B25J 17/00 — Шарниры

Номер патента: 1379109

Опубликовано: 07.03.1988

Автор: Гашников

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...5Цель изобретения - упрощение конструкции. На чертеже изображен сустав, общий вид.Сустав манипулятора содержит шарнир, выполненный в виде полой сферы 1, охватывающей шар 2, на поверхности которого установлены равномерно шипы 3, На сфереустановлены равномерно электромагниты 4 с шагом, некратным шагу расположения шипов 3, Полость, образованная поверхностями шара и полой сферы, заполнена магнитной жидкостью и снабжена уплотнением 5. Позицией 6 обозначен регулируемый источник питания электромагнитов 4,Сустав работает следующим образом, 20 Запитывая попеременно электромагниты 4 от регулируемого источника 6 питания, вокруг них создают поочередно магнитные поля. В первоначальный момент один из шипов 3 (ближайший), расположенный...

Номер патента: 1380940

Опубликовано: 15.03.1988

Автор: Лазарев

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...3 и ведомое зубчатое колесо 4, с которым в зацеплении находится зубчатый сектор 5, смоцтиродцный с возможнстьк) поворота на оси (, которая закреплена нд корпусе 1, и снабженный постоянным магнитом 7. На ц.опдке 8 корпуса 1 здкрс цлены регулируемые упоры 9 и 10. Центр массы (ЦМ) сектора 5 расположен эксцентрично Относительно оси 6, при этом направление его перемещения, указанное стрелкой (., (фи) составляет с направлением перемещения корпуса 1, указанного стрелкой А, лог и.Устройство ран)тает следующим Образом. В исхОднОм положении (фиг. 1) зубчд ый сектор 5 с цм(нпьк) мднигд 7 з;фцкси. рован на упоре 1( и Остетс Нд нем н 1 д(е разгона корпус;1 цри перемещении ( в направлении стрелки ,В фазе торможения корпуса 1 центр массы зубчатого...

Номер патента: 1393637

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Кириллов, Копелев, Мамедов, Филипенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перпендикулярных плоскостях между корпусом 1, сегментом 4 и пятой6 установлены шариковые Фиксирующиеустройства 19. Фиксирующее устройство 19 имеет трапецеидальное отверстие 20, выполненное в сегменте 4 ипяте 6, отверстие 21, выполненное вкорпусе 1, шарик 22, установленныйодновременно в трапецеидальном отвер"стии 20 и отверстии 21, и запертыйосью 23 с пружиной 24, жесткосвязанными между собой. Пружина 24 закреплена на корпусе 1 винтами 25 иимеет пазы 26 с двух сторон для обеспечения работоспособности. Для крепления шарнира корпусснабжен наконечником 27,Шарнир манипулятора работает сле-. дующим образом.При подаче рабочей среды в камеру 9, например, связанную с магистралью высокого давления, и диаметрально противоположную камеру 1 О,...

Номер патента: 1397281

Опубликовано: 23.05.1988

Авторы: Антонец, Николаев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...Конструктивные размеры элементов у суставов подобраны так, чтов. этом положении угол между одной паррй рычагов 6 становится равным 18040За счет этого момент внешних сил,прикладываемый к выходному звену 2,не передается на силовые элементыпривода 7. Вследствие этого силовыеэлементы привода 7 при отсутствии45дВижения могут находиться в отключЕнном состоянии, Таким образом, вуСтойчивом статическом положении сустав манипулятора представляет собойжесткую конструкцию и не потребляетэнергии .50Работа устройства происходит присоответствующем включении одного изприводов 7. Для перемещения выходногозвена 2 в другое устойчивое положениевключается привод 7 таким образом, чтоспрямленные рычаги 6 сгибаются, адругие рычаги - спрямляются. При...

Номер патента: 1400880

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Ерин, Корбан, Петрова, Чунихин

МПК: B25J 17/00

Метки: качания, механизм, механической, руки

...двигатель 4, наприер электродвигатель, и устройство 20 инейного перемещения, выполненное в иде передачи винт-гайка. Винт 5 пе- едачи винт-гайка установлен в полос 1 и 6 стакана (шток-поршня) 7, а айка 8 этой передачи жестко связа а со стаканом 7, Винт 5 взаимосвязан осредством муфты 9 с электродвигаелем 4. Стакан 7 установлен в поость 10, выполненную в корпусе 3, й соединен с основанием 11 посредст 1 ом шарнира 12. Полость 10 герметиирована манжетами 13 и 14, размещеньми на стакане 7, и взаимосвязана посредством штуцера 15 с источником нергоносителя, например сжатого воз 35 4 уха (не показан) . Механизм качания механической руки работает следующим образом. Вращение от электродвигателя 4через муфту 9 передается на винт 5передачи...

Номер патента: 1407803

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Корнеев, Митрохин, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...состоит извходного 1 и выходного 2 звеньев,оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7,имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25трения служат подшипники 11.Шарнир снабжен кожухом, состоящимиэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые передачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее...

Номер патента: 1414640

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Мелеков, Нестеров, Сидоренко, Степанов, Титов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...вращение от вала 19, размещенного в том же шарнире 13 соосно свалом 12, а также имеет ведомый вал,конструктивно совмещенный с цапфой506 поворотного корпуса 4.Механизм 20 развязки движенийразмещен внутри корпуса 4 и состоитиз дифференциальной передачи 21,центральное колесо 22 которой закреп 55лено на одном валу 17 с ведомым колесом 16, водило 23 установлено наполом валу 8 фланца 7, а колесо24 - на полом валу 25, соосном с валом 8, и снабжен коническим венцом26, соединенным с колесом 27, жестко закрепленным на втулке 28 корпусаруки 2. Поворотный корпус 4 цапфой5 насажен на втулку 28, а цапфой 6посажен во втулку 29 корпуса руки.2.Кистевой узел манипулятора работает следующим образом.Вращение Фланца 7 вокруг оси 11-11,Привод 10...

Номер патента: 1421250

Опубликовано: 30.08.1988

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00

Метки: головка, манипуляторов, редукторная

...части корпуса для расположениянаклонных осей 7 и 8, выходящих изплоскости чертежа назад и вперед, аточка 9 пересечения наклонных осей7 и 8 лежит в плоскости чертежа и является общей конечной точкой для осей6 и 5 и 5. Кроме того, выходнаяось 5 расположена наклонно, вследствие чего она не лежит на одной осис осью б привода в плоскости чертежа и, следовательно, не возникаетнеоднозначность при управлении с по"мощью вычислительной машины,Показанная на фиг.8-11 точка 9пересечения осей 6,7,8,.",5" и 5может бьггь центром шарового или карданного шарнира 13, с помощью которого ось б привода подвижно соединяется с выходной осью 5,5 " и 5"Шаровой или карданный шарнир 13 может бьггь выполнен в различных модификациях.На фиг.12-14 показаны варианты...

Номер патента: 1421534

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Калугин, Оршульский, Павлов, Посошин, Урманцев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...манипуля тора устройств, общий вид; на фнг,2 - сечение А-А на фиг.1.Шарнир содержит входное 1 и выходное 2 звенья, сопрягаемые концы которых выполнены в виде коаксиально рас положенных полых цилиндров 3 и 4, На наружном полом цилиндре 3 выполнен секторальный вырез 5, в пределах которого могут разворачиваться звенья 1 и 2 относительно друг друга, а имен но: в одном направлении до соприкосновения поверхностей 6 и 7, а в другом - до упора поверхности 8 в поверхность 9. Цилиндры 3 и 4 фиксируются между собой торцовыми крышками 25 10, в которых для установки в них торцов цилиндров 3 и 4 выполнены коаксиальные кольцевые канавки 11 и 12, Крышки 10 стягиваются между собой стяжным элементом 13, проходящим ЗО внутри внутреннего полого цилиндра...

Номер патента: 1426779

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...

Номер патента: 1426787

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Щекин

МПК: B25J 17/00

Метки: кисть, манипулятора

...второй криволинейный паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8, 25 При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М. На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом10, закрепленным на валу двигателя 1 3011, установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М, 35 На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 14, закрепленным на валу двигателя 40 15, установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16 с губками 17, которые при захвате объектов цилиндрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси...

Номер патента: 1430266

Опубликовано: 15.10.1988

Автор: Тюриков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...элемент 3 выполнен так, что его конфигурация повторяет полость, образованную при соединении втулок по боковым срезам. Плотно входя в полости втулок 1, соединительный элемент 3 прижимает их одна к другой. Стопорные кольца 4 замыкают собранный узел, Соединительный элемент 3 может быть полым. При определеннои расчетной нагрузке он, деформируясь, размыкает сустав, предохраняя руку манипулятора от зашемления,На фиг, 3 показан конкретный пример пространственного управляемого сустава. Он состоит из втулок 1 с вкладышами 2. Соединительные элементы 3 расположены с раз. ных сторон пластины 5 и представляют с ней одно целое. Осевые элементы 3 соответственно перпендикулярны. В полые звенья манипулятора, примыкающие к вкладышу 2, и через...

Номер патента: 1431922

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Агеев, Егоров, Кравченко, Онохин

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: выверки, днищ, криволинейной, образующей, разметку

...направлении расположенияшипа 11, а платформа 8 соединена состолом 2 посредством гидроцилиндра 13подвижно в направлении расположенияшипа 10. Таким образом, верхняя инижняя цилиндрические поверхностиплатформы 8 представляют собой в совокупности гидростатический сферический подшипник, обеспечивающий поворотпланшайбы 9 в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях.На планшайбе 9 установлены опоры14, предназначенные для установкиднища (детали) 15. В зависимости отформы опор 14 днище может быть установлено или выпуклостью вверх, иливыпуклостью вниз.Около установки установленыстойки 16 разметочного устройства,на которых подвижно вокруг оси 010расположены поворотные рычаги 17.Концы 18 рычагов 17 предназначеныдля нанесения круговой...

Номер патента: 1433790

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Дмитриев, Дьяков, Дьякова

МПК: B25J 17/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль

...на валу 22, ; и шестерню 23 связан с электродвигателем , 24, установленным на основании 1. Вал 22 : расположен в прорези 25 качающегося корпуса 26, выполненной по длине его ок ружности на угле максимального качания относительно вала 14. Жесткие колеса 4, 17 и 1.8 внутренней цилиндрической поверхности имеют зубчатые нарезки полукруглого профиля, которыми взаимодействуют ролики 5, причем количество впадин в зубчатых нарезках больше, чем число роликов, взаимодействующих с ним. Генератор 16 волн через коническое зубчатое колесо 27, закрепленное на валу 22, связан с элекродвигателем 28,Модуль манипулятора работает следующим образом.Для вращения поворотного корпуса 2включается электродвигатель 9. Движение передается на зубчатое...

Номер патента: 1433796

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Егоров, Михайлов, Сергацкий, Чаюн, Шангин

МПК: B25J 17/00

Метки: запястье, манипулятора

...с опорной поверхностью 13рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндровс помощью пружины 14.Исполнительный орган манипулятора ра- , ботает следующим образом.При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатьили губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой 11 на тяге 4 открывает каналы, соединяюШие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной 14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата 10. Если деталь 15 находится...

Номер патента: 1445958

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Борисенко, Комар

МПК: B25J 17/00

Метки: захвата, манипулятора, ориентации

...с соответствующими кулачками 13 - 15. 510 Формула изобретения Составитель Б. ПышкинРедактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С ЧерниЗаказ 6648/20 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Вилка 7 кинематически связана с коромыслом 19 механизма поворота, вилки 9 и 11 шарниров Гука 8 и 10 стержней 4 и 5 жестко связаны с основанием 1, их крестовины 20 и 21 кинематически связаны соответственно с коромыслами 17 и 18,Кинематические связи вилки 7, шарнирно установленной на основании 1 с коромыслом 19 механизма поворота, и крестовина 20 с коромыслом 17 выполнены в виде...

Номер патента: 1458212

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...и 2 це гокаэацо) испуко.ьпд 8 В 9. Оци переме.;аю)ся стносительно .;ентра сс)ерическогсз пдрцира 5, поворачивая гсрестовиц и, с.едовате:ьцо Объе( 5., с) о р м у л а и з о б р с т е и . я 2 3 и их;ц)ивэин,пу) .". .о р,..с РХ Г) Е , сЛИйУЬГГС Редактор Ю,Середа Корр в .ктор С.Шекмдь Заказ ЗСЯ,2 С т;): г.х Полни:;Ое ВН 1 ПШИ ;осугл 1)ственногс комитета по изобретениям ", Открытиям;три К с СССР 11 0.) 5, Москва, ЖРлушскя ц)5., д. 4,У 5Проиэводгтненцс"-и .игр .соичсское предприятие, , Ужгород, у, Проекс: ля. числа подвижцьгс звецьев,На фиг,1 представлен схема мэципулятора; нд фиг,2 - тс же, нижняячасть.Манипулятор содержи г основа.ис 1.на котОроы с огтиоонан си)Оной цилигдр 2 свяэацни с с) горцьм элементом 3, Последний ньп)0,ец иэ...

Номер патента: 1465300

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00, B25J 9/06

Метки: манипулятор

...независимой кинематичесхой цепи, состоящей из конических передач и торсионных валов. От промежуточного колеса 10 конической передачи получают вращение внутренний вал 11 и связанное с ним через шлицы 39, кулачковую полумуфту 40 и кулачки 24 ведущее зубчатое колесо 23 планетарной передачи, зацепленнье с ним сателлиты 25 и ведомое зубчатое колесо 29, совмещенный с ним кулачок 30 и гибкие подшипники. Вращаясь, генераторы 31 и 32 волн деформируют неподвижные концентрически установленные гибкие колеса 35 и 36, которые зацепляясь с жесткими колесами соответственно 37 и 38, сообщают им вращательное движение. Вместе с жесткими колесами 37 и 38 вращается связанное с кими звено 2, установленноена подшипниках 20 и 21. Вместе с ведомым звеном...

Номер патента: 1465316

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Волков, Ковальчук, Лобачев

МПК: B25J 17/00

Метки: приводной, шарнир

...пружиной 20, а с другой стороны связан с полостью 18 при помощи канала 21. На внутренней стороне крышки 3 выполнены две пары канавок распределителя - внешних и внутренних. Внешняя канавка 22 соединена сквозным каналом 23 с внутренней канавкой 24, а внешняя канавка 25 соединена сквозным каналом 26 с внутренней канавкой 27, Подача рабочей жидкости в замкнутые полости осуществляется через канавки 25 и 27 и канал 28 золотникового элемента распределителя, выполненного в статоре 4, слив рабочей жидкости происходит через канал 29 золотника и канавки 22 и 24.Приводной шарнир работает следующим образом,Рабочее тело от источника давления через канавку 27 и канал 28 попадает в замкнутую полость 18 и через канал 21 воздействует на торец плунжера...

Номер патента: 1465317

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Аграновский, Минин, Морозов, Пекишев, Станкевич

МПК: B25J 17/00, B25J 18/04

Метки: робота, руки, узел, шарнирный

...элемента Пельтье обозначена индексом Х, а тепловыделяющая - индексом Т. Обе группы элементов Пельтье 14 и 15 имеют встречное распределение этих частей, а сами элементы Пельтье следуют преимущественно в шахматном порядке чередования тепловыделяющих и теплопоглощающих частей.Шарнирный узел работает следующим образом.Для поворота звена 2 адсорбата в приводных модулях 4 и 5. Для этого на одну из групп элементов Пельтье 14 или 15 подается электропитание. Например, включается группа элементов Пельтье 14. Адсорбент в емкости 1 нагревается и выталкивает адсорбат в приводные модули 5 и одновременно адсорбент в объеме 10 охлаждается и поглощает адсорбат из приводного модуля 4. Происходит удлинение анизотропных оболочек 7 приводных модулей 4 и...

Номер патента: 1475778

Опубликовано: 30.04.1989

Авторы: Полетучий, Степура

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...является направляю щей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и . винт 16, Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18, Подшипник 17 смонтирован внутри выходного звена 2, подшипник 18 установлен в стакане 19, неподвижно за-. крепленном на крышке 5. На крышке 5 также монтируется соленоид 20 элек тромагнитной муфты и корпус двигателя, выполненного в виде гидроци" линдра 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с вин том 16. Внутри выходного звена 2 на" ходятся регулирующие винты 23 и 24, ограничивающие ход винта 16. Модуль манипулятора работает сле дующим образом,После подачи давления в гидроцилиндр 21...

Номер патента: 1481053

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: звено, манипулятора

...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...

Номер патента: 1502300

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для перемещения звеньев роботов, и может быть использовано при разработ-.5 ке конструкций манипуляторов промьппленных робстов.Цель изобретения - улучшение динанамических характеристик путем уменьшения подвижных масс. ОНа чертеже показан шарнир манипулятора.Шарнир манипулятора включает входное (предыдущее) 1 и выходное (последующее ) 2 звенья, на которых закреп.- лены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовиной-кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположеры кривошипы 6 и 7, имеющие воэможность вращения относительно осей звеньев 20 1 и 2...

Номер патента: 1511120

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Бостан, Дулгеру

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...2 привода сателлитный блок 9 колес совершает прецессионное движение, зацепляясь при этом с одной стороны с неподвижным центральным колесом 12, а с другой - с двумя вращающимися колесами 14 и 15, При этом колесо 14 будет вращаться с редукциейЕл Е 1 е1.Е 1 Е 1 ь Еи Е 1 а колесо 15 - с редукциейЕ 11 Е юЕ тЕз Е лЕ 5где Е , 1- числа зубьев венцов 11и 13;Е; Е,- числа зубьев центральных колес 12, 14 и 15.Передаточные отношения 1, и примерно одинаковы по величине, однако имеют разные знаки, т.е. зубчатые колеса 14 и 15 вращаются в разные стороны.5151Вращательное движение колеса 14, связанного с дополнительным валом, при включении механизма 16 связи передается звену 4, которое поворачивается вокруг своей оси в одном направлении, а при...

Номер патента: 1516350

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Балтаджи, Верховский, Колчин, Кудрявцев, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...муфтой 25, а колесо 7 - свыходным валом 2 зубчатой муфтой 26.Шарнир манипулятора работает следуюпрюм образом,35 40 45 50 Ь 5 От электродвигателя 22 через муфту 23 вращение сообщается валу, который приводит но вращение сателлиты 16 дифференциального механизма 14. Далее возможны два варианта работы.Первый вариант. Управляемая соединительная муфта 21 связывает колесо 5 1 О 15 го 25 30 19 с водилом 13 дифференциального механизма 14, а колесо 20 вращается свободно. Далее движение передается волнообразователю 4, деформирующему днухвенцовое гибкое зубчатое колесо 5, от него - зубчатому колесу 7 (второе зубчатое колесо 6 свободно), а через муфту 26 - выходному валу 2 второго звена шарнира.Второй вариант. Управляемая соеди" нительная муфта 21...

Номер патента: 1524801

Опубликовано: 23.11.1989

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00

Метки: головка, манипуляторов, передачи

...полого вала 24 вследствие обкатывания пары 23 по неподвижному коническому зубчатому колесу. Дополнительный поворот полого вала 24 приводит к тому, что звенья 4 и 6 головкидействительно осущест вляют вращател ьным движением одинаковой величины,хотя в обратном направлении,В примере выполнения согласнофиг, 1 намерено создат ь одинаковоенаправление вращения звеньев 4 и 6головки. Понижающая передача 25 (фи г. 3)опирается через стальное кольцо 29на первом звене 2 головки, что приводит к редукции 101:1 с тем, что полый вал 22 и среднее звено 4 головкивращаются в одинаковом направлении.Между средним звеном 4 головки и конечным звеном 6 головки установленапонижающая передача 26 (фиг.3), гдестальное кольцо 30 опирается на среднее звено 4...

Номер патента: 1535717

Опубликовано: 15.01.1990

Авторы: Машуров, Новиков, Солдаткин, Уваров

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...металлического корда 24 увеличивает жесткость и прочность кольца 20.Шарнир манипулятора работает следующим образом.Под действием волнообразователя 11 гибкое колесо 4 деформируется и образует зацепление с жестким колесом 5, при этом свободный конец 23 гибкого колеса 4 также деформируется за счет перераспределения гидропласта 21 в пазу 19. Вращение статора 13 вызывает вращение волнообразователя 11, и появление бегущей волны на гибком колесе 4. Вследствие этого вращается жест- кое колесо 5, жестко связанное с ве-домым звеном 1 посредством самотормозящейся безлюфтовой червячной передачи 8. Свободный конец 23 гибкого колеса 4, зафиксированный упругим кольцом 20, с одной стороны, не дает возможности гибкому колесу 4 совершать окружное...

Номер патента: 1537509

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ангелов, Корендясев, Манолов, Пинчук, Саламандра, Самсонов, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...контактирует не со звеном 2, а с основанием 1. С этого момента аккумулятор начинает заряжаться, а ведомое звено - тормозиться . На второй половине угладвижения звена упру гий элемент закрутится на тот же угол, что и в исходном положении, а звено переходит во второе крайнее положение В. В результате обеспечивается максимальное быстродействие 20 (фиг. 3).Если в ситуации А каретку 7 переместить на угол Я , то структура движений звена 2 изменится. Разгон будет осуществляться на участке 25 ( Р - о ). После отработки этого этапа участок 9 каретки снимет с упора конец 11 упругоГо элемента, наступит фаза "свободного полета", поскольку . оба конца 11 и 12 упругого элемента 30 4 контактируют с жестко связанными муфтой 10 упорами, жестко...

Номер патента: 1541052

Опубликовано: 07.02.1990

Авторы: Калужский, Фишман

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цени привода,Дляэтого, с помощью винтовой передачи 7, осуществляется поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнителы ный двухвенцовый сателлит 9, который взаимодействуя с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплениях одного из основных двухвенцовых сателлитов 8 с центральными колесами 4 и 5. При этом зубья венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 находятся в контакте с зубья ми центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6 с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфтов в зубчатых зацеплениях колес...

Номер патента: 1542797

Опубликовано: 15.02.1990

Автор: Гуркало

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...вала 9 за счет конического зубчатого ко 45леса 6. Установленные на валу 9 основной и дополнительный волнообразовате-ли р деформируют гибкое зубчатое ко-.,лесо 7, зубчатые венцы, которого образуют зацепление с основным и дополни 50тельным жесткими зуЬчатыми колесами11. Вследствие вращения зубчатых колес 11 происходит поворот ведомогозвена 12 относительно ведущего звена2. При этом поток передаваемой мощнос 5ти передается через два зубчатых венцагибкого колеса 7, которое, в свою очередь, остается неподвижным за счет муфтового соединения с корпусом 1, В полых жестких колесах 11, которые установлены подвижно на подшипниках 1 ч и 15 в корпусе 1, установлены цапФы 13, которые обеспечивают жесткую связь этих колес 11 с ведомым звеном...