Устройство для управления приводом робота

3 149511торе 1, усиливается в .усилителе 12и через второй сумматор 5 и усилитель 6 мощности поступает на электродвигатель 7, вызывая изменениетока в его якорной обмотке,Модуль сигнала рассогласованияс выхода блока 2 выделения модуляпоступает на второй вход блока 3 умножения, где умножается на сигнал 1 Оуправления контура регулированияоператорной переменной, который состоит из третьего сумматора 9, компаратора 10 и корректирующего блока 11, 15Выходной сигнал блока умноженияпоступает ца вход интегратора 4, выходной сигнал которого является интегральной составляющей сигнала упоавления электродвигателем, В сумматоре 5 осуществляется суммированиепропорциональной и интегральнойсоставляющих сигнала управления,Рассмотрим подробно формирование сигнала управления контура регулцронация операторной переменнойпри обработке скачкообразного входного воздействия.Выходной сигнал третьего сумматора 9 имеет вид 30 5 8 ф где П, БэЦ и Ц - соответственно выход 8 9ные напряжения блоков1, 5, 8 и 9;К и К - коэффициенты усиления третьего сумматора 9 по соответстнующему входу.При подаче на вход устройства сигнала типа 1 (г;) напряжение навыходе третьего сумматора 9 положительно, следовательно, и сигнал на выходе компаратора 10, реализующего функцию 35 40 45 вжпП 9,50+ 1, Ц ) 0 1, БО. т,е 1/р = Входной сигнал поступает ца входкорргктирующего блока 11, реализуящего пг репа гочнув Функцию вида 1рТ,+ 1 причем Т.Т1где Т = -- электромагнитная постоКянная времени электродвигателя.Сигнал на выходе корректирующегоблока начинает плавно возрастать,унеличиная сигнал, поступающий навход интегратора 4, а следовательно,и величину интегральной составляющей,В процессе отработки устройствомзаданного значения тока уменьшаетсясигнал рассогласования 11, увеличивается значение выходной координатыБ и сигнал 11 на выходе сумматора 9изменяет свой знак. Изменение знакаприводит к изменению знака выходного напряжения компаратора 10, ивыходной сигнал корректирующего бло"ка 11 начинает плавно уменьшаться,уменьшая тем самым интегральную составляющую сигнала управления электродвигателем.При дальнейшей отработке заданного значения изменяется знак интегральной составляющей, что приводит куменьшению значения сигнала управления электродвигателем по мере приближения выходной координаты к заданному значению, в результате чего повышается динамическая точность устройства.В установившемся режиме работы вустройстве устанавливается некоторыйпостоянный коэффициент интегральнойсоставляющей,В случае изменения сопротинленияК изменяется момент изменения знакасйгнала Б 1 Ф т.е. изменяется весовокоэффициент интегральной составляющей сигнала управления электродвигателем, обеспечивая тем самым инвари.ъантность показателей качества переходного процесса к изменению сопротивления якорной цепи электродвигателя.Формула изобретенияУстройство дпя управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, нторой сумматор, усилитель мощности, электродвигатель и датчик тока, последовательно соединенные корректирующий блок и блок умножения, а также блок выделения модуля, вход которого подключен к выходу первого сумматора, при этом один из входовСоставитель И. АфонинТехред М.Дидык Корректор А.Обручар Редактор В, Петраш Заказ 4163/12 Тираж 778 Подписное3 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР11303 5, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 б14951 первого сумматора связан с входом устройства, а другой его вход подключен к выходу датчика тока, о т -л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения динамической точности, оно снабжено интегратором,а также последовательно соединенными третьим сумматором и компаратором, выход которого соединен с вхо 16едом корректирующего блока, причем выход блока выделения модуля через блок умножения связан с входом интегратора, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора, а входы третьего сумматора соединены, соответственно, с выходами первого и второго сумматоров, а также датчика тока.