B25J 17/00 — Шарниры

Номер патента: 1733233

Опубликовано: 15.05.1992

Авторы: Великович, Калабин, Поздняков, Родионов, Степанов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...двух движений - вращения ротора 4 относительно статора, которое определяется наличием электрического поля электродвигателя, и вращения ротора 4 относительно собственной эксцентричной оси, которое определяется наличием дополнительно введенной кинематической цепи 12, При этом потокмощности распределяется на два равнозначных потока, передаваемых планетарными зубчатыми механизмами, которые расположены с торцов ротора 4. Сателлиты 5, обегая центральные зубчатые колеса 11 этих планетарных механизмов, обеспечивают их вращение вместе с ведомым звеном 1. При планетарном вращении катящегося полого ротора 4 происходит быстрое вращение эксцентричной оси 6. Связанный с этой осью датчик 9 системы управления позволяет отсчитывать относительное...

Номер патента: 1734995

Опубликовано: 23.05.1992

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...относительно корпуса 9 пружиной 15, Свободный конец последующего звена 14 связан с фланцем 16 крепления схвата, В корпусе 9 выполнены упорные элементы 17, а на подвижном элементе 14 - бурты 18.Устройство работает следующим образом.В исходном положении пружина 15 расжата до упора буртом 18 последующего звена 14 в упорные элементы 17 корпуса 9. При этом зубчатая рейка 13 последующего звена 14 смещена вниз, а находящаяся в зацеплении с зубчатой рейкой 13 через зубчатое колесо 12 зубчатая рейка 10 смещена вверх, при этом фиксатор 11 введен в отверстие 4 сферы 3, Таким образом звено зафиксировано в определенном рабочем положении. Для изменения конфигурации последующего звена робот опускает схват до упора в 5 30 35 40 45 50...

Номер патента: 1743860

Опубликовано: 30.06.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...8 и 9 относительного перемещения звеньев. Упругие элементы 10 обеспечивают поджатие роликов к поверхности сферы ведомого звена.Работа шарнира происходит. следующим образом.При включении привода 8 относительного перемещения звеньев происходит вращение сферы 2 вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 5 и 7 с поверхностью сферы 2, При включении привода 2 относительного перемещения звеньев происходит вращение вокруг оси, проходящей через точки контакта роликов 4 и 6 с поверхностью сферы 2. Передача движения от приводных роликов 4 и 5 сфере происходит за счет сил трения, обеспеченных прижатием роликов к опоре упругими элементами 10. При включении привода 8 ролика 4 происходит вращение сферы 2 вокруг оси, про ходящей через...

Номер патента: 1745545

Опубликовано: 07.07.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...манипулятора включает два ведущих рычага 1 и 2, связанных посредством вращательных кинематических пар 3 и 4 с промежуточными рычагами 5 и 6, соединенными между собой вращательной парой 7. Кодному из промежуточных рычагов, например к рычагу 6, жестко присоединено последующее звено 8 манипулятора. Предыдущее звено 9 снабжено втулкой 10, в которой подвижно установлены коаксиальные валы 11и 12, посредством которых ведущие рычаги 1 и 2 соединяются с.приводами 13 и 14, Оси кинематических пар 3, 4, 7, а также оси коаксиальных валов пересекаются в одной точке - центре шарнира. Рычаги 1, 2, 5, 6, соединенные посредством кинематических пар 3, 4, 7, образуют замкнутую сферическую кинематическую цепь с двумя ведущими звеньями - рычагами 1...

Номер патента: 1754440

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Маликов, Успенский

МПК: B25J 15/00, B25J 17/00, B25J 19/06 ...

Метки: запястье, манипулятора

...устройства при различных видах нагрузки,. Запястье манипулятора содержит (фиг.1,2) фланец 1 крепления руки манипулятора, фланец 2 крепления захватного устройства, тяги 3, установленные между фланцами 1 и 2, упругие элементы 4, установленные между фланцами 1 и 2 и препятствующие их сближению, упругие шарниры 5, соединяющие концы тяг 3 с фланцами 1 и 2. корпуса 6, предназначенные для закрепления упругих шарниров 5, выполненных, например, в виде резиновых втулок, установленных в корпусе 6 без зазоров.При взаимодействии с объектом манипулирования запястье манипулятора дает возможность самьустановки захватного устройства относительно объекта манипулирования на горизонтальной поверхности при наличии погрешности позиционирования...

Номер патента: 1756147

Опубликовано: 23.08.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...на одном из ское отверстие.Такое испОлнение шарнира манипуля- ыдущего звена, вследствие чего предыдуторапозволяет ориентировать ось последу- щее звено 10 поворачивается в плоскостиющегб звена относительно предыдущего в чертежа и, воздействуя стержнем 12 черезпределах некоторого конического объема соединение 14 на стержень 13, поворачиваБлагодаря связи предыдущего и последую ет последующее звено 11. При включениищего звена через стержни и соединение, привода 15 происходитаналогичноедвижеимеющее сферический элемент и цилиндри- ние, но только в плоскости, перпендикуляр ческое отверстие, предыдущее и последую- ной к плоскости чертежа, Прищее звено совершают симметрйЧные одновременном включении приводов 15 идвижения относительно...

Номер патента: 1758302

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Кольцов

МПК: B25J 17/00, F16C 11/00, F16L 39/00 ...

Метки: гидравлический, многоканальный, шарнир

...и корпус 10 без штуцера на полуоси в,Корпус 3 на первом стержне 1 и корпус 5 на одной полуоси промежуточного стержня 4 жестко соединены между собой (либо непосредственно, либо, например, посредством ребра) с образованием единого звена 11. Также и другие два корпуса; корпус 6 на другой полуоси промежуточного стержня 4 и корпус 10 беэ штуцера) второо стержня7 жестко соединены, образуя единое звено 12. Штуцеры 2 стержня 1 соединены с соответствующими штуцерами 9 корпуса 8 на полуоси б подвижного стержня 7 посредством каналов 13 и проточек 14 фиг, 3).Уплотнение в соединениях стержней 1,4 и 7 со звеньями 11 и 12 и с корпусом 8 осуществляется при помощи резиновых колец 15 и фторойластовых шайб 16; Стержень 1 и корпус 8 крепятся к неподвижным...

Номер патента: 1759619

Опубликовано: 07.09.1992

Авторы: Красников, Спиридонова, Уральский

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00, B25J 18/00 ...

Метки: манипулятор

...11, вторая полусфера 12, концентричная первой, шарнирно соединена с ведомым валом, Коническое зубчатое колесо 13 (фиг.2), жестко связанное с ведущим валом 14, входит в зацепление с зубчатым колесом 15, которое жестко связано с кольцом 16, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом. Подвижный корпус 17 манипулятора шарнирно соединен с кольцами.Работа манипулятора осуществляется следующим образом,Для поворота корпуса 17 относительно одвижного корпуса 1 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую передачу 6 - 8 оно передается кольцу 9, которое поворачивается вокруг оси У, Такимобразом, осуществляется поворот корпуса 17. связанного с кольцом 9, вокруг оси У, Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного...

Номер патента: 1771960

Опубликовано: 30.10.1992

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Ловкет

МПК: B25J 17/00, B25J 7/00

Метки: манипулятора, шарнир

...канавками 17, выполненными на поверхности штока 18, связанного стопорным кольцом со звеном 13, а также скользящей шпанкой 19 с корпусом 1. Итак 18 и тела качения 16 образуют Шарика-винтавуо передачу, Пьезопреобразователь 3 включает генераторы 20 поперечных и генераторы 21 продольных колебаний,Шарнир манипулятора работает следующим образом,Генераторы 20 и 21 поперечных и продольных колебаний получают электрические сигналы и возбуждают сдвиговые колебания кольца 4. При этом в генераторе 20 возбуждаются поперечные колебания, а в генераторе 21 - продоЛьные. Зти колебания имеат максимальную амплитуду напротив канавки б, Одновременно локализация поперечных колебаний в области, расположенной над синуснай канавкой, приводит к центрированию...

Номер патента: 1779586

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Анципорович, Герасимов, Курч, Филонов, Черкас

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модульный, сустав, электромеханический

...теореме косинусово - 01 + в 12) + в 11- -2 т 11 ъЯ + тЕсовДВОЕ,Откуда Он.1 = агссо 2 гп 11+ Из ЬВОи Он.1 имеем О+1 ВОи = агсц 1 в 1 гОн 10012 " агсщ г вгг Из ЬОн 1 ОС по теореме косинусов+10 С. Е 5 - число зубьев ш28 - число зубьев к стерни 5.еса 8,соответствуют. расстояниям от точек соединения валов двигателей с входными звеньями приводных механизмов до точки пересечения Он.1 осей вращения выходных звеньев приводных механизмов;11 - он 1,с, г =он 1,е - соответствуют расстояниям от точек пересечения выходных звеньев приводных механизмов с Ч-образными звеньями до точки пересечения Он.1 осей вращения выходных звеньев приводных механизмов;в 11- дв, в 1 г - вод, вг 1- со, вгг" = оог, вз 1- ег, взг-гоз - размеры левых и правых частей...

Номер патента: 1779588

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Диденко, Рябов, Сазоненко

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00, B25J 19/00 ...

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...зоне обрабатывающей машины,Известно запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, держатель представляет собой самотормозящееся червячное колесо привода, которое совместно с шарниром заключено в корпус, выполненный разъемным, снабжено захватом с приводом, неподвижно закрепленным на стержне предплечья и соединенным с захватом через карданный шарнир, точка пересечения осей которого совмещена с точкой пересечения осей шарнира запястья, при этом привод захвата снабжен механизмом реверсивного ударно- импульсного действия,Поставленная цель достигается тем, что в устройстве. содержащем разъемное основание, рычаг, тягу, корпус, образующие шарнирный параллелограмм, вал с упором торсионом связанный с...

Номер патента: 1782722

Опубликовано: 23.12.1992

Автор: Борисенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перпендикулярны, бой посредством трех боковых стержней На чертеже показан шарнир в аксоноравной длины, образующих с промежу 1 оч- метрии, Шарнир манипулятора включает ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ(56) Авторское свидетельство СВ 1514611, кл. В 25,3 17/00, 19(57) Изобретение предназначпользования в роботах и маЦель изобретения - упрощен соединяющий звено манипусистему, состощих и двух соединенных и всех пар пеира, Оси пар, ычагу, взаимношарнира устаняющий послезмещенным на1782722 Составитель Л, БорисенТехред М,Моргентал дактор Г. Бельска ктор М. Ткач Подписноео изобретениям и открыти5, Раушская наб., 4/5 при ГКНТ иэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Г два ведущих рычага 1 и 2, связанных между собой посредством...

Номер патента: 1812104

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Косов, Кудрявцев, Уваров, Уварова, Феофанов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...15 совместно с наличием поляризованных.(вращающихся) лучей 12, 13 обеспечивает наличие множества точек 16 фокусировки лазерного излучениЪ в герметично замкнутой посредством механических уплотнений 17, оптически прозрачных стекол 18 и линз 14 полости 1, Экспериментально подобранный градиент температур в точках 16 фокусировки вызывает в этих точках испарение рабочей среды 5 аналогично образованию пузырьков пара в кипящей воде, которая происходит в виде образования сферических полостей в рабочей среде 5, заполненных газом. Подбор свойств рабочей среды 5, 10 исходя из условия обязательного расширения газообразных компонентов, приводит к увеличению давления внутри полости 1, его равномерного воздействия на цилиндрические и торцевые...

Номер патента: 1690308

Опубликовано: 28.02.1994

Автор: Борисенко

МПК: B25J 17/00, B25J 9/10

Метки: звена, подвижного, привод

ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА, преимущественно манипулятора, содержащий электродвигатель с эксцентриковым приводным валом, корпус, в котором размещена шарико-винтовая передача, гайка которой шарнирно связана с подвижным звеном, а также планетарную зубчатую передачу, сателлиты которой шарнирно связаны с эксцентриковым приводным валом и кинематически связаны при помощи центрального зубчатого колеса этой передачи с винтом шарико-винтовой передачи, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода, он снабжен торсионными валами, число которых равно числу сателлитов планетарной зубчатой передачи, и устройством предварительной закрутки одного из торсионных валов, которое...