B25J 17/00 — Шарниры

Номер патента: 1057274

Опубликовано: 30.11.1983

Автор: Румянцев

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...за счет встречного вращенияпаразитных колес, так как. солнечные колеса сблокированы. При повороте водил 5 и 19 ведомые сателлиты8 и 21 и выходные валы 32 и 33 остаются неподвижными, так как онизаблокированы паразитными колесами10, 11 и 23,24Для передачи вращения ведомомусателлиту 8 и валу 32 электромагнитами 13 и 14 выводятся из зацепления паразитные колеса 9 и 10,Аналогично действуют элементывторого дифференциала.Таким образом, шарнир работаетот двигателя одностороннего вращения, а все необходимые направлениявыходных перемещений достигаютсявключением и выключением паразитных колес дифференциалов.На Фиг. 2 изображен модульныйманипулятор, имеющий один двигатель и один шарнир, в который вотличие от шарнира на Фиг, 1 введентретий...

Номер патента: 1060472

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Засекин, Сибрин, Черноруцкий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, ориентации

...платформы 2 и расположены против кулачков 11, которые б 5 закреплены на шестерне 12, Шестерня 12 установлена на подшипнике 13 и находится в зацеплении с рейкой 14, В корпусе 1 диаметрально противоположно расположены четыре конечных выключателя 15.Устройство для ориентации манипулятора работает следукщим образом.Грубое ориентирование устройства относительно цилиндрической поверхности иэделия осуществляется с помощью приводов горизонтального и вертикального перемещения звеньев манипулятора. После этого осуществляется точное ориентирование устройства.Привод (не показан) сообщает устройству движение по направлению к детали . При этом плечи 16 рычагов 3, образующие в сведенном состоянии полый конус, разведены, а плечи 17 сведены и...

Номер патента: 1065188

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Жгунов, Козлов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, силовой, сустав

...крестовины, расположенныхвдоль лучей крестовины четырех парполюсов, соединенных с сердечником,и роторов с полюсами, на которыхрасположена обмотка, при этом роторы установлены внутри каждой пары 30полюсов и закреплены на вилках,.На фиг. 1 показан силовой суставманипулятора; на Аиг. 2 - разрезА-А на Фиг. 1; на Фиг. 3 - разрезБ-Б на фиг. 1,Силовой сустав манипулятора со 35держит корпус крестовины 1, в котором установлена катушка индуктивнос"ти 2, содержащая сердечник 3, выполненный из Ферромагнитного материала,причем сердечник 3 может представлять собой постоянный магнит. Сер-.дечник 3 соединен с полюсами 4,. раз"мещенными парами вдоль лучей корпуса крестовины 1. Внутри каждой пары полюсов на осях 5, снабженных подшипниками б,...

Номер патента: 1111857

Опубликовано: 07.09.1984

Авторы: Новичихин, Новичихина, Плюгачев, Прокопенко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...обцИИ БИ.1; Па фИГ. 2 разр 3 Л-.с), ПЯ фиГ.рабо- ЧСС ПО ОКЦС)Суста)в манипуля Горя сосгоит из звеньеви 2 Звенопредста 3,5 С собой и 2), 313 спо 2 по)с)сРХ, коп),)с 51 ОхватьБЯ Г :3 всцо 1. ЗБСНБ 5 Обпяз) ют иЯровЙ:пярцир, 1 В К Я )КДО 1 131 Х ,Э 3 1(ПСНЫ ЭЯ,1 И Я. Ь 1Ц Э с В 10 Х 1() Ц 0 Э 2 С П РС,1 С,1 СЦ 0 .) Л С КТР 0 Х 12 П И 1 11 сост 05 Н 3 И цз элскт 1)ом я Гитц 011 катъ ик и 3 И ССрдСЧНИКя 4. К)ТХ ПК 3 И(С(ТКО Зс 1 КрСП- лсцы в звеньяхи 2 Гсрдсчникц 4 у тя 3 ОВлсцы Б каркасах кяаупск 3 с Возможцо(тью осевого псремещспия. Например, по скользяцсй поядкс Каждый серде пик 4 имеет на одном торце шестигранную головку 5, которая не зафиксирована в осевом направлении отцосительно звена. ДруГой торец, жестко прикреплен к своему звецм....

Номер патента: 1135643

Опубликовано: 23.01.1985

Автор: Неменатов

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединения, шарнир

...редуктора.На фиг. 1 изображен шарнир соединениязвеньев манипулятора, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Шарнир соединяет звенья 1 и 2 манипулятора. На оси 3 шарнира закреплен статор 4 обращенного электродвигателя, например синхронного гистерезисного, и ротор 5 обращенного электродвигателя, представляющий собой кулачок, имеющий наружную поверхность, эквидистантную равно- скоростной кривой гибкого колеса 6 волнового редуктора, и являющийся одновременно генератором волн деформаций. На кулачке 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ротора 5 запрессованы четыре шариковых подшипника 7 с гибкими деформируемыми обоймами. Гибкое колесо 6 выполнено в виде тонкостенной трубы с внешним зубчатым венцом, имеющим число зубьев Х 1, и в состоянии...

Номер патента: 1138317

Опубликовано: 07.02.1985

Авторы: Гайдуков, Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...достигается тем, что шарнирманипулятора, содержащий предыдущееи последующее звенья, соединенныевтулками со скошенными торцами икарданным валом, соединяющим втул ки, которые снабжены индивидуальными приводами, снабжен зубчатойпередачей, а каждая втулка - полымстаканом, имеющим на торце сферический элемент, установленным припомощи дополнительно введенной опорыкачения во втулке соосно с карданнымвалом и кинематически связанным сепоследующим звеном, причем приводвтулки последующего звена установленна предыдущем звене.по его оси и соединен с втулкой последующего звена,посредством зубчатой передачи, приэтом сферические элементы обоихстаканов образуют шаровой шарнир.35На чертеже схематически изображеншарнир манипулятора. 17 1Устройство...

Номер патента: 1140946

Опубликовано: 23.02.1985

Авторы: Дьяков, Соловых, Сушкевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...установлено 10соосно через промежуточное звено в дополнительном звене, имеющем индивидуальный привод вращения, и зафиксировано от поворота относительно него.При этом шарнир снабжен диаметральнорасположенными и связанными с приводами вращения сферических подпятников роликами, взаимодействующими с гибкими и жесткими дисками одновременно.Кроме того, на наружной поверхностиведущего звена выполнена винтовая нарезка, взаимодействующая с аналогичной нарезкой, выполненной на внутренней поверхности промежуточного звена.Дополнительное звено имеет индивидуальный привод вращения.На чертеже изображен шарнир манипу лятора, обций вид.Приводной шарнир манипулятора содержит ведомое звено 1, выполненное заодно с шаром 1 (сферичсской опорой), ведущее...

Номер патента: 1144881

Опубликовано: 15.03.1985

Авторы: Дарда, Попков

МПК: B25J 17/00

Метки: робота, руки, шарнир

...технологических возможностей шарнира руки робота.Цель достигается тем, что шарнир руки робота, звенья которого кинематически связаны с приводом и между собой карданным валом, закрепленным вдоль центральной оси звеньев на промежуточной межзвеньевой втулке, выполненной со скошенным торцом, снабжен направляющими с пружинами сжатия и растяжения, закрепленными внутри межзвеньевой втулки, уравновешивающей рамкой и неподвижно закрепленным на одном из звеньев эксцентриком, установленным внутри уравновешивающей рамки с возможностью взаимодействия с противолежащими сторонами рамки.На фиг. 1 показан предлагаемый шарнир; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4...

Номер патента: 1151453

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Дорохов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...друга на 90 оПодвижные звенья и сочлененный с первым подвижным звеном 4 корпус 1 30 выполнены в виде польк цилиндров с концентрически расположенными внутри трубчатыми валами. Полые цилиндры звеньев и корпус основания оканчиваются тройниками 8, поперечные оси которых являются осями двуосных шарниров. На тройниках 8 жестко закреплены зубчатые сектора 9 и 10, образующие зубчатые пары между сочленяемыми звеньями. Сочленение звеньев 40 осуществлено парой пустотелых силовьк водил 11 и 12, трубчатые отростки которых с тройниками 8 образуют вращательные пары, оси которых являются нижней и верхней осями шарнира.Внутри тройников 8 расположены ведущие 13 и ведомые 14 зубчатые колеса трехзвенных дифференциальных механизмов, жестко закрепленные на...

Номер патента: 1158344

Опубликовано: 30.05.1985

Авторы: Бакалов, Зайцев, Панкратов

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: модульного, промышленный, робот, типа

...стыковочного фланца 17 закреплены один или несколько идентичных модулей кисти 18 с модулями схвата 19, снабженный приводами продольного перемещения, причем модули кистИ сориентированы в одном направлении. Все модули промышленного робота связаны с автоматической системой управления (не показано),Промышленный робот модульного типа обслуживает технологическое оборудование и обеспечивает, например, подачу из технологической тары 20, заготовки 21 в зону действия зажимного устройства 22 токарного станка.Промышленный робот модульного типа работает следующим образом.Промышленный робот установлен у токарного станка.В исходном положении модуль руки 13 расположен горизонтально и модуль схвата 19 находится над технологической тарой 20 с...

Номер патента: 1159775

Опубликовано: 07.06.1985

Авторы: Дьяков, Комаров, Фельдман, Филонов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, приводной, шарнир

...исполнения, кроме того, большое количество шарнирно-связанных между собой звеньев чхчдшает точность позиционирования.Цель изобретения - упрощение конструкции приводного шарнира манипулятора и повышение точности позиционирования.Цель достигается тем, что в приводном шарнире манипулятора, содержащем шаровой палец, соединенный посредством входного вала с первым винтовым моментным цилиндром, и шаровую опору, соединенную посредством выходного вала с вторым винтовым моментным цилиндром, причем шаровой палец и шаровая опора связаны меж-. дч собой, шаровой палец снабжен лопаткой, а шаровая опора выполнена в виде лопасти и связана с лопаткой соединением типа паз - выступ.На фиг. 1 изображен приводной шарнир, осевой разрез; на фиг. 2 -...

Номер патента: 1172700

Опубликовано: 15.08.1985

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипуляционного, сустав, устройства

...при этом внутри его расположен привод сустава манипуляционного устройства, содержащий гибкую нерастягивающуюся ленту 5, один конец которой закреплен.на звене 1, а другой - на звене 2. Лента 5 приводится 4 Ф" 35 в движение упругой герметичной оболочкой 6, закрепленной в звене 2 на одной из сторон плиты-основания 7 между направляющими стенками 8 с окнами 9. В плите-основании 7 выполнен40 канал 10 для подвода сжатого воздуха в оболочку 6 из пневмомагистрали 11, снабженной управляемым клапаном 12. Плита-основание 7 жестко закреплена внутри полого звена 2, в корпусе ко,торого выполнено окно 13 для ленты 5, которая кинематически соединяет сопрягаемые звенья 1 и 2 сустава черезсистему направляющих ропиков 14, охватывает подвижную часть...

Номер патента: 1184666

Опубликовано: 15.10.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Сонин, Тывес

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00

Метки: исполнительное, промышленного, робота

...модулей 2, последовательносоединенных между собой и образующихупругое хоботообраэное звено. Каждый модуль выполнен в виде двух сфе- З 0рических сегментов 3, закрепленныхна Фланцгх 4 и контактирующих междусобой по сферическим поверхностям.На Фланцах 4 выполнены отверстия 5,через которые пропущены гибкие тяги35о и 7, например тросы, жестко закрепленные на последнем от основания1 модуле 2,и связанные через выходные валы 8 и 9 с соответствующимиприводами 10 и 11.Механизм центрирования выполненв виде двух стержней 12 и 3 соединенных между собой сферическим шарниром 14,В сферических сегментах 3 выполнены направляющие, направление которых совпадает с осью симметрии последних, в которых установлены стержни 2 и 13, связанные через...

Номер патента: 1184667

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Иванов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...штоком 5, внутри которого соосно размещены дополнительный силовой цилиндр 6ч одинарного действия и зубчатая реика 7, имеющие клиновые зубья 8, попарно размещенные на штоке 9 допол,.ительного силового цилиндра 6 и зубчатой рейке 7 и образующие клиновой механизм поперечного перемещения зубчатой рейки 7 в направляющих 10 в направлении зубчатого колеса 11, жестко связанного через вал 1 установленный во втулке 13 корпуса 1, с подвижным звеном 14 манипулятора. Перепускной клапан 15, установ. ленный в штоке 5 основного силового цилиндра 3, поочередно сообщает полости 16 и 17 последнего с полостью18 дополнительного силового цилиндра 6. Полости 16-18 связаны каналами 19-21, В крьппке 22 дополнительного силового цилиндра установлен регулировочный...

Номер патента: 1184668

Опубликовано: 15.10.1985

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 17/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, привод

...зависимости различных движений. 15На фиг. 1 изображена конструкция привода исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - разрез А"А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Н-Б на фиг. 1. 20Привод исполнительного органа манипуятора содержит основаниеи корпус 2, в котором расположены детали устройства. Приводная шестерня 3 связана струбчатым валом 4 и с корпусом 2.Приводная шестерня 5 связана с валом 6, на конце которого выполненарезьба, взаимодействующая с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала образован кольцевой фланец 8 с выступом, который входит в паз рейки 9находящейся в зацеплении с зубчатымколесом 10, связанным с выходнымвалом 11 и с выходной шестерней 12,Вторая кинематическая цепь содержит приводную...

Номер патента: 1189678

Опубликовано: 07.11.1985

Авторы: Лихоманов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...в исполнительных н задаюших органах манипуляторов и роботов.Цель изобретения -упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечения кинематической развязки степеней подвижности с помошью общего для звеньев водила.На чертеже изображена кинематическая схе. ма шарнира манипулятора.Устройство содержит предыдушее звено 1 (или неподвижное основание), силовое водило 2 и последующее подввкное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены справа и слева от продольной оси сателлитные зубчатые колеса 5, образующие со звеньями дифференциальный механизм. Первые входные зубчатые колеса дифференциального механизма жестко связаны с ведушими полыми валами 6, кинематически связанными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса...

Номер патента: 1192972

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Ханмамедов, Шваченко

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав

...жидкости 9 подбирают таким образом, чтобы обеспечить необходимое сцепление ее с диском 8, что, в свою очередь, обеспечивает необходимое затухание колебаний массы подвижного звена 6, причем, эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции )объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья.Перемещение подвижного звена 6 относительно неподвижного звена 1 осуществляется при подаче постоянного напряжения от источника питания (не показан) между внутренним корпусом 16 и по крайней мере одним из выводов 22. При этом вибродвигатель 18 представляет собой волновой вибродвигатель вращательного движения.Если ни к одному из выводов 22 постоянное напряжение не прилагается, то вязкость жидкости 20...

Номер патента: 1204375

Опубликовано: 15.01.1986

Авторы: Агибалова, Воробьев, Добренов, Иванов, Кириллова, Соколов

МПК: B25J 17/00

Метки: воробьева, манипулятора, шарнир

...два электродвигателя 2, между которыми расположена механическая часть с ведущим звеном 3 с корпусом 4 и ведомым звеном 5. Двигатели 2 установлены в полукорпусе 4 ведущего звена 3, а их валы б связаны центральным роликом 7, выполненным в виде конической бочки, Три составных сателлита 8 в виде обратных конических бочек объединены водилом 9 и подшипниковыми узлами 10 в единый трехволновый генератор волн деформации, который воздействует на гибкое центральное зубчатое колесо-звено 11. Наружная поверхность колеса 11 имеет зубчатый венец с числом зубьев Е , а жесткие колеса 12 и звено 5 взубчатые венцы с числом зубьев соответственно Г иВедомое звено шарнира опирается на подшипниковую опору 13 из фенодревослоя.Шарнир выполнен с соотношением...

Номер патента: 1207758

Опубликовано: 30.01.1986

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, относительного, поворота

...поворота звеньев манипулятора включает звенья 1 и 2, на которых закреплены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовинойкольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположены кривошипы,имеющие возможность вра". щаться относительно осей звеньев 1 и 2 с помощью двигателей 6 и 7 соот.- ветственно, Кривошипы состоят иэ двух частей, шарнирно связанных между собой. Коренные шейки кривошипов 8 и 9 жестко связаны с валами. двигателей, а шатунные шейки: криво- шипов 10 и 11 установлены в соединительной втулке 12 с воэможностью осе вого перемещения в ней по отношению друг к другу, Для уменьшения трения служат подшипники 13-16, Двигатели 6 и 7 выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного движения звеньев 1 и 2 под действием...

Номер патента: 1214411

Опубликовано: 28.02.1986

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, механизм, руки, шарнира

...13 поворачиваются в плоскости чертежа иа равные углы против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 14 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол. Одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира 6 и поворачивает через сферический шарнир 9 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости, что и звено 3,Для поворота последующего звена 5и плоскости чертежа вправо без изменения положения промежуточногозвена 3 включают при 11 од, связанныйс толкателем 11, который перемещаетего вверх вдоль оси звена 1 (тяги 14зафиксированы),При перемещении толкателя ось 10перемещается вдоль рычага 7 и поворачивается в шарнире, при этомрычаг 7 поворачивается относительноопоры влево, ось 8 поворачивается...

Номер патента: 1217662

Опубликовано: 15.03.1986

Автор: Хомерики

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...посредством винтов можно одновременноэтими же винтами присоединять к концам модулей и провода энергопитания,Именно такое соединение приведенона фигуре,Высота цилиндров коаксиальных парравна ширине пластин 1, Цилиндры коаксиальных пар либо электроизолированы, либо изготовлены из электроизоляционного конструкционного материала,например пластмассы, Все три парыимеют общий центр О. Внутренняя парабольшим цилиндром 6 укреплена неподвижно в малом цилиндре 5 среднейкоаксиальной пары, Для этого цилиндр6 наружной стенкой в местах соприкосновения .с .внутренней стенкой цилиндра 5 прочно соединен, Аналогичносредняя пара неподвижно укреплена вовнешней, коаксиальной паре, Для этого большой цилиндр средней пары 4в местах соприкосновения прочно...

Номер патента: 1220797

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Запорожец, Кондратенко, Филаретов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипуляционного, сустав, устройства

...5, установлены ролики 18,прижимаемые к опоре 16 лентой 5. Опора 16 жестко соединена с направляющими элементами 19, которые размещены в пазах 20, выполненных на внутренней поверхности. звена 2, с возможностью продольного перемещения относительно этого звена.10ФСустав манипуляционного устройства работает следующим образом.В исходном положении продольныеоси сопрягаемых звеньев 1 и 2 сустава совпадают, а сжатый воздух изпневмомагистрали 11 в упругую герметичную оболочку 6 не поступает, Восстанавливающий элемент 4, выполненный, например, в виде спиральнойпружины, находится в разжатом состоянии, При включении управляющегоклапана 12 сжатый воздух через пневмомагистраль 11 и канал 10 поступаетв упругую герметичную оболочку 6,25 которая при...

Номер патента: 1222548

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, рука

...и енным со скошенными торцами, значенными для взаимодействия ветствующими скошенными торцажных звеньев; при этом один.из соответствующих карданных пере-: Е стко связан с промежуточнымЦ 1 Ре актоСоставитель А.Познякедактор А.Ворович Техред О.Сопко ректор А фер аказ 1657/18 ВНИИПИ Госуд по делам и 113035, Москва, Тираж 1031рственного комитета СССобретений и открытийЖ, Раушская наб., д. писно ПП "Патент" г Ужгород, ул. Проектная 4У илия 1Изобретение относится к устройствам для перемещения звеньев манипуляторов и может быть использовано при разработке конструкций манипуля. торов промышленных роботов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей шарнира путем расширения зоны обслу-, живания.На чертеже показана рука...

Номер патента: 1229038

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Берсенев, Мелентьев, Пестряков, Торощин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...изобретения - уменьшение габаритов и повьппение надежности работы,На фиг. 1 показан шарнир манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1, 1 ОШарнир манипулятора содержит первое 1 и второе 2 звенья, корпус. звена 1 состоит из двух частей 3 и 4,в которых установлена сфера 5 звена2, В корпусе звена 1 установлены приводы 6 и 7, выполненные в виде силовых цилиндров, имеющих штоки 8, причем на поверхности этих штоков выполнены канавки под шарики 9. На сферической поверхности второго звена выполнены соответствующие концентрические канавки 10 для обеспечениязацепления с шариками 9, В корпусезвена 1 выполнены направляющие 11,дно которых имеет сферический радиус, 25соответствующий радиусу шариков 9.Части 3 и 4 соединены...

Номер патента: 1240580

Опубликовано: 30.06.1986

Автор: Полетучий

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор Л. ВеселовскаяЗаказ 3437/11 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, например в кистевых шарнирах и схватах манипуляторов.Целью изобретения является уменьшение габаритов.На чертеже изображен модуль манипулятора, продольный разрез,Модуль манипулятора содержит корпус 1 и выходные звенья 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержащая в средней части бурт, связанный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8, На краях гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепляются соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 связано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое...

Номер патента: 1240581

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Виноградов, Михальченко, Слепов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятор

...и блоками конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко связано с неподвижным звеном механической руки. На звеньях 3 и 4 закреплены зубчатые секторы 7 и 8, связанные с коническими колесами 9 и 10, закрепленными на валах 11 и 12 относительного поворота и вращения звеньев.Манипулятор снабжен коническим дифференциалом с двумя сателлитами3, связанными с центральными колесами 14 и 15, и пружиной 16, собранной с предварительной деформацией. При этом центральное колесо 14 через цилиндрическую пару колес 17 связано с первой цепью относительного поворота и вращения звеньев и с первым двигателем М, центральное колесо 15 через цилиндрическую пару колес 18 - с второй цепью относительного поворота и вращения звеньев и с вторым...

Номер патента: 1256959

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Лабусов, Сенчаков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...крышек 3 и 4, не охватывающие кругом их центрирующие пояски 11 и 12, а крепежные фланцы крышек 3 и 4 смещены относительно оси расточек 10.Полый промежуточный элемент3 имеет закрепленное в его корпусе со стороны крышки 3 зубчатое колесо 14, установленное в подшипниках 15 и 16, расположенных соответственно в крышках 3 и 4. При этом зубчатое колесо 14 находится в зацеплении с рейками 5, а подвижная часть датчика 6 посредством зубчатых колес 17 - -20 кинематически связана с цапфой 21, закрепленной на промежуточном элементе 13 соосно валу зубчатого колеса 14 привода качания. В полости промежуточного элемента 13 размещен привод ротации, выполненный в виде двух гидроцилиндров, установленных на внутренней поверхности промежуточного элемента 13,...

Номер патента: 1258317

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Ивао, Нориуки, Синиси, Юниси

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, рука

...друг с другом. Подшипники 34 и 35 расположены междувнутренней кольцевой поверхностью втулки 32 и внешней кольцевой аоверхностью оси 33.Зубчатый сектор 29 прикреплен к одному концу оси 33, а пластина 36 прикреплена к другому кониу оси 33. Когда зубчатый сектор 29 совершает планетарное движение вокруг зубчатого сектора 27, зубчатый сектор 29 и ось 33 совершают идентичное вращение и пластина 36 поворачивается идентичным образом. Приводной механизм 37, подобньй приьадноку мсханизму 1, установлен на пластине 36. Вращающаяся ось 38, подобно оси 3, выступает из, одной:торцовой поверхности кордуса 39 приводного механизма 37 и вращается вокруг центральной линни 40 в качестве центра приведения в движение приводного механизма 3. Рабочий...

Номер патента: 1261556

Опубликовано: 30.09.1986

Автор: Эрнст

МПК: B25J 17/00, F16H 57/12

Метки: беззазорный, привод

...геометрическая середина не обязательно должна совпадать с серединой между ведущими колесами 16 и 17. Согласно фиг, 6 можно воздействовать на геометрическую середину приводного вала и тогда, когда контрпривод 27 лежит вне ведущих колес привода. В этом случае приводной вал выполнен составным изФдвух связанных в зоне геометрической середины одна с другой частей 33 и 34, последняя из которых выполнена полой и в ней размещен ведущий вал 35, связанный с ведущим колесом контрпривода. Полыми могут быть выполнены и обе части приводного вала, Главное, чтобы они имели одинаковое поперечное сечение или одинаковую эластичность. Части приводного вала могут быть разъемно связаны одна с другой и с ведущим валом посредством фланцев (не показаны) или...

Номер патента: 1265044

Опубликовано: 23.10.1986

Авторы: Басенко, Зайцева, Неменатов

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, сустав, электромеханический

...содержит две установленные на оси 1 части 2 и 3, одна из которых 2 установлена на оси 1 с возможностью поворота, а другая 3 жестко с ней связана, привод их относительного поворота, включающий торцовый асинхрон ный электродвигатель, статор 4 которого выполнен кольцевым и закреплен на части 2 сустава, а ротор 5 установлен на оси 1 с возможностью вращения, и волновую передачу, состоящую из расположенных соосно и находящихся в зацеплении гибкого зубчатого колеса 6 и жесткого зубчатого колеса 7, зубцы которых расположены на обращенных друг к другу торцовых поверхностях, при этом жесткое зубчатое колесо 7 закреплено на части 2 сустава, а гибкое 6 - на оси 1. Кроме того, сустав снабжен фиксатором положения ротора 5, включающим аксиально...