Исполнительный орган манипулятора

Союз Советскик Социалистическими РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ щ 884996(22) Заявлено 210380 (21) 2897197/25-08 В 25 У 1/02 с присоединением заявки йо(23) Приоритет -Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Автор. изобретения Ю.Ф. Гвоздев Проектно-кон структорско-технологическоебюропо вагонам Главного управления по ремонту подвижногосостава и производству запасных частей(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА( О 30 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно - к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепь из сочлененных между собой звеньев, входное звено которого связано с приводом и основанием, а выходное с захватом 11). Недостатком известного исполнительного органа манипулятора, явля" ется недостаточная жесткость, так 15 как звенья связаны валами круглого поперечного сечения, изгибные жесткости которых невелики.Цель изобретения - повышение жесткости, 20Эта цель достигается тем, что исполнительный орган снабжен штангой, а кинематическая цегь выполнена из чередующихся рабочих и переходных звеньев, снабженных направляющими на торцах, причем направляющие на верхних и нижних торцах переходных звеньев взаимно перпендикулярны, при. этом рабочие звенья и основание шарнирно связаны со штангой. Переходные звенья выполнены в виде рамок.На фиг. 1 представлен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2 (крышка не показана); на фиг. 4 - исполнительный орган, вид сверху, отклоненное положение.Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1, снабженное прямолинейными направляющими типа ласточкин хвост, на которых установлено переходное звено-рамка 2. Эта рамка имеет аналогичные направляющие, выполненные на верхнем и нижнем ее торцах, причем направляющие верхнего и нижнего торцов взаимно перпендикулярны. С рамкой 2 взаимодействует звено 3, которое имеет аналогичные направляющие на своих торцах и, кроме того, четыре проушины 4, необходимые для передачи усилия от привода при работе. С звеном 3 взаимодействуют последовательно расположенные рамка 5, звено б, рамка 7, звено 8, рамка 9 и звено 10, образующие кинематическую цепь с воэможностью взаимного смещения звеньев по прямолинейным направляющим, 884996Ввиду того, что направляющие звеньеврамок взаимно перпендикулярны, движение может происходить по двум взаимно перпендикулярным направлениям,К звену 10 крепится рабочий органманипулятора - захват (не показан).В рабочих звеньях 3,6,8 и 10 и восновании 1 выполнены окна квадратной формы (фиг. 3), где расположенырамки 11, шарнирно связанные с звеньями с помощью полуосей 12. С рамками 11 шарнирно, с помощью полуосей 13,связаны рамки 14. Центральная штанга 15 расположена в отверстиях рамок 14 и связывает между собой всерабочие звенья 3,6,8 и 10, а такжеоснование 1. Штанга 15 зафиксирована от выпадания кольцами 16,Движущиеся части конструкции зак-рыты крышками 17 и 18,Исполнительный орган манипулятора снабжен приводным устройством,выполненным на телескопических силовых цилиндрах 19-22 одностороннего действия, установленными на опорах 23 с воэможностью поворота относительно основания 1. 25Штоки этих цилиндров шарнирно соединены с проушинами 4.Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом.Если необходимо получить переме- ЗОщение вправо (фиг. 1 и фиг. 4), давление рабочей среды подается к ци-линдрам 19-22, а из цилиндра 21 производится сброс давления.В этом случае штоки цилиндра 19 З 5выдвигаются, штоки цилиндра 21 убираются, а усилия цилиндров 20 и 22взаимно уравновешиваются и вначалерезультирующей силы не дают. Усилиецилиндра 19 через проушину 4 воздействует на звено 3, которое перемещается по нанравляющим рамок 2 и 5.Ввиду того, что основание 1 неподвижно и шарнирно связано рамками11 и 14 со штангой 15, происходитповорот этой штанги, который выэывает взаимное смещение звеньев 6,8 и10. Каждое последующее звено смещается относительно основания 1 набольшую величину, чем предыдущее.Следует также отметить, что по 50мере смещения, т.е. движения звена 3,возрастает роль силовых цилиндров 20и 22, которые сообщают все более заметную долю рабочего усилия. Для возвращения кинематическойцепи в исходное положение следуетподать давление к цилиндру 21 -сбросдавления из цилиндра 19 (цилиндры20 и 22 под давлением) .Если теперь необходимо получитьсмещение вверх (фиг. 4), давление рабочей среды подается к цилиндру 22,а сброс давления произвести иэ цилиндра 20. При этом звено 3 сместится в указанном направлении, а шарнирно связанная со всеми рабочимизвеньями штанга 15 передаст движение всей кинематической цепи.Исполнительный орган манипулятора обеспечивает поступательное перемещение захвата по двум координатам. Величина перемещения определяется количеством звеньев и углом. наклона штанги, который может составлять до 55 О с вертикалью. Кинематическая цепь, ввиду наличия направляющих, характеризуется повышеннойжесткостью по сравнению с известными конструкциями,Такой механизм может быть применен, например, для межоперационного перемещения колесных пар на вагоноремонтных заводах.Формула изобретения1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий кинематическую цепьиз сочлененных между собой звеньев,входное звено которой связано с приводом и основанием, а выходное - сзахватом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения жесткости, он снабжен штангой, а кинематическая цепь выполнена иэ чередующихся рабочих и переходных звеньев,снабженных направляющими на торцах,причем направляющие на верхних инижних торцах переходных звеньеввзаимно перпендикулярны, при этомрабочие звенья и основание шарнирносвязаны со штангой.2. Исполнительный орган по и. 1,о т л и ч а ю щ и й с я тем, чтопереходные звенья выполнены в видерамокф Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 716806, кл . В 25 7 1/02, 1977.884996 и оставител ехред И. Те ЮдахинаР Корректор А. Дзятк, Лушникова едакт аказ 10404/20 130 иал ППП ф Патент , г Ужгород ул Проектна Тираж 1093ИИПИ Государственногопо делам изобретений иМосква, Ж, Раушск Подписноеомитета СССРоткрытийя наб., д. 4/