Устройство декопова для управления манипулятором

;т;.щ СПИ САНИ БРЕТЕНИЯ А ВТОРСКОМУ СВИ ЕЛЬСТВУ енное объедитотехники иробот" автоматизации сов. - Ленизэпизодического изменения скорости пеРАБЛЕ- ремещения рабочего органа при наст(54) УСТРОЙСТВО ЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ПОВА(57) Изобретение от технике и может быт например, в устройс сится к робот использовано,ах управленияными и т.п. маобретения - упр окр ас оч ными, шт у к атнипуляторами. Цель Конструкция маниз подъемника 1 сщаемой гидроцилиндравляется с помощь4 и 5 гидрозолотнинизма 7 качания с пулятора состоит кареткой 2, переме ром 3, который упю электромагнитов ка 6, а также меха рабочим органом 8, длиндрсм 9, коИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в устройствах управления окрасочными, штукатурными, шлифовальными и другими видами манипуляторов.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности работы устройства.На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 диаграмма перемещения рабочего органа манипулятора вдоль обрабатываемой поверхности; на фиг, 3 - схема гидрав лических приводов манипулятора; на фиг. 4 - электрическая схема устройства для управления манипулятором,переиещаеьм гидроторьп управляетсямагнитов 1 О и 11 г с помощью электродрозолотника 12,Для эпизрости перемпри настрой ия скогана 8програма для я карет - 14 и 15. ого измене рабочего о пределенну и му предусмотренизменения скорос и перемещ- дроссели и 2 подъемник ОСУДАРСТВЕККЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИПРИ ГКНТ СССР(56) Уткин Н.Ф. Основыпроизводственных процедат, 1978, с. 91-93. щение конструкции и повышение падежности в работе. Гидроприводы горизонтального и вертикального перемещенийрабочего органа манипулятора содержатэлектромагнитные гидрозолотниковыераспределители, которые управляютсясоответствующими каналами управления,содержащими две пульс-пары, которыевключают по три реле, регулировочные,разрядные и дополнительные резисторы,конденсаторы и кнопку включения. Дляройке на определенную программу устройство содеряат дроссели в соответст.вующих линиях гидроприводов. С помо- сщью регулировочных резисторов задается определенная величина перемещенийрабочего органа по горизонтали и вертикали. 4 ил.Устройство для управления состоит из двух каналов управления и содержит две пульс-пары: пульс-пару для обеспечения работы и дистанционного регулирования величины горизонтального5 перемещения рабочего органа 8, состоящую из:подключенных к источнику 16 питания двух реле 17 и 18 (с контактами 17.1-17.5 и 18,1"18,6 соответст венно)первого регулировочного резистора 19, первого 20 и второго 21 конденсаторов, первого 22 и второго 23 разрядных резисторов, выходного реле 24 (с контактами 24.1-24.4) и пульс-пару для обеспечения работы и дистанционного регулирования величины вертикального перемещения рабочего органа 8, состоящую из двух реле 25 и 26 (с контактами 25.1 и 26,1 соответственно, третьего конденсатора 27, второго дополнительного реэистоа 28, четвертого конденсатора 29, выходного реле 30 (с контактами 30.1 и 30,2), второго регулировочного резис тора 31, пятого конденсатора 32, третьего разрядного резистора 33, кнопки 34 включения, третьего дополнительного резистора 35, шестого конденсатора 36 и первого дополнительного ре эистора 37.Один из полюсов источника 16 питания соединен с общей шиной, к которой подсоединены резистор 19, замыкающие контакты 17.3, 7.4, 18.4, 24.1, 24.3 и 30.2, размыкающий контакт 24.4 и кнопка 34, К резистору 19 подсоединены также замыкающие контакты 18.5 и 24.2 и размыкающий контакт 181. К конденсатору 20 подключены резистор 0 37, размыкающий контакт 18.1 и замыкающий контакт 18,2, обмотка реле 17 соединена с конденсатором 20, резистором 22 и контактом 18.6, а обмотка реле .25 - с конденсатором 27 и контактом 18.6. Резистор 22 соединен с замыкающим контактом 18.2, а конденсатор 27 - с резистором 37. Кроме того, замыкающие контакты 18.5 и 24,2 соединены между собой и подключены к размыкающему контакту 17.1. К конденсатору 21 подключены резистор 28, размыкающий контакт 17.1 и замыкающий контакт 17.2, обмотка реле 18 соединена с конденсатором 21, резистором 23 и контактом 17.5, а обмотка реле 26 - с конденсатором 29 и контактом 17.5. Резистор 23 соединен с замыкающим контактом 17.2, а конденсатор 29 - с резистором 28. Обмотка реле 24 соединена с замыкающим контактом 17.3 и размыкающим контактом 183, который с другой стороны соединен с замыкающим контактом 24.1. Контакты, 17.4 и 18.4 соединены с размыкающими контактами 25,1 и 26.1 соответственно, контакты 25.1 и 26.1 с другой стороны соединены между собой с размыкающим контактом 30.1 и резистором 31, который соединен с конденсатором 32, а контакт 30,1 - с резистором 33. При этом резисторы 33, 35 и конденсатор 32 соединены между собой и подключены х обмотке реле 30, резистор 35 соединен с конденсатором 36. Кроме того, контакты 24.3, 24.4, 30.2 и кнопка 34 соединены с обмотками электромагнитов 1 О, 11, 4 и 5 соответстненно. Обмотки реле 17, 18, 24-26 и 30, электромагниты 4,5,10,11 и конденсатор 36 объединены шиной, подключенной к второму полюсу источника 16 питания.Устройство работает следующм образом.При подключении устройства к источнику питания по цепочкам 19-18.1-20 и 19-18.1-37-27 включаются реле 17 и 25. Реле 25 размыкает контакт 25.1, подготавливая к включению реле 30, а реле 17 размыкает контакт 17.1, подготавливая к включению реле 18 и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5, разряжая тем самым конденсаторы 21 и 29 через разрядный резистор 23, замыкает контакт 17.3,включая реле 24 и контакт 17.4, подготавливая к нключению реле 30. Реле 24, включившись, становится на самоблокировку через контакт 24.1, замыкает контакт 24.2, подготавливая к включению реле 18 и 26, размыкает контакт 24.4 и замыкает контакт 24.3, включая электромагнит 1 О гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8 из точки а начинает перемещаться вправо. Через время С заряжается конденсатор 27 и реле 25 отключается (точка а), замыкая контакт 25.1 и включая тем самым реле 30, Реле 30, включившись, размыкает контакт 30.1, подготавливая к разрядке конденсатор 32, и замыкает контакт 30.2, нключая электромагнит 4 гидрозолотника б, при этом рабочий орган 8 начинает перемещаться одновременно вправо и вниз (криная а-а). Через нремязаряжается конденсатор 20 и реле25 5 1562117 отключается (точк а),Реле 17 замыкает контакт 17.1, включая реле 18и 26, размыкает контакт 17.2, подготавливая к включению разрядный резис 5тор 23, размыкает контакт 17.3, подготавливая к включению реле 24, и размыкает контакт 17.4, подготавливая квключению реле 30, при этом реле 30не отключается за счет разрядуи нанего конденсатора 36 через разрядныйрезистор 35. Реле 26, включившись,размыкает контакт 26.1, подготавливаяк включению реле 30, а реле 18 размыкает контакт 18.1, подготавливая квключению реле 17 и 25, замыкает контакты 18.2 и 18.6, разряжая конденсаторы 20 и 27 через Разрядный резистор22, размыкает контакт 18.3, отключаяреле 24, замыкает контакт 18.4, подготавливая к включению реле 30, и замыкает контакт 18.5, при этом реле 18самоблокируется. Реле 24, отключившись, размыкает контакты 24.1-24,3и замыкает контакт 24.4, при этомвключается электромагнит 11 гидрозолотника 12 и рабочий орган 8 из точки а начинает перемещаться влево ивниз (кривая а -а) .Через время-, разряжается конденсатор 36 и реле 30 отключается,при этом замыкается контакт 30.1,разряжая конденсатор 32 через разрядный резистор 33, и размыкается контакт 30.2, отключая электромагнит 4гидрозолотника 6, прекращая тем самымперемещение гидроцилиндра 3 и каретки 2 вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещаться влево от точки а доточки а 4. Через время С заряжается 40конденсатор 29 и реле 26 отключается(точка а,), замыкая контакт 26,1,включая тем самым реле 30. Реле 30,включившись, размыкает контакт 30.1,подготавливая к Разрядке конденсатоР 4532, и замыкает контакт 30.2, включаяэлектромагнит 4 гидрозолотника б,при этом рабочий орган 8 начинаетперемещаться одновременно влево ивниз (кривая а -а). 50Через времязаряжается конденсатор 21 и реле 18 отключается (точка а), при этом замыкается контакт18.1 и включаются реле 17 и 25, размыкается контакт 18,2, подготавливаяк включению разрядный резистор 22,замыкается контакт 18.3, подготавливая к самоблокировке реле 24, размыкается контакт 18.4, подготавливая к 28овключению реле 30. Реле 25, включившись, Размыкает контакт 25,1, такжеподготавливая к включению реле 30,а реле 17 размыкает контакт 17.1,подготавливая к включению реле 18и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5,разряжая конденсаторы 21 и 29 черезразрядньп резистор 23, замыкает контакт 17.3, включая реле 24 и контакт17.4, подготавливая к включению реле30. Реле 24, включившись становитсяна самоблокировку через контакт 24.1,,замыкает контакт 24.2, подготавливаяк включению реле 18 и 26, размыкаетконтакт 24,4 и замыкает контакт 24.3,включая электромагнит 1 О гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8из точки а начинает перемещатьсявправо и вниз (кривая а-а 6).Через время 1 -С разряжается конденсатор 36 и реле 30 отключается,при этом замыкается контакт 30.1,разряжая конденсатор 32 через разрядный резистор 33, и размыкается контакт 30.2, отключая электромагнит 4гидрозолотника б, прекращая тем самымперемещение гидроцилиндра 3 и каретки2 вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещаться вправо от точки а до точБки а 1. Далее цикл работы устройстваповторяется,Дистанционное регулирование величины хода рабочего органа 8 между точками а-а,-а, а также величины хода каретки 2 подъемника 1 между точками а,-а -а осуществляются с помощью регулировочных резисторов 19 и31 соответственно с пульта управления, размещаемого в месте, удобном дляпроизводства работ.Формула и з обр етенияУстройство для управления манипулятором, содержащее два релейных канала управления перемещениями рабочего органа, связанных с электромагнитными Распределителями соответствующих приводов рабочего органа, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повьппения надежности, каналы управления содержат два регулировочных, три разрядных и три дополнительных резистора, шесть конденсаторов, кнопку включения и две пульс-пары, каждая из которых включает в себя три реле, при этом обмотка первого реле первой пульс-пары поц 15 б 2128ключена к источнику питания через последовательно соединенные первый конденсатор, первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и пер 5 вый регулировочный резистор, обмотка первого реле второй пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные третий конденсатор, первый дополнительный 10 резистор, первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый регулировочпый резистор, обмотка второго реле первой пульс-пары подключена к источнику питания через по следовательно соединенные второй конденсатор, первый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулиро вочный резистор, обмотка второго реле второй пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные четвертый конденсатор, второй дополнительный резистор, первый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулировочный резистор, обмотка выходного реле пер вой пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные третий размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый замыкающий контакт выходного релеЗ 5 первой пульс-пары, параллельно которым подключен третий замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, обмотка выходного реле второй пульс- пары, параллельно которой подключены 40 последовательно соединенные шестой конденсатор и третий дополнительный резистор, подключена к источнику питания через последовательно соединенные пятый конденсатор, второй регули ровочный резистор, параллельно которым подключены последовательно соединенные третий разрядный резистор и размыкающий контакт выходного реле второй пульс"пары, размыкающий контакт первого реле второй пульс-парыи четвертый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, параллельно которым подключены последовательно соединенные размыкающий контактвторого реле второй пульс-пары и четвертый замыкающий контакт второго реле пе 1.вой пульс-пары, причем параллельно второму замыкающему контактувыходного реле первой пульс-пары подключены пятый замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары, параллельно первому конденсатор через второй замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары подключен первый разрядный резистор, параллельно второму конденсатору через второй замыкающий контакт первого реле первойпульс-пары подключен второй разрядныйрезистор, обмотки первых реле пульспар связаны между собой через шестойзамыкающий контакт второго реле первой пульс-пары, а обмотки вторых реле пульс-пар связаны между собой через пятый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, при этом обмотки электромагнитов распределителя привода горизонтального перемещения подключены к источнику питания соответственно через третий замыкающий и четвертый размыкающий контакты выходного реле первой пульс-пары, аобмотки электромагнитов распределителя привода вертикального перемещения подключены к источнику питания соответственно через замыкающий контакт выходного реле второй пульс-пары и кнопку включения.1562128 Составитель Н.Сергееведактор Н.Тупица Техред М,Ходанич орректор Л. Патаи Гагарина,103 Производственно-издательский комбина г "Патент , г. Ужгород Заказ 1026 Тираж 698 Подпис ноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5