Манипулятор

51) В 25 СУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ БР ЕЛЬСТВ после Рудом ственныиприбьро ство ССС 1977 виде тел 1/02(54) (57 исполни го кине одержащиинья которомежду собой первое звечеи, а колес второго валжностью неза и с о(71) Ль институ строите (53) 62 (56) 1. м 65937 СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК 5490/25-0801.7909,83. Бюл. И 34А, Яхимович, В. П.М, Цобкалов и СГ.Ковский сельскохозяии Севастопольскийьный институт229.72(088.8)Авторское с 1, МАНИПУЛЯТОР ельный орган, зв атически связаны ванием, при этом но связано с приводом с захватами, о т л и ч тем, что,с целью расши гических возможностей менного манипулировани деталями, первое звено виде рамки, а остальнь механизмов с гибкими 3 которых несут колеса и на упомянутой рамке па основанию, при этом вс вого из валов жестко с и связаны с основанием смонтированы с возсимого вращения. а ю щ и и с рения техноло путем одновре я несколькими выполнено в е- ввиде веньями, валысмонтированы раллельно ее е колеса перним соединенпланетарной10282 тора,2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что все колеса одного вала выполнены разного диаметра, а колеса другого валаравного диаметра3, Манипулятор по пп.1 и 2, о тл и ч а ю щ и й с я тем что первое звено выполнено в виде нескольких рамок. Изобретение относится к машино-строению, а именно к робототехни ке,и предназначено для автоматизацииподачи деталей на рабочие позициитехнологических машин, например 5сборочных автоматов.Известны манипуляторы, содержащие исполнительный орган, звенья которогоо ки нема ти чески связ аны междусобой и основанием, при этом первое звено связано с приводом, а последнее - с захватами 1,Однако технологические возможностиизвестных манипуляторов ограничены ипоэтому они характеризуются относи" 15тельно невысоким быстродействием изэа того, что манипулирование осуществляется только над одной деталью,Цель изобретения - расширение тех Онологических возможностей манипуляЦель достигается тем, что первоезвено исполнительного органа выполнено в виде рамки, а остальные - ввиде механизмов с гибкими звеньями,валы которых несут колеса и смонтированы на упомянутой рамке параллельно ее основанию, при этом все колеса первого иэ валов жестко с ним ЗОсоединены и связаны с основанием пла"нетарной передачей, а колеса второговала смонтированы с воэможностью независимого вращения.При этом все колеса одного вала Звыполнены разного диаметра, а колеса другого вала " равного диаметра.Кроме того, первое звено выполнено в виде нескольких рамок,Захваты , а также каждая иэ сто Орон рамки выполнены переменной дли,НЫ е Манипулятор по и , о т л ч а ю щ и й с я тем, чо захваты, выполнены переменной длины. 5, Манипулятор по пп,1-ч о тл и ч а ю щ и й с я тем что каждая из сторон рамки выполнена переменной длины. На фиг. 1 показан манипулятор, .бщий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты выполнения манипулятора, разрез; на фиг, Ч - схема перемещения звеньев манипулятора, вид в плане,Манипулятор состоит из исполнительного органа, звенья которого кинематически связаны между собой и основанием. Первое звено исполнительного органа связано с приводом 1. Последние звенья в виде колес 2 связаны с захватами 3.Первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки Й а остальные - в виде механизма с гибкими звеньями 5 валы которого 6 .и 7 несут колеса 8 и смонтированы на рамке ч параллельно ее основанию, которым является вал 3 привода 1. Колеса 8 вала 6 жестко с ним соединены и связаны с основанием планетарной передачей, состоящей из шестерни 10, жестко закрепленной на валу 6, шестерни 11, свободно установленной на оси 12, закрепленной на рамке ч, и шестерни 13, закрепленной на основании. Колеса вала 7, являющиеся последними з вен ьями, не сущими захваты 3, смонтированы с возможностью независимого вращения.В зависимости от варианта ис-".,лнения шестерни 10 и 13 могут быть сцеп" лены между собой, а колеса 8 одного из валов .выполнены разного диаметра в то время, как колеса другого вала имеют одинаковый диаметр, 0 озможен вариант исполнения колес 8 закрепленных на валу 6, а виде барабана. Конструкция ман.:пулятора предусматривает непосредственное сцепление между собой кол; ". 2 и 8 в лов 6 и 7, Захваты 3 могут быть в, в : лнень как постоянной такпе военной дпи Э 10 ны. Стороны 14 рамки 4 могут быть выполнены как постоянной, так и переменной длины, что обеспечивает работу как на постоянном вылете захватов, так и с регулированием длины вылета.Манипулятор работает следующим образом.Привод 1 вращает вал 9, например, по стрелке А. При этом рамка 4 также вращается по стрелке Я. Поскольку шестерня 13 неподвижна, то шестерня 11 вращается по стрелке Б, а шестерня 10 - по стрелке В. В этом направлении (по стрелке В ) вращается барабан. Ленты - гибкие звенья 5 - перемещаются по стрелке Г, и захваты 3 по ворачиваются относительно оси вала 7 по стрелке Д. 41282 4Вследствие того, что диаметры ко."лес 2 и 8 разные, поворот захватов3 относительно рамки 4 будет разным, т.е. каждое из них поворачивается на свой угол, выходя на своюпозицию, на которой захваты 3 забирают каждый свою деталь.После захвата деталей привод 1 ре;версируется и манипулятор поворачива О ется в обратную сторону - в свое исходное положение, При этом наступает момент, когда центры всех захватов3 располагаются на одной вертикали.В этот момент поворот манипулятора 15 прекращается и все детали поступаютна одну сборочную позицию, например комплектуются в одном приемномгнезде. Затем цикл манипулятора повторяется.1041282 аказ 027/12 Тир ВНИИПИ Государстве по делам изобр 113035, Москва, Я ж 1 О 81 Подписноеного комитета СССРтений и открытий5, Раушская наб., д. 4/ Филиал ППП "Патент", г. ул, Проев т; аг.,Составитель 8. Павлов актор Г. Гербер Техред Д. Ач Корректор Д, По и е тв юещ и ми