Манипулятор

ОП ИСАНИЕ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ЮРСКОМУ ДЕТЕЛЬС нительное к авт. свид-ву . 601154с присоединением заявк еударственнмн камяте 3) Приоритет -в делам нзебретеннй убликовано 15.04.82. Бюллетеньта опубликования описания 25.04.82 атнрмтий(72) Автор изобретения осударственныи ин ашиностроения дл 71) Заявите(54) МАНИПУ,ЛЯТОР ение зон ется тем, что ельными осяенья со стойоси размещечатой передалятор, обА на фиг. тора входят домое звено 3ено 4 и ведосхват 6, зубные на осях 9 креплена паа второго мезвеном 3 перонтирован на низма, распо 3 первого мевенья 2 и 4 ду собой зубколес 7 и 8. 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам.для подачи деталей и материалов в зону обработки.По основному авт, св.601154 известен манипулятор, содержащий схват, соединенный с основанием механизмами параллелограмма, стойка одного из механизмов закре 11 лена параллельно основанию, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном первого механизма, а схват смонтирован на ведомом звене второго механизма, при этом ведущие звенья этих механизмов связаны между собой зубчатой передачей. Длины. ведущих звеньев находятся в соотноШЕНИИ д, 1 - СОЬ Ф/2- сов А/2д а в длина звена первого мехаиизма;Ь - длина звена второго механизма; А в наибольший угол колебания первогомеханизма;Д - наибольший угол колебания второго механизма, а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго, механизма к углу колебания первого механизма 11. итут по проектированию предприятйФ животноводства и кормопроизводства Цель изобретения - расш обслуживания. Поставленная цель достига манипулятор снабжен дополнит ми, соединяющими ведущие зв кой и с ведомым звеном, причем ны перпендикулярно осям зуб чи. На фиг.изображен мани щий вид; на фиг. 2 - разрез А -10 на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1. В конструкцию манипул я стойка 1, ведущее звено 2 и ве первого механизма, ведущее зв мое звено 5 второго механизма чатые колеса 7 и 8, закреплен 15 и 10, ось 11 и основание 12. Стойкаманипулятора за раллельно основанию 12, стойк ханизма совмещена с ведомым вого механизма, а схват 6 см 20 ведомом звене 5 второго меха ложенном под ведомым звеном ханизма, при этом ведущие з этих механизмов связаны меж чатой передачей, состоящей из93Ведущие звенья 2 соединены со стойкой 1 и ведомым звеном 3 дополнительными осями 13 и 14 так, что образуют шарниры, имеющие две степени свободы. В результате этого манипулятор имеет возможность совершать колебательные движения от механизмов приводов в двух взаимно перпендикулярных направлениях, увеличивая зону обслуживания.Манипулятор работает следующим образдм.Ведущие звенья 2 первого механизма получают колебательные движения от механизмов приводов, смонтированных на стойке 1. При движении ведущих звеньев 2 в плоскости, перпендикулярной осям 9 - 11 (плоскость чертежа), ось 9 и зубчатое колесо 7, с которым жестко связано это звено, поворачивается относительно стойки. Это приводит в движение зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 7, и жестко соединенные с ним ось 10 и ведущее звено 4 второго механизма, которое, в свою очередь, приводит в движение ведомое звено 5 этого механизма, несущего схват 6. Последний перемещается по траектории, близкой к прямолинейной. Обратный ход манипулятора производится изменением направления движения механизма привода.При движении ведущих звеньев 2 в плоскости, параллельной осям 9 - 1 (плоскость,198644перпендикулярная плоскости чертежа), происходит поворот этих звеньев вокруг осей 13 и 4 и ведомое звено 3 перемещается на угол 0 ( у (90 в ту или другую сторону, при этом оно за счет механизма параллело грамма остается в плоскости, параллельнойпервоначальной.Технико-экономический эффект от использования предлагаемого манипулятора достигается за счет увеличения зоны обслуживания, совмещения двух взаимно перпендикулярных движений рабочего органа, увеличения производительности труда,Формула изобретения15Манипулятор по авт. св.601154, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительными осями, соединяющими ведущие звенья со стойкой й с ведомым звеном, причем оси размещены перпендикулярно осям зубчатой передачи.Источники информации,принятые до внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР60154, кл. В 251(02, 1976.ель А. АлексеевБойкас Корре2 Подпиого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Проектная СоставитТехред А.Тираж 108Государственн елам изобретен сква, Ж - 35, Патент, г. У ктор М. Демчиксвое