B25J 17/00 — Шарниры

Номер патента: 1268411

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Дьяков, Кочетов, Позняк, Сушкевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...телами качения 37 в виде гибких подшипников, а их посадочные места в ведущем диске 36 имеют форму эллипсов, и связанный с электродвигателем 7.Предлагаемый модуль работает следующим образом. Вращение выходного звена вокруг оси поворотного корпуса 2 осуществляется вместе с ним от электродвигателя 7, который приводит во вращение ведущий диск 36. Ведугций диск 36, воздействуя телами качения 37 на гибкое колесо 34, обеспечивает тем самым вращение на них волны участков гибкого колеса 34, т.с. вращение участков контакта его зубьев с зубьями жесткого колеса 35, а значит и вращение гибкого колеса 34. Гибкое колесо 34 приводит во врагцение общее водило 8 вокруг его оси и сам поворотный корпус 2 за продольные пазы 19. Вращение выходного звена...

Номер патента: 1268412

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Гаук, Иванов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, шарнирный

...8, составляющая с упомянутым валом некоторый угол, определяемый положением вала в корпусе, посредством тяги 6 описывает в пространстве конус с вершиной в центре крестовиныуниверсального шарнира. Поэтому вилка 8, охватывая ось крестовины 1, поворачивает ее, а следовательно, и корпус 3, соединенный с ней, вокруг другой оси крестовины 1, шарнирно установленной в корпусе 2. При одновременном вращении валов 4 и 5 происходит поворот корпуса 2 относительно корпуса 3 по траектории, являющейся результирующей поворота корпусов вокруг взаимно перпендикулярных осей крестовины 1.В зависимости от положения вилок 8 относительно осей крестовины 1, вокруг которых происходит поворот, одинаковые углы вращения приводных валов 4 и 5 вызывают различные...

Номер патента: 699748

Опубликовано: 15.12.1986

Авторы: Виноградов, Петров

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединение, шарнирное

...11-14, сцепляющиеся с блоками 15, 16, 17 и 18 конических и цилиндрических колес, сидящихна осях 5 и б, перпендикулярных приводным валам.На водиле 3 закреплен зубчатыйсектор 19, связанный с коническойшестерней 20 вала 21.относительногоповорота звеньев, входяшего в кинематическую цепь, приводимую двигателем 22. Второе водило 4 также выполнено приводным и с помощью сектора23, шестерни 24 и вала 25 вращениязвеньев связано с кинематическойцепью вращения звеньев, приводимойдвигателем 26,Шарнирное соединение звеньев манипулятора работает следующим образом. 9748 2Передача движения на смыканиеразмыкание губок захвата осуществляется кинематической цепью: вал 8,шестерня 12, блоки 16, 18 коническихи цилиндрических колес, шестерня 14,вал 10....

Номер патента: 1281408

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Корчагин, Пиновский, Ривкина, Трибельский

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.В исходном положении механическая рука 2 свободно повисает, опираясь на основание 1, так как под действием сил гравитации каждое полое звено 4 поворачивается на шарнире 6 относительно предыдущего полого звена 4 до соприкосновения поверхностей 9 и 10. Такому повороту способствуют массы полых звеньев 4, расположенных ниже последних, совершающих поворот, и наклонное расположение механической руки 2. При этом обеспечивается надежное силовое замыкание поверхностей 9 и 10. 5 1 О 5 20 25 30 35 1Такое расположение механической руки 2 относительно основания 1 является наиболее рациональным для конструкции манипулятора, так как для приведения в исходное положение механической руки 2 используются силы...

Номер патента: 1283102

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Дарда, Попков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...относится к устрой- ствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.Цель изобретения - снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.На чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он закреплен на конце, штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом - с...

Номер патента: 1288058

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Антонец, Николаев, Филатов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...частности к шарнирам исполнительныхорганов роботов с электромеханическим приволом,Целью изобретения является упрошениеи повышение надежности работы шарнира.На чертеже изображен шарнир, общийвид.Шарнир манипулятора состоит из двухчастей, одна часть 1 выполнена в виде полусферы, на внутренней поверхности которойустановлены электромагниты 2 с сердечниками 3, а другая часть 4 выполнена ввиде постоянного магнита, установленного свозможностью поворота на верхнем участке 5свободно вращающейся оси 6, выполненнойпо форме косого кривошипа, Постоянныймагнит одним из своих полюсов взаимодействует при работе с электромагнитами 2.Шарнир работает следующим обрасэм.В исходном положении постоянный магнит притянут к одному из сердечников 3....

Номер патента: 1294606

Опубликовано: 07.03.1987

Автор: Козырев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...резьбы, сопряженной с этим участком гайки, Углы подъема реэьб на участках винта равны по величине и противоположны по знаку углу подъема резьбы сопряженного участка ролика. Ротор двигателя 3 и ротор тормоза 1 О закреплены на винте 4. Передаточное отношение передачи винт-гайка с резь 45 бовыми роликами определяется по формуле, аналогичной формуле передаточного отношения зубчатой передачи типа ЗК.50Устройство работает следующим образом.Двигатель 3 приводит во вращение винт 4, При этом резьбовые ролики- сателлиты совершают планетарное дви жение и приводят во вращение выходные гайки 7 и 8 вместе со звеном 2 относительно гаек 5 и 6 вилки 1. При выключении двигателя тормоз 10 сое 06 2диняет винт с вилкой 1 и устраняет возможность...

Номер патента: 1298075

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Дударев, Иванов, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...3, а на наружной цилиндрической поверхности части 2 шарнира выполнена проточка, закрытая эластичной оболочкой 4, образующая полость 5 заполненную электрореологической жидкостью, На дне полости 5 и на эластичной оболочке 4 расположены электроды 6 и 7 соответственно, покрытые слоем диэлектрика,Шарнир манипулятора работает следующим образом.При отсутствии напряжения на электродах 6 и 7 и вращении частей 1 и 2 относительно друг друга ролик 3, перекатываясь по поверхности электрода 7 и упруго деформируя последний вместе с оболочкой 4, вызывает перетекание электрореологической жидкости внутри полости 5. Свободное пере тека ние электрореологической жидкости внутри полости 5 не препятствует вращению частей 1 и 2 шарнира. При необходимости...

Номер патента: 1298076

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звена 1. Так, последующее звено 2 снабжено приводом 7 вращения относительно оси К - К Втулка 4 последующего звена снабжена приводом 8 вращения относительно оси Л/ - Л/ через зубчатые колеса 9 и 1 О, Втулка 5 предыдущего звена 1 снабжена приводом 11 вращения через зубчатые колеса 12 и 13. Втулка 4 установлена внутри втулки 5и обе втулки 4 и 5 смонтированы в отверстии предыдущего звена 1, одна из поверхностей которого является опорой 14,причем центр массы О втулки 4 вместе сустановленными на ней элементами (например, зубчатым колесом 10) и центр массыО втулки 5 вместе с установленными наней элементами (например, зубчатым колесом 13 и приводом 8) располагаются внут -ри предыдущего звена 1. Привод 8 вращения втулки 4 установлен на...

Номер патента: 1301701

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...стержнем с помощью сферических шарниров 16 - 8 (фиг.1) или с помощью шарнира Гука (фиг.З) .Длины жестких стержней 15 АБ превышают расстояние ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1. Соединительные жесткие стержни 15 выполняются полыми, и в их полости расположен трос 19 механизма натяжения, жестко закрепленный на фланце последнего от основания модуля, и прикреплен к основанию 20 через пружину 21 растяжения этого механизма натяжения.Центры шарниров 16 и 17 двух смежных модулей отстоят друг от друга на расстоянии ВД, равном расстоянию ВГ между центрами шарниров 17 и 18 одного модуля 1.Устройство работает следующим образом, Под действием управляющих моментов двигателей 13 и 14 приводятся в движение валы 11 и 12, на них...

Номер патента: 1305034

Опубликовано: 23.04.1987

Авторы: Родионов, Фавстов, Шишкин

МПК: B25J 17/00

Метки: опора, шаровая

...всей опоры посредством кольца 7 и болтов 8 притягивается к биологической защитной стене.В корпусе в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса уста 30 новлены гнезда 9, в которых посредством резьбовых втулок 10 на подшипниках 11 установлены цапфы 12. Каждая цапфа 12 снабжена кареткой 13, имеющей конические ролики 14, установленные попарно в подшипниках 15 на осях 16, закрепленных на каретке симметрично относительно оси цапфы в плоскости, перпендикулярной оси отверстия корпуса. В каждой каретке 13 дополнительно выполнена расточка 17, соос ная с отверстием под цапфу 12.В расточке 17 расположен упругий элемент, например, пружина 18, предназначенная для пожатия каретки 13 к шару 5.ФШаровая опора манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1313709

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Пресс, Югов

МПК: B25J 15/08, B25J 17/00

Метки: манипулятора, палец, схвата

...а именно к схватам манипуляторов, и может использоваться в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности работы пальца схвата манипулятора.На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипулятора.Палец схвата манипулятора содержит последдвательно шарнирно соединенные между собой звенья 1, выполненные в виде полых корпусов. В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной осям 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещения 15 звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм для каждого звена, составленный из стержней 4 - 7, шарнирно связанных осями 8 - 11. Два смежных стержня 6 и 7...

Номер патента: 1313710

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(21) 3979936131-0 (22) 26.11.85 (46) 30.05.87. Бю (71) Харьковски им. Н. Е. Жуков (72) А. И. Полет (53) 62-229.72 (08 (56) Авторское с М 882736, кл. В л. Лой авского учий 8.8) видет 25 ) 4) ШАРНИР МАНИГ 1 УЛЯТОРА 7) Изобретение относится к машиностроею и может быть использовано в роботтенике. Цельк) изобретения является улучиснис динамичсскик );арактеристик за счсг сниженя массы шарнира 1;1 нип.111 т 1)г)1. Дг 1 зтого в шарнире манипулятора статр 4 электродвигателя выполнен подвижны) и ст)нов 1 ен на Оси 3 шарнир 1. Вра 11(а к)гпейся Отнсительн ведс)пег) зьена 1, чт изв 1)ляет пои меиить в кнет;)кпииные сгандартные гиокое колес и генерагр 8 волн. 11 ри зтм последний устинвлен на...

Номер патента: 1313711

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Ивко, Носуленко

МПК: B25J 17/00

Метки: звена, механизм, поворота, робота

...коромысла 3 посредством проушины 29, вилки 30 и оси 1 О. Аналогично присоединены к другому плечу коромысла штоки второй пары силовых цилиндров. Рабочие полости силовых цилиндров 4 и 6 подключены к системе 3 питания параллельно. Таким же образом подключены к системе 32 питания рабочие полости силовых цилиндров 5 и 7.Коромысло 3 выполнено разрезным по ступице 33, при этом плоскость разъема перпендикулярна оси вращения коромысла, Его части скрепляются в одну жесткую де- д 5 таль механизма призонными болтами 34, перед этим в расточках ступицы монтируются роликовые подшипники 25 и 26. Б сечении ступица имеет форму квадрата (фиг. 1), одна из диагоналей которого ориентирована по оси коромысла, а другая перпендикулярна 50 ей. Призонные болты 34...

Номер патента: 1318394

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 1/12, B25J 17/00, B25J 18/00 ...

Метки: манипулятор

...соответственно держатели 13 и 14, на которых ус 2тановлены руки 15 и 16, выполненные,например, в виде силовых цилиндров,на штоках которых установлены захваты 17 и 18. Через хвостовик 19 колонна 7 соединена с приводом (непоказан),Для компенсации износа контактирующих поверхностей и обеспеченияпри этом повышенной жесткости приводной колонны 7 она может быть выполнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной наполнителем 20, например эластичной пластмассой, Упругая гильза с наполнителем деформируется телами качения при монтаже ираспружинивается по мере износа контактирующих поверхностей, автоматически поддерживая контакт тел качения с колоннами 4 и 7, ЭФфект повыщения жесткости приводной колонны 7может быть усилен...

Номер патента: 1321584

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Дьяков, Слюсарь, Сушкевич, Якимович

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...при вращении центрального цилиндрического колеса 28 вращение передается через сателлит 31на общее зубчатое колесо 32, от которого вращение передается через сателлиты 29 и 30 на центральные цилиндрические колеса 26 и 27 планетарного механизма развязки, которыежестко связаны с центральными коническими колесами 9 и 10 трехпоточного дифференциального механизма. Учитывая, что центральные цилиндрические колеса 26 - 28 имеют одинаковоечисло зубьев, указанное условие будет выполнено,3 13215рических зубчатых передач, включающихзубчатые колеса 35 и 36, взаимодействуют с соответствующими валами электродвигателей 5 и 4,На торцовой поверхности центрального цилиндрического колеса 28 выполнен жесткий зубчатый венец 37,входящий в зацепление с гибким...

Номер патента: 1321585

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Семин, Стобецкий, Шабалина

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир

...предприятие, г. Уж ород, ул. Проектная, Й Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, содержащим вращательные кинематические пары и применяемым для автоматизации различных технологических про цессов.Цель изобретения - уменьшение массы предыдущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире.На чертеже показана кинематическая схема шарнира. Шарнир состоит из предыдущего 1 и последующего 2 звеньев, соединенных вращательной кинематической парой с осью вращения 00 соос-. -15 но которой на звене 2 закреплено коническое зубчатое колесо 3 в зацеплении с которым находятся конические зубчатые колеса ч и 5, закрепленные20 на концах торсионов б и 7. Торсионы расположены коаксиально и...

Номер патента: 1329964

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Дьяков, Дьякова, Клевзович

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, приводной, шарнир

...среды через канал 29, кольцевую проточку 1 и канал 34, при этом объем нижней части полости 7 увеличивается, что приводит к перемещению лопатки 8 в верхнюю часть полости 7, а следовательно, и наклон звена 2 вправо. Наклон звена 2 влево осуществляется при подводе рабочей среды в канал 30, которая через кольцевую проточку 32 и канал 33 поступает в верхнюю часть полости 7 и перемещает лопатку 8 вниз. Вращение звена 2 вокруг своей оси осуществляется при подаче рабочей среды в верхнкю или нижнюю половину полости 16. В верхнюю половину полости 16 первого дополнительного моментного цилиндра подача рабочей среды обеспечивается через каналы 35 и 37 или 36 и 38 в зависимости от необходимого направления вращения. При этом при подаче среды через...

Номер патента: 1333577

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Болотин, Колискор, Сонин, Тывес

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...а другим прикреплены к валам 7 и 8 соответствующих управляющих двигателей 9 и 10, На каждом модуле установлены датчики 11 и 12 ЗО относительных положений фланцев (фиг.2).Датчики относительньгх положений, выполненные, например в виде круговых потенциометров, установлены в проставке 13 между фланцами 2 и 3 двух соседних модулей. Приводные элементы 5 и 6 кинематически связаны с входными валами 14 круговык потенциометров 11 и 12, 40Исполнительное устройство работает следующим образом.Пусть под действием управляющих сигналов на двигатели 9 и 10 наматываются приводные элементы 5 и б и 4 каждый модуль устройства меняет свою конфигурацию т.е, фланцы 2 меняют свое положение относительно Фланцев 3, Датчики 11 и 12 относительных положений...

Номер патента: 1335453

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, предохранительное

...временной разницеи последовательности срабатываниядатчиков система управления определяет направление столкновения и вырабатывает команду на о"танов или изменение направления движения рукиманипулятора, 1 ил,одновременно нажимают на чувствительные элементы датчиков 12 и 13, Приэтом система управления определяетлобовой характер столкновения рамкис препятствием и вырабатывает команду на останов движения руки в этомнаправлении, Тормозной путь руки манипулятора отрабатывается сжатиемупругого элемента 4 при неподвижной10 на препятствии рамке. Далее системауправления вырабатывает сигнал насоответствующее движение манипулятора.При угловом столкновении в направлении стрелки 15, с препятствиемрамка 6 вначале поворачивается нааси 7, что приводит к...

Номер патента: 1335454

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Козлов, Тупиков

МПК: B25J 17/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...на последующем звене 2,Эксцентриситет 1 кривошипа 6 регулируется с помощью винта 10 и фиксируется винтом 11, Переходяппм звеноммежду кривошипом 6 и пазом 7 рейкиявляется ползун 12. В предыдущемзвене 1 размещены два силовых цилин-,дра 13 и 14 одностороннего дейстния,на общем поршне 15 которых выполнена рейка 3, На звене 2 установленырегулируемые упоры 16 взаимодействующие с неподвижным упором 17 на звене 1Модуль работает следующим образом,Вращением винта 10 настраиваетсявеличина 1 эксцентриситета кривошипа 6, чем регулируется длина ходарейки 8, равная 2 а, Подачей рабочеготела в цилиндр 1 3 поршень 15 перемещается и рейкой 3 поворачивает зубчатое колесо 4 с кривошипам 6, Длина 5454 2рабочего хода поршня 15 соответствует панороту...

Номер патента: 1348170

Опубликовано: 30.10.1987

Автор: Видеманн

МПК: B25J 17/00

Метки: вращательная, пара

...поводка 9 поворачивается от поворотных осей 6 (шеек), В звене 1 закреплены чегыре поворотные шейки 10, по две из которых поворотно и соосно в промежуточном фланце 11. В обоих промежуточных фланцах съемно установлены силовые (рабо чие) гидроцилиндры 12 и 13. В звене 2 жестко установлена кривошипная дополнительная ось 14. Вокруг нее поворотно посажены обе головки 15 и 16 штоков, одна из которых закреплена на штоке 17 45 цилиндра 12, а другая на штоке 8 гидро- цилиндра 13. Звено 2 показано на фиг. 2 между средним и одним из крайних его положений.Врагцательная пара работает следующим образом.Если управляемый предпочтительно от электрогидравлического усилителя (не показан) поток жидкости протекает в полости 19 и 20 гидроцилиндров 12 и...

Номер патента: 1350001

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Васейко, Груздев, Полин, Укладов

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятора, подвижной, уравновешивания, части

...частью 7 манипулятора. Упругие элементы 8 механизма 3 компенсаии через шарниры 9 и 10 закреплены на осГовании 1 и каретке 2.Устройство работает следующим образом.В средней точке хода каретки 2, обозначеннойОо (фиг. 2 и 3), вес подвижной части 7 уравновешен усилием пружин 4, при этом упругие элементы 8 механизма 3 компеГсации расположены горизонтально и их сумяарная вертикальная составляющая равна О. Уравновешенность сис.гемы Определяется у 1)авнением СГ= Рпр.При ходе подвижной части 7 вниз (фиг. 2) каретка 2 перемещается вверх, растягивает пружины 4 и выводи упругие элементы 8 из горизонтально 0 НО,ГОжени 5. При этом суммарное усилие пружин 4 ХР п.превышает вес Ндвижных частей С и эта разГица компенсируется вертикальной составляющей...

Номер патента: 1351773

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Бронников, Королев

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...1 и 13имеются упоры 16 и 17, Для фиксацииположения стержней в заданном положении на корпусах 1 и 13 закреплены соответственно постоянные магниты 18,19, взаимодействующие с магнитнымивставками 20, 21, которыми снабженыстержни 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом,Манипулятор приводится в движениеподачей тока в обмотки 9, 10 или 11,12, В зависимости от включенных обмоток перемещается стержень 2 или 15,Поскольку подключение обмотки приводит к возникновению в ее цепи переходного процесса из-за наличия индуктивности, то это в свою очередь приводит к возникновению в стержне нане- денного тока, взаимодействующего с магнитным потоком обмотки, При этом направление потока в обмотке выбирают таким, чтобы стержень перемещался в направлении...

Номер патента: 1351781

Опубликовано: 15.11.1987

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звеном 3 и имеют соосные отверстия, в которых установлена шпилька 13 с эксцентриковыми поверхностями 14 и 15 противоположного эксцентриситета. Шпильки 16, служащие для крепления жестких колес 11 и 12 к выходному звену З,поставленыв отверстия со значительным зазором,Выходное звено 3 через жесткое колесо 11, крышку 17 и подшипники 18опирается на ось 2, которая, в своюочередь, неподвижно соединена с корпусом 1.Шарнир манипулятора работает следующим образом.При сборке шарнира вращениемшпильки 12 посредством эксцентриковжесткие колеса 11 и 12 разворачиваются в противоположные стороны каугол, который компенсирует зазоры взацеплении гибкого и жесткого колес,а также (частично) ожидаемую закрутку гибких колес 9 и 10. После этогожесткие колеса...

Номер патента: 1357223

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Ивко, Носуленко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...цилиндра выпслнены с цилиндрическими поясками 17. Оба дополнительных зубчатых колеса находятся35 в зацеплении с основным зубчатым колесом 5, но каждое из них - только с одной зубчатой рейкой, К ведомому звену 18 манипулятора неподвижно прикреплены проушины 19 и 20 которые 4 О неподвижно соединены с помощью шлицев с концами выходного вала 8.Привод работает следующим образом.В исходном состоянии, когда манипулятор готов. к работе, но еще не поступил управляющий сигнал на перемещение ведомого звена, рабочее тело (жидкость или газ) заперто в рабочих полостях обоих силовых цилиндров, поэтому повороты ведомого звена заблокированы в любом направлении.При подаче управляющего сигнала рабочая полость одного из силовых цилиндров, например 4,...

Номер патента: 1357225

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Другов, Иванов, Каплун

МПК: B25J 17/00

Метки: привод, робота

...штока 17, с которым связана подвижная часть датчика 8 (фиг,2), или с помощью рычагов, например, для поворота 7225 2 звена 18 (фиг.4). Для этого звено18,через одностепенной шарнир 19 подвешено к выступу 20 на наружной стороне пневмоцилиндра 2. Обратный (нереализующий выходное перемещение)конец звена 18 через два идентичныхвспомогательных рычага 21 и 22 шарнирно связан с двумя диаметральнопротивоположными выступами 23 и 24,выполненными в средней части поршня1 и размещенными в двух продольныхнаправляющих 25 и 26, выполненных впневмоцилиндре 2. Поскольку угол поворота звена 18 и положение поршня 1связаны однозначной зависимостью, тоцелесообразным в этом варианте привода является использование более простого и распространенного датчика8...

Номер патента: 1360979

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на концах соответствующих выходных валов 19 и 20, при этом центральное зубчатое колесо 26 связано с сателлитом 28 через зубчатое колесо 29. Выходные валы 19 и 20 расположены в45 50 55 Модуль манипулятора, содержащий основание, установленный на нем поворотный корпус с качающимся корпусом, ось которого закреплена в поворотном корпусе, причем оси качания и поворота корпусов взаимно перпендикулярны, выходное звено и приводы поворота и качания соответственно поворотного и качающегося корпусов и ротации выходного звена, включающие три электродвигателя, смонтированные на основании, трехпоточный дифференциальный механизм с волновой и коническими передачами, и волновую и коническую передачи, ведомое зубчатое колесо последней жестко связано с...

Номер патента: 1371906

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Филонов, Шумилов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модульный, сустав, электромеханический

...подвижное шли цевое ан.линецис со звноч 19 чаницулятсра (фи. 2), и цодцрл жиниваются в торснъ дикоц 14 цружицдчи 22. Д;я снижения цагруок цд тела каченияролики 17 и здчць грс ция скосьжеция на трение качения применены подшипники 23.(:угдц работает еле:1 ук)щич образм.11 рццодцой двигдтль 2 вращает диск 3. ,Чцк 3, В.)дил)олегствуя роликами б, со общает им планетарное движение. Ролики 6 совершают сложное движение - относительное вращательное движение и переносное вращательное движение.Ролики б, обкатываясь цо внутренней торои;1 альной цоверхности короткого гибкого зубчатого колеса 7, вводят его в зацецлецие с зубчатыми венцами входного лечента 1 и промежуточного элемента 8.Обцсее пере;1 а ю шее от нопение, волнового механизм а равно гй+...

Номер патента: 1371907

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Рагульскис, Статкявичюс, Шержентас

МПК: B25J 17/00

Метки: микроманипулятор

...сослинсны с источником цитации (цс показано).,Чи крм д ни пулятор рабтает сл еду юп(и м иразом.При плычс через коммутатор напри кения, ныпричер на нижнк)ю пару электродов 6, чсжлу ними возникает электростатическая си.ьд притяжения, пол действием которой при:ьм ы 3 перемещается вниз ( по плоскости чертежа), а рука 1 со сватом 2 переме(цается нв(рх гц оси 2. Для перемещения механической ркис здвдтч 2 вниз цо оси 2 цыпряжсцис счичдется с нижней пары элскгроло 6 и через комчутытор (не показан) )нлк,)кчас гся цы срцкк пару э,н к(ро.(о(нДля исмешения чсдцичсской рчкисо с(ьтол 2 по (си У цдцряжснис (цлключсгся и пр;)Ни или лсои пыре эг(сктро;(о11 ри э(оприил чожет работать в нсцрсрывцч и шдгоьчм р(жима. Длина ш;ь: и рсч)ц( ция призмы 3...