Вращательная пара

(504 В 25) 17 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМ ЕТЕЛ У 237910 к станкоипуляторам. ие техцолоувеличения очности по 3 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретстроению, вЦель изобретегических возмугла поворота Бюл.40ми дер ДДР (ООеманн Юрген (ОО2 (088.8)ТЕЛЬНАЯ ПАРАение относитсячастности к манния - расширеножностей за счети повышения т зиционирования звеньев вращательной нары манипулятора. Звено 1 вращательной пары условно неподвижное, а звено 2 подвижное относительно звена 1. Звеньяи 2 связаны шарнирно осями 6 (шейкамц). Гидроцилицдры 2 и 13, корпуса которых шарнирно смонтированы ца звене 1, своими штоками 17 и 18 шарнирно посредством дополнительной осц 14, смонтированной ца звене 2, поворачивают это звено соответственно в одну цлц н другую тороцу. На звеньях 1 ц 2 имеются прцсоединительные фланцы 3 для крепления. например, других звеньев. При поворот звена 2 корпуса гидроцилццдров 12 и 13 це входят в плоскость посадочной поверхности 4 фланца 3. 2 зп. флы, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к вращательным парам для манипуляторов.Известна вращательная пара (патент ГДР Мо 16808, кл. В 66 С 23/58, 1975), 5 содержащая два шарнирно соединенных звена и привод их относительного вращения, выполненный в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а шток - с вторым. 10Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения угла поворота и повышения точности позиционирования звеньев друг относительно друга.На фиг. 1 показана вращательная па ра, продольный разрез; на фиг. 2 -- то же, поперечный разрез по плоскости, в которой расположены обе оси гидроцилиндров.Врагцательная пара состоит из первого звена 1, которое принимается за неподвижную часть относительно второго звена 2, 20 принимаемого за подвижную часть пары.На звеньяхи 2 находятся фланцы 3 с посадочной поверхностью 4 и крепежным устройством 5 на каждом фланце. Посадоч.ная поверхность 4 и крепежные узлы 5 у обоих фланцев одинаковы по величине и расположению. Звено 2 содержит две жестко с ним соединенные оси 6 (шейки), которые расположены радиально и шарнирно в звене. Возникающее при повороте друг относительно друга оси 6 и звенаизменение угла передается на измеритель.ную установку (полностью не показана), которая предпочтительно выполнена в виде потенциометра, корпус которого жестко соединен со звеном 1 и исполнительный эле.мент 8 которого беззазорно с помощью поводка 9 поворачивается от поворотных осей 6 (шеек), В звене 1 закреплены чегыре поворотные шейки 10, по две из которых поворотно и соосно в промежуточном фланце 11. В обоих промежуточных фланцах съемно установлены силовые (рабо чие) гидроцилиндры 12 и 13. В звене 2 жестко установлена кривошипная дополнительная ось 14. Вокруг нее поворотно посажены обе головки 15 и 16 штоков, одна из которых закреплена на штоке 17 45 цилиндра 12, а другая на штоке 8 гидро- цилиндра 13. Звено 2 показано на фиг. 2 между средним и одним из крайних его положений.Врагцательная пара работает следующим образом.Если управляемый предпочтительно от электрогидравлического усилителя (не показан) поток жидкости протекает в полости 19 и 20 гидроцилиндров 12 и 13, то происходит выдвижение штока 17 из гидроцилиндра 12 и вдвижение штока 18 в гидро- цилиндр 13. Если поток жидкости сохраняет свое направление, то звено 2 поворачивается до тех пор вокруг оси вращения вращательной пары, пока шток 18 полностью не задвинется в гидроцилиндр 13, а шток 17 почти полностью не выдвинется из гидроцилиндра 12. Расположение осей поворотов гидроцилиндров предпочтительно выбрано так, что в одном крайнем положении корпус гидроцилиндра 12, а в другом крайнем положении корпус гидро- цилиндра 13 звена 2 вращательной пары не входят в плоскость посадочной поверхности 4 фланца 3. Формула изобретения1. Вращательная нара преимущественно манипулятора, содержащая первое и второе шарнирно соединенные звенья и основной привод в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а шток цилиндра -- с вторым звеном, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения угла поворота и повыцения точности позиционирования, она снабжена дополнительным приводом, выполненным также в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а цгток этого цилиндра -- с вторым звеном, при этом штоки силовых цилиндров шарнирно соединены между собой посредством дополнительной оси 14, жестко установленной на втором звене и смещенной от оси 6 шарнира, соединяющего звенья, а корпуса основного 2 и дополнительного 13 цилиндров шарнирно соединены с первым звеном в точках, лежащих на диаметре окружности, радиус которой соответствует расстоянию от оси 6 шарнира, соединяющего звенья, до дополнительной оси 14 шарнира.2. Вращательная пара по п. 1, отличающаяся тем, что, первое и второе звенья имеют соединительные фланцы, перпендику. лярные к продольным осям этих звеньев.3, Вращательная пара по пп. 1 и 2, отличающаяся тем, что первое и второе звенья имеют П-образное сечение и связаны между собой двумя осями 6, при этом штоки силовых цилиндров расположены между внутренними боковыми стенками вто. рого звена.Признано изобретением по результатам экспертизы, осуществленной ведомством по изобретательству Германской Демократической Республики.34870Фиг, 1Составитель ( . МягковРедактор М. Бандура Техред И, Верее Корректор Н. КорольЗаказ 4807/15 Тираж 951 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035 Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 415Производственно. полиграфическое предприятие, г Ужгород, ул. Проектная, 4