Привод исполнительного органа манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сфез СоввтеиикСоциалистическимиРеспублик 11,921846 . К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23)Приоритет В 25 Г 1/02 РВяэРетвеВЫ 1 квмктвт СССР ае делам кзвбрвтеикй и вткрыткйОпубликовано 230482Бюллетень 15 Дата опубликования описания 25. 04.82- ф "-.=-а.ъ. ЛЛ. Н. - Петров и Н. Ф. ПолищукМосковское ордена Ленина и ордена Трудового КрасногоЗнамени высшее техническое училище им. Н,Э Баумана(54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА Схема включения разгрузочного топневмоцилиндра предплечья выполненааналогично,На схеме изображен двухполостный распределитель 1, выход которого соединен с разгрузочным силовымцилиндром, например пневмоцилиндром2 плеча, один из входов - с основной пневмомагистралью 3, а другой - с дополнительной пневмомагистралью 4.Каждая пневмомагистральсодержит регулятор 5 давления ипредохранительный клапан 6. Приэтом обмотка электромагнита двухполостного распределителя 1 соедине 3Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам и манипуляторам,Известен привод исполнительногооргана манипулятора, содержащий основной силовой цилиндр и разгрузоч"ный силовой цилиндр плеча и предплечья манипулятора, связанные с основной пневмомагИтралью, имеющейрегулятор давления и предохранитель"ный клапан 13.Недостатком этого привода является невозможность уравновешиваниявеса захватываемых манипуляторомпредметов, что снижает грузоподъемность и тем самым производительность.Цель изобретения - повышение производительности,Укаэанная цель достигается тем,что привод исполнительного органаманипулятора снабжен дополнительнойпневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления идополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем.На чертеже изображена схема включения разгрузочного пневмоцилиндра плеча.921843на с выходом системы 7 управления захватом.Устройство работает следующим образом,При отсутствии предмета в захвате, что соответствует отсутствию сигнала с системы 7 управления, обмотка электромагнита обесточена и двухполостный распределитель 1 находится в исходном положении (фиг.1), 1 О При этом разгрузочный пневмоцилиндр 2, шток которого связан с плечом исполнительного органа, подключен . к основной пневмомагистрали 3. При этом регулятор давления 5 и предохранительный клапан 6 в основной пневмомагистрали 3 настроены таким образом, что на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки только от веса конструкции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы управления 7 поступает на обмотку электромагнита, шток двухполостного распределителя 1 перемещается в крайнее левое положение, и разгрузочный пневмоцилиндр 2 подключается к дополнительной пневмомагистрали 4. Приэтом регулятордавления и предо" хранительный клапан 6 в дополнительной пневмомагистрали 4 настроены%в соответствии с весом захватываемых предметов. В результате на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 235действует давление, уравновешивающеестатические нагрузки не только отвеса конструкции исполнИтельного органа, но и от веса предмета. При работе с предметами другого веса ре 40гулятор 5 давления и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмо 6фмагистрали 4 настраиваются в соответствии с весом этих предметов.Таким образом, установка двухполостного распределителя, введение дополнительной пневмомагистрали и соответствующая настройка регуляторов давления и"предохранительных клапанов позволила увеличить грузоподъемность и производительность исполнительного органа манипулятора за счет уравновешивания статических нагрузок от веса захватываемых предметов.Формула изобретенияПривод исполнительного органа манипулятора, содержащий, основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечья манипулятора, связанные с основной пневмомагистралью, включающей регулятор давления и предохранительный клапан, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности он снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления и дополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Рекламный проспект фирмы "Кука",ФРГ. "Промышленный робот "Фамулюс",1978.921846 Составитель А, ШиряеваЛазаренко Техред Ж, Кастелевич Коррект Шарощи кто ПодписноССР ж.10 2омитетаоткрытшская н аказ 2 5 /19 Тира ВНИИПИ Государственного к о елам изоб етений и 1 Ф