Устройство для управления сборочным манипулятором

149511новится равным сигналу с выхода задатчика 1 положения, привод 7 останавливаетсяЗатем начинается перемещение исполнительного органа 9 вдоль вертикальной оси Е. Сборка не осуществляется, так как оси базовой детали(втулки) и детали в схвате (нала)не совпадают вследствие неточности 1 Оперемещения по координате Х ввидуограниченной точности привода 7,погрешности расположения базовой детали (втулки), смещения детали (вала) н схнате и т,п, Поэтому деталь 15и схвате упирается в фаску базовойдетали, при этом возникает сила реакции связи и на выходе датчика 12 усилияпоявляется сигнал, при превышениикоторым величины зоны нечувствительности усилителя 13 (зона нечувствительности регулируется сигналомэадатчика 2 усилия) поступает сигнал через третий сумматор 5 на первый интегратор 14, На выходе интегратора 14 появляется сигнал коррекции скорости привода Величина этогосигнала пропорциональна интегралуот приращения сигнала об усилии ЬМ,поступающего с датчика 12 усилия, 30Укаэанный сигнал поступает на третий вход сумматора 4, поданая соответствующий сигнал на привод 7, вызывая его перемещение н направлении рассогласования осей деталей,Одновременно сигнал с выхода первого интегратора поступает на второй 40 интегратор 15, на выходе которого формиру тся сигнал коррекции вели" чины перемещения45который поступает на третий вход пер" ного сумматора 3. Этот сигнал способствует перемещению исполнительного органа 9 н направлении уменьшения рассогласования осей деталейКак только сигнал с датчика 12 усилия становится меньше величины зоны нечувствительности усилителя 13, сигнал на его выходе становится равным нугпп. Так как третий сумматор 5 и первый интегратор 14, охваченный отрицательной обратной свя" зью, образуют апериодическое звено,7 4то на ныходе первого интегратора 14также устанавливается нулевой сигнал, поэтому сигнал на третий входвторого сумматора 4 не подается ипривод 7 останавливается, При этомна выходе интегратора 15 сигналкоррекции, соответствующий новомуположению исполнительного органа 9,сохраняется,Устройство позволяет удерживатькорректирующий сигнал положения навыходе интегратора 15 при отсутствии сигнала (или меньше величинысигнала задания по усилию) с дат"чика 12 усилия в отличие от известного устройства, н котором сигналкоррекции положения пропадает приотсутствии сигнала с датчика 12 усилия, что вызывает рынки исполнительГного органа 9, Кроме того, интеграторы 14 и 15 устройства выполняютсглаживающие функции, повышая динамические характеристики устройства.В устройстве с выхода первого интегратора 14 дополнительно поступаетсигнал коррекции скорости непосредственно на привод 7 через второйсумматор 4, что существенно повышает быстродействие по сравнению с известным устройством, в котором сигналкоррекции один и поступает на входпервого сумматора 3, т.е. на входвсего устройства, что замедляет осуществление коррекции.формула изобретенияУстройство для управления сборочным манипулятором, содержащее задатчик усилия, привод, кинематически связанный с датчиком скорости и через исполнительный механизм - с датчиком положения и исполнительным органом, который кинематически связан с датчиком усилия, последовательно соединенные эадатчик положения, первый сумматор и усилитель, а также второй сумматор, переключенный первым входом к ныходу датчика скорости, причем вьгход датчика положения соединен с вторым входом первого сум" матора, о т д и ч а ю щ е е с я тем, что, с Келью улучшения динамических характеристик, оно содержит последовательно соединенные регулируемый усилитель, третий сумматор, первый интегратор и второй интегра" тор, ныход которого подключен к тре14951 Составитель Е. Политов Техред М. Дидык Корректор А.Обручар Редактор В. Петраш Заказ 4163/12 Тирах 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.уагород, ул. Гагарина, 101 ть ему входу первого с умма тора, а вход -к второму входу третьего сумматора ивторого сумматора, соединенного третьимвходЬм с выходом усилителя, а выходом -17ес входом привода, а первый и второй входы регулируемого усилителя подключены соответственно к выходу эадатчика усилия и датчика усилия.