Устройство для управления манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК истем ЕЦО,со 15 разомкен с ег 8 замкну ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗО ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС(56) Проектирование следя пих сдвустороннего действия. Под ред. К)ва В. С. - Мл Машиностроени.с. 71 - 2.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕМАНИП УЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к 1 оботоке и может быть использовано при Изобретение относится к ро)ототехцике и может быть использовано при создании дистанционных копирующих манипуляторов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства зя счет обеспечения согласования положения задающего и исполнительного органов маципулятора.Ня чертеже представлена функниоцяг)ьная схема устройства.Устройство содержит интегратор 1, первый сумматор 2, электрогидрпривод 3, первый датчик 4 положения, исполнительный орган 5, датчик 6 давления, второй сумматор 7, электропривод 8, упругий эяемент 9, датчик 10 момента, второй датчик 1 положения, задающий орган 12, третий сумматор 3, первый и ггорой к,-ючи 14 и 15 соответственно, четвер. Ыйсумматор 16, третий и четвертый ключи 1 и 18 соответственно.Устройство работает следующим образом.В исходном положении клю нут, выход ключа 14 сое вторым входом, ключ и 17 и 801565679 о 1)О В 20 5 13/00 З(00 дании дистанционных копирующих манипуляторов. Целью зобрстсция являет н расширение функциональных возможностей устройства. В устройстве с помощью ввс. денных ключей произнолится кох)ут)НИ 5 цепей управления приволами зялающс О и исполнительного органов, что обеспечи Я.Г , С. )КЯЦИЕ В З,: с): Ц ), Одс)(, О)ЯНОВ, Я ТЯ КЖ. С) ,ЯСОВЯ НИСОГО)ксзадающего и исполцтельного органов. Усг - ройство также содержит интсгр)Тор, четыре сумматора, эг)ектрс):;ропривол эг к р,)- ПРИВОД, ЛЯТЧИКИ ДЯ 3 ЛСН 5 И )(Г)0)КСЦИ 53, упруп 5 й элемент.ил. ты. Ис познительцый ООГяц ) и зялн )О- )ций ОрГяц 1и)х.," .н ц )с. ,нхположении, причем: , 3 з;)их)цо х), ,. жение Ожет быть произцо,ыы, в г)и ч;,- ЛЕ И РЯССОГЛ СОВЯНЦЬ ЦР)ГО.).)КСЦИС ,ЯЛЯ)0:ЦСГО );,Г.".:, Е ветс вмс". НОГ)о же .0 ;О ;ГЯНЯ 5.1 е)сл ц)и)Гм )я)О "ы )спх. в ЛСИСТВМ 5 ЦЯ ЗЯ:ЯКЯЦ ,)П Г)Ц;мирует мпрмГ э,Смс Г;))к)х: сц,; чтобы изменение вьх)лого сиги)ла л) - чикаО, измеряю ег. лефопмиц:.) гого элемсцтя 9 л)елцеце ) ч . сключ 14 с ви 1 ом Зле ктрспри вол; привело к включенк) элсктроиривола 8ЦЕРСМЕЩСНШО СГО ВЬ.ХОТИО В,)Г)Я И С)С; ненного с чим через уцрх ги Глсм и: .) задающего органа " апра)3,)с:. . Г)0) ЗЯлающеГО 1" и испо,Нитс,ьцо) 5 О з:3 бУДУ 1 со,асовс)ц;, О,ОР, ГОРс",О,;, ВОЗЛЕйетВИС Ца ЗЯЛ.): Ц: ОРгь включения мстройств в роотх нсо)хОлЗЯМКНХТЬ К,)ЮЧ 1;, СОЕЛИЦИТ, ВЫХОключа 14 с его первым входом и ря 1565679зомкнуть ключи 17 и 18. В то,1 с, гцае ход интегратора 1 через, сумматор 16, люц 15 и сумматор 13 соединен с выодами датчиков 10 и 6. При этом при Отсутствии силовых воздействий оператора на задаюгций орган 12 и внешней нагрузки на исполнительный орган 5 выходной сигнал интегратора 1 ссогвстств) ет ю величине выходным сигналам датчиков1 и 4, что определяет нулевое значение сигналов с выходов сумматоров 7 и 2 ) 0 :и иск;ючает при включении устройства в работу неуправляемыпереме)цения и нагрузки электронривода 8 и электрогидропривода 3 под действием переходных ,процессов."5При вымол ненни рас)от оператор, воздействуя на задающий Оран 12, форми. рует управляющие ицшы с помоцью ,упругого элемента 9 и дитцика 10, которьс ностунаот цсрс) сумматор 13, клюц 15 и сумматор 16 на 1 ход интегратора 1. 20 Е 1 а ВЬ 1 Ход 11".С 1 рс 1 ОрифОрмИруЮТСИ СИНасЬ 1 У ПРс В, сНИ 51 Зс)МКР УЫМИ 1 О 1 ОЛО-жению )лектрцриводом 8 и элсктрогидроприводом 3 Г 1 од,ис гвисм у правляк)- ших си нагиВ с выхода интегратора 1, нсступаюгцих а первые входы суммато ров 7 и 2, э,ктроприво с 8 и электрогидроиривод 3 перемегцак)т соответственно задаюцийИсполнитсльный органы 5 и 12 со сксростьк, пропорциональной управляюцс му воздеис вию оператора на задающий си ан 12. Если при движении исполнительного орга 1;1 5 на него воздействует внс н яя н;: рузк, то вел янина этой нагрузки измсряетс я дат иком 6, ВыХОДНСй С.ИНсЛ КОТОРОГО КК" УИСГ На СУЬМатор 3, где сравнивсстсц 1 гнс)лом датцика ), Огвстствуксим у 1 равл 51 сцс во:действик) О;1 ератора , рс зульта) с этого на выход сумматора 13 формируется сигнал, пропорциональный сумме 1 естг нагр зка на иполнитльный орган 5 направ,сна В сторону двжснИ) и,и разности40 (ССЛИ 1;ГГуЗКс) НавсрС 1;С 11 КС 1 И ВЫХ Воэ,сИСТВИИ ОсР,1 ОРЗ с), а;1 ак- ший орган 2 и 1 агру;с 1 ни и 1 ОлИтсльнь)й Орган 5. Пол действ .палов Выхо,а су 1 мс с)рс 13, п(ступс 1101 их Ссрс 3 клюц ),с), сумматор 16 и И 1; егра горна Входы умматоров 7 и 2, электро- привод 8 и )лектрогидропривод 3 перемешакп задающий и исполнительный органы 1"5 со ссоростьк), поопорциональной , 1, ли разности силовых воздействий, 50жнных к задающему и исполнительму органам 12 и 5.Если в процессе работы устройства требуется обеспечить длительное неподвижное положение задаюшсго и исполнительного органов 12 и 5, то для выполне ния этой операции клюци 15, 17 и 18 разомкнуты. При этом знацснис выходного сигНаЛа ИНТЕГратОра 1 будЕт СООТВЕ)стВО)сЗТЬ выходным сигналам датчиков 11 и 4 углов задающего и исполнительного органов 12 и 5 соответственно и Оставаться неизменным независимо от силовых воздействий на зада ощий и исполнительный органы 12 и 5. Это позволяет освободить операторот участия в длительных операциях но удержанию задающегоо и исполнитльного органов2 и 5 в неподвижном положении и обеспсцивает высокую точность удержания неподвижного положения.Для вывода задающего и исполнительного органов 2 и 5) из непо;.Вижного положения необходимо замкнуть ключ 15 и разомкнуть ключи 17 1 18. Это обеспечивает подключение выхода третьего сумматора 13 к входу интегратора 1, 1 а выходе которого В зависимости от управляющих воздействий оператора на задающий орган 12 и нагрузки на исполнительный орган 5 формируются сигналь управления, в соответствии с которыми осуществляется движение выходных валов электропривода 8 и электрогидропривода 3 н связанных с ними задающего 2 и исюлнительного 5 органов соответственно.Для выклк)цения устройства необходимо установить исполнительный орган 5 в исходное положение, разомкнуть клюц 15, замкнуть кгпоци 17 и 18, выход ключа 4 соединить с его вторым входом. Воздействуя на задающий орган 12 и управляя движением выходного вала электропривода 8 с помогцьк) изменения сигнала датцлка 10, соединеии)го через ВОрой вход второго клктца 14 со входом электропри вода 8, можно установить в требуемое положение задающий орган 12.Формули изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержацее последовательно соединенныс интегратор, первый сумматор и с)ЛСС РОГИДРОПРИВОД, СВЯЗаННЫй ГИДРаВЛИ- чески с датчиком давления, а кинеча 1 сССКИ - С ПЕРВЫМ ДатЧИКОМ ПОЛОЖЕ- ния, электропривод, кинематически связанный через упругий элемент с даником момента и непосредственно с вторым датчиком положения, соединенным выходом с первым входом второго сумматора, второй вход которого подключен к выходу интегратора, а также третий сумматор, соединенный первым входом с выходом датцика давления, а вторым входом с выходом датчика момента, отличающееся тем, цто, с целью расширения функциональных возможностей, оно дополнительно содержит первый, второй и третий ключи, а также после- довательно соединенные четвертый клюц и четвертый сумматор, второй вход котороголц 56 т 9 подключен через второй ключ к выходу третьего сумматора, третий вход - через третий ключ к выходу первого датчика положения, а выход - к входу интегратора, соединенного выходом с входом четлито ре Редактор В. БЗаказ 188ВНИИПИ ГоПроизводст Составите.ренкова Техред И.ираж 895арственного комитета по13035, Москва, Ж 35но.издательский кочбина вертого ключа, первый вход первого ключа подключен к выходу второго сумматора, второй вход - к выходу датчика момента, а выход - к входу злектроприво- Б Ь,орреьго,. Ч;,.,Поди иггибр,1 инч иокргктии ири ГРа 1 и кап наб г 4 5Па.и,г Ужг род,л л и з,. и;