством ведомой 2 и ведущей 3 звездочек с полу- муфтами 4 и 5, поджатыми пружиной 6 и соединенными посредством редуктора 7 с электродвигателем 8, На краях вала 1 расположена металлическая гарнитура 9 и 10 для увеличения коэффициент трения и диаметра вала.Регулятор положения опушки ткани содержит также первый и второй логические элементы И 11 и 12, инвертор 13, триггер 11, усилитель 15 мощности датчик 16 положения главного вала станка и датчик 17 положения опушки ткани....
Регулятор положения границы раздела сред
Номер патента: 1553957
Опубликовано: 30.03.1990
Авторы: Проскурко, Синицкий, Ступак, Филиппов
МПК: G05D 9/12
Метки: границы, положения, раздела, регулятор, сред
...При нарушении условия Цв,8,на выходе компаратооав момент Формируется уровень п 0" и по отрицательному перепаду напряжения блок 5 формирует на входе генератора 1 импульс отрицательной полярности длительностью г., (Фиг, 2, Ч,), в результате чего выходное напряжение Уц,(т) генератора падает. до нуля и Формирование очередного импульса задерживается на время ,. В дальнейшем в момент с,+с, генератор начинает генерировать очередной импульс линейно изменяющегося напряжения У ,(С), описанные процессы повторяются и на вход преобразователя б поступают импульсы частоты йо (Фиг, 2, Ч ), соответствующей пустому регулируемому сосуду, в результате чего на выходе преобразователя б присутствует напряжение Ч , соответствующее частоте Ео.При помощи...
Автоматический регулятор положения рабочего органа землеройной машины
Номер патента: 972355
Опубликовано: 07.11.1982
Авторы: Дулицкий, Зотов, Черняев
МПК: E02F 9/20
Метки: автоматический, землеройной, органа, положения, рабочего, регулятор
...двигателя У 5 = У, Ъ 2 =К 1 ЪВ К 2 мдв К 5 РдЬВыходной сигнал датчика 3 пропорционален скорости перемещения машины Уз --= КзЪмВыходной сигнал датчика 4 пропорционален нагрузке на рабочем органе машиныУ 1 =К 4 Г.Выходной сигнал блока 6 умножения пропорционален тяговой мощности машины6 ъ У 4 КзмКФм К 664Разность выходных сигналов блоков 5 и 6зависит от КПД движителя машиныУ 5 У 6 К 5 РДВ К 6 РМ==15 Рдв 1 К р 15 РдВ 1 К ЧВ исходном состоянии параметры датчиков подбираются так, чтобы при среднерасчетной тягово-сцепной характеристике и максимально возможном для этого режиме КПДдвижителяобеспечивалось выполнениеравенства При этом разность выходных сигналов блоков 5 и 6, равна нулю, и сигнал на выходе нуль-индикатора 8 отсутствует.При...
Импульсный регулятор положения пьезодвигателя
Номер патента: 1357915
Опубликовано: 07.12.1987
МПК: G05B 11/16
Метки: импульсный, положения, пьезодвигателя, регулятор
...Ф;- ток, протекающий через пьезодвигатель, А;- время, с;30 е " падение напряжения на датчике, В;Ь - индуктивность датчика, Гн;- ускорение пьезодвигателя,м/сИз приведенных соотношений видно, 35что падение напряжения на датчике 6производной тока пропорционально ускорению пьезодвигателя ", Падениенапряжения на датчике производнойтока е подается на вход интегрирующего контура 5, который выполняетдве функции.где 1 - максимальное значение тока,протекающего через пьезодвигатель 7, А;- напряжение источника питания, В;- индуктивность датчика б, Гн;С - емкость пьезодвигателя 7, Ф,Последовательно соединенные датчик производной тока и пьезодвигатель представляют собой фильтр высокой частоты. Частота генератора 2 опорной частоты фильтруется...
Предыдущий патент: Ремизоподъемная каретка для ткацкого станка
Следующий патент: Обратимая следящая система
Случайный патент: Регулятор расхода газа