Манипулятор

Союз СоветснихСоциалистичеснихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗЬВРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ891425Опубликовано 23.12.81. Бюллетень47Дата опубликования описания 23.12.81 ло делам изовретений и открытий(72) Автор изобретения В. А. Горчаков сковское ордена Ленина и ордена Трудового. Красного Знам высшее техническое училище им. Н. Э. Баумана =-" 1) Заявитель 54) МАНИПУЛЯТ игатели нематиолновых ановлен ал кинесом пер сателлит в виде бчатыми жащий осшарнирно ференциа 5 с внут лесами Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работах и робототехнических системах.Известен манипулятор, содернование, механическую руку ссочлененными звеньями и дифлами 11.Недостатком известного устройства является небольшая грузоподъемность из-за высокой инерционности двигателей, установленных на подвижных элементах руки.Цель изобретения - увеличение грузо 10 подъемности.Эта цель достигается благодаря тому, что манипулятор снабжен дополнительными коническими передачами, волновыми переда чами, управляющими двигателями и приводным двигателем, причем одно солнечное 15 колесо дифференциала каждого предыдуще го звена через сателлит и водило кинематически связано с солнечным колесом дифференциала каждого последующего звена, второе солнечное колесо дифференциала кинематически связано с дополнительной 20 конической передачей этого шарнира, гибкие колеса волновых передач находятся в зацеплении с колесами дополнительной коническои передачи, управляющие дв встроены в шарниры и их валы ки чески связаны с генераторами в передач, а приводной двигатель уст в основании манипулятора и его в матически связан с солнечным коле вого дифференциала, кроме того, каждого дифференциала выполнен втулки с внутренним и внешним зу венцами, входящими в зацепление ренним и внешним солнечными ко На фиг. 1 изображено устройство шарниров механической руки манипулятора для случая, когда геометрические оси звеньев руки перпендикулярны оси вращения шарнира; на фиг. 2 - то же, для случая, когда геометрические оси звеньев руки совпадают с осью вращения шарнира.Манипулятор содержит механическую руку со звеньями 1 - 4, причем каждое звено имеет дифференциал.Дифференциал каждого звена манипуля. тора состоит из внутреннего солнечного колеса 5, которое входит р зацепление с сателлитом 6, выполненным в виде втулки с наружным и внутренним зубчатыми венцами.Сателлит сидит на эксцентрике 7 и входит в зацепление с наружным солнечным колесом 8, которое является корпусом дифференциала. Колесо 8 имеет конический зубчатый венец, входящий в зацепление с двумя соосными коническими колесами 9 и 10 5 (фиг. 1), которые имеют внутреннее зацепление с гибкими колесами волновых передач. Стаканы 11 и 12 гибких колес жестко связаны со звеном 2. В стакан 12 встроен управляющий двигатель 13, вал которого соединен с генераторами 14 волн через муфты 15 свободного хода, работающие в противоположных направлениях относительно друг друга.Коническая шестерня 16, связанная с валом эксцентрика 7, передает вращение че рез коническое колесо 17 и шестерню 18 на соединительный вал 19, который связан с внутренним солнечным колесом 5 дифференциала следующего звена.Корпус дифференциала колеса 8 жестко соединен с колесом внутреннего зацепления о 20 (фиг. 2) и через конические шестерни 21 передает вращение на колесо-втулку 22. Шестерни 21 вращаются в обойме 23, неподвижной относительно звена 3. Колеса 20 и 22 входят в зацепление с гибкими ко лесами, которые выполнены в виде единого стакана 24, жестко соединенного звеном 4.Управляющий двигатель 13 имеет полый вал, через который проходит соединительный вал 19. Муфты 15 свободного хода связанные с полым валом двигателя 13, так ЗО же работают в противоположных направле.ниях относительно друг друга.Силовой блок манипулятора, расположенный в основании, содержит нереверсивный приводной двигатель, вал которого через редуктор и соединительный вал 19 связан с солнечным колесом 5 дифференциала первого звена.Шарниры манипулятора выполнены в виде отдельных модулей, что позволяет быстро 4 в собирать из них механическую руку с люоым требуемым количеством степеней подвижности.В каждом дифференциале при вращении внутреннего солнечного колеса 5 сателлит 6 и колесо 8 могут вращаться в ту же сто рону, при этом сателлит 6 своим наружным зубчатым валом может обкатываться по внутреннему венцу колеса 8, а внутренним венцом - по солнечному колесу 5. Тогда эксцентрик 7 будет вращаться в направлении, противоположном вращению колеса 5.При работе манипулятора движущий момент от приводного двигателя, расположенного в основании, через соединительные валы 19, солнечные колеса 5, сателлиты 6 и эксцентрики 7 передается на солнечные колеса 8 всех дифференциалов механической руки. С колес 8 момент передается на конические колеса 9 и 10 (фиг. 1),4При отсутствии сигнала на управляющем двигателе 13 вал его будет неподвижен, при этом будут неподвижны генераторы 14 волн, а следовательно, и колеса 9 и 10, т. е. звено 2 будет неподвижно относительно звена 1.При передаче сигнала определенной полярности на управляющий двигатель 13 вал его начнет вращаться в требуемой направлении, при котором сработает одна из муфт 15 свободного хода, например, находящаяся в стакане 11, генератор 14 волн которого будет вращаться вместе с валом двигателя 13, Генератор 14 волн в стакане 12 будет стоять, так как его муфта 15 не работает в данном направлении вращения вала двигателя 13.Таким образом, под действием движущего момента, передаваемого на колесо 8 от приводного электродвигателя в основании, начнут вращаться в противоположных направлениях конические колеса 9 и 10, при этом колесо 9 будет вращаться и относитель но стакана 11, в котором работает волнообразователь. Колесо 10 будет жестко связано со стаканом 12, где генератор 14 волн стоит, т. е. звено 2 будет вращаться вместе с колесом 10.При изменении полярности на управляющем двигателе 13 сработает муфта 15 свободного хода в стакане 12, и его волнообразователь начнет вращаться, В стакане 11 генератор 14 волн будет неподвижен, Так как движущий момент приводного двигателя в основании не меняет своего направления, то колесо 8 будет вращаться в ту же сторону. Звено 2, жестко связанное через стакан 11 с колесом 9 при этом будет вращаться в направлении, обратном предыдущему случаю. При остановке вала управляющего двигателя 13 произойдет торможение колеса 10 относительно стакана 13, и звено 2 остановится,Шарнир звеньев 3 и 4 (фиг, 2) работает таким же образом. Движущий момент с колеса 8 передается на колеса 20 и 22. Вращение звена 4 в ту или другую сторону будет происходить с одним из колес 20 или 22, которое будет жестко связано со стаканом 24, в то время, как другое будет вращаться относительно стакана 24, так как работает волнообразователь этого колеса.Чтобы не происходило движение звеньев при неработающих управляющих двигателях 13 под действием движущего момента от приводного двигателя или момента нагрузки необходимо, чтобы КПДобратного хода волновых передач был равен нулю, т. е. чтобы при отключении управляющего двигателя 13 происходило самоторможение в волновой передаче под действием момента нагрузки. Для этого следует уменьшать величину угла профиля эвольвентного зацепления гибких и жестких колес, а также увеличивать коэффициент трения в зацеплении. Возможности данного способа ограничены возникновением интерференции зубьев.При другом способе исключения обратного хода в стакан каждой волновой передачи помещен управляющий двигатель, вал которого через ходовую резьбу связан с диском, имеющим шлицевое соединение с генератором волн. Второй диск внутри волновой передачи неподвижен относительностакана. Тогда при остановке вала управляющего двигателя первый диск, накручиваясь на него под действием движущего момента, соприкасается со вторым диском итормозится, вследствие чего останавливает ся и соответствующее звено. Во время движения скорость звена будет соответствоватьскорости вращения вала управляющего двигателя.При этом достаточно, чтобы мощность каждого управляющего электродвигателя составляла 4 - 5% от мощности, развиваемой приводным двигателем в соответствующем шарнире.В предлагаемой конструкции манипулятора управление движением звеньев механической руки производится заданием скоростей и направлений вращения валов соответствующих управляющих электродвигателей. Мощность приводного электродвигателя, расположенного в основании манипулятора, идет на преодоление моментов ЗО нагрузки и на сообщение звеньям механической руки заданных скоростей.Использование маломощных управляющих электродвигателей, имеющих малую массу и габариты, снижает вес и инерционность звеньев механической руки, что в35 сочетании с большой мощностью приводного электродвигателя позволяет существенно увеличить грузоподъемность манипулятора,а также скорости перемещения звеньев егоруки. Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий основание,механическую руку с шарнирно сочлененными звеньями и дифференциалами, отличающийся тем, Что, с целью увеличения грузоподъемности, он снабжен дополнительнымиконическими передачами, волновыми передачами, управляющими двигателями и приводным двигателем, причем одно солнечноеколесо дифференциала каждого предыдушего звена через сателлит и водило кинематически связано с солнечным колесомдифференциала каждого последующего звена, второе солнечное колесо дифференциалакинематически связано с дополнительнойконической передачей этого шарнира, гибкие колеса волновых передач находятся взацеплении с колесами дополнительной конической передачи, управляющие двигателивстроены в шарниры и их валы кинематически связаны с генераторами волновыхпередач, а приводной двигатель установленв основании манипулятора и его вал кинематически связан с солнечным колесом первого дифференциала,2. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что сателлит каждого дифференциалавыполнен в виде втулки с внутренним и внешним зубчатыми венцами, входящими в зацепление с внутренними и внешними солнечными колесами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Кобринский А. Е. и др. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением. Станки и инструмент, 1976,4,с. 3 - 9.891425 2 СостаТех ред Тираж 1ПИ Государствпо делам изобр 113035, Москва, Ж - 3 лиал ППП Патент, г Пономаренк едактор Н. Егоровааказ 11102/22ВНИИ витель В, УшаковА. Бойкас Корректор093 Подписное нного комитета СССРетений и открытий5, Раушская наб., д. 4/Ужгород, ул. Проектна