Исполнительный орган манипулятора

Изобретение относится к .машинострое нию, а именно к манипуляторам для Механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные опера. ции,Известен исполнительный орган мани. пулятора, содержащий привод, основные и переходные звенья, причем первое основное звено связано с основанием, а последние - с захватом, а также гибкий эле.мент и стержни 1).. Недостатками известного, механизм являются большие габариты по высоте, а также сложность конструкции, обсловленная большим числом шарнирных соединений.Цель изобретения - уменьшение высоты исполнительного органа при сохранении грузоподъемности и маневренности.Эта цель достигается тем, что в исполнительном органе манипулятора основные звенья выполнены в виде квадратных пластин, в центральных отверстиях которых расположены переходные звенья, причем на верхней и нижней сторонах по соответствующим диагоналям квадрата в его углах выполнены скосы к плоскости пластины на угол, больший угла трения основного зве.на в стержнй, и.направленные внутрь плас тины, при этом скосы смежных звеньев образуют поверхность типа ласточкин хвосте:, а стержни выполнены в виде двуплечих рычагов, смонтированных на переходных звеньях.На фиг, 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3азрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - видна фиг, 1; на фнг. 5 - вид. Г на фиг. 1; . Иа фиг. 6 и- основное звено исполнительного органа, общий вид (в проекционНой связи),Исполнительный орган манипуляторасодержит основание 1 икинематическую .цепь из сочлененных между собой и с ос. нованием 1 основных звеньев 2, Последнее основное звено 3. связано с захватом (не показан), Основные звенья 2 и 3 выполйены в виде квадратных пластин с отверстием в центре квадрата. На пластинах наверхней и нижней сторонах по соответствую-щим диагоналям квадрата в его углах вы. полненц скосы с плоскости пластины. Сэтими поверхностями взаимодействуют сферические головки двуплечих рычагов 4. Дляснижения трения сферические головки могут быть заменены роликами. Между рычагами 4 установлены переходные звенья 5,расположенные в отверстиях основных звень ев 2 и 3. Гибкий элемент б (трос) про 1 О пущен в отверстия переходных звеньев Ь, в отверстия рычагов 4, заделан во вкладыше 7 и связан с поршнем 8 Мловогоцилиндра.Из фиг, 3 видно, что устройство содержит четыре системы рычагов 4, число которых в каждой системе равно числу звеньев 2 и 3, Каждая система гибким элементом 6 (тросом) связана со своим силовым цилиндром. Цилиндры содержат общий корпус 9, в котором установлены поршни 8, и общую крышку 10.Рабочая жидкость к силовым цилиндрам поступает через штуцеры 11 и 12 (фиг. 1) 13 и 14 (фиг. 4), 15 и 16 (фиг, 1), 7и 18 (фиг. 4). Пружины9 предназначеныдля сохранения неизменяемого состояния системы при отсутствии давления в силовцх цилиндрах. Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом 29 В исходном положении (давление в.силовьх цилиндрах отсутствует или одинаково во всех поршневых и штоковых полостях) система неизменяема. Если необходимо йолучить перемещение вдоль оси х (фиг. 3), давление должно быть подано к штуцерам штоковых полостей двух силовых цилиндров (фиг. 1 и 4). При этом гибкие элемен.ты 6 передают усилйе от поршней 8 к вкладышам 7 и далее последовательно на рычаги 4 и переходные звенья 5, обеспечивающие зО механическую связь между смежными рычагами 4, Сферические головки этих рычагов взаимодействуют со скошенными поверхностями оснований 1 и звеньев 2 и 3, вызывают сдвиг смежных звеньев друг относительно друга, а также относительно 35 неподвижного основанйя 1, Суммарное пе- .ремещение равно перемещениям всех звеньев 2 и последнего основного звена 3. Перемещение в направлении, противоположном оси х, (фиг. 3), получим, подав рабо.4 О чую среду к штуцерам 11 и 13, Перемеще.ние вдоль оси ц (фиг. 3) получим, подав рабочую среду к штуцерам 13 и 15, а против осн ц - к штуцерам 11 и 17.Вращение по часовой стрелке (фиг. 3)получим, подав давление к штуцерам 13й и 17, а против часовой стрелки - к штуцерам 11 и 15.При этом усилия на противолежащих системах рычагов вызываютпоявление вращательных пар, необходимых для общего поворота выходного звена 3, равного сумме поворотов всех звеньев,М Использование предлагаемого изобретения позволит сохранить прежнюю гру- .зоподъемность и маневренность исполнительного органа манипулятора при умень.Шейии его высоты,И. Бакулин ес ректо писн ССР Решет ник 4/ тна