Шпаговый манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союа Советских Социалистических Республик0 к.:пчотьта 14.:А вт, свидетельства1.1964 (ЛЪ 912450/25-2 ависпмое л. 49 с, 2 аяьлено 16.т с присоединеПриоритетзаявкиМП Комитет по елам аобретений и открытий,Х 11,1965. Бюллетеньпуоликова; оеете Министро СССР убликогацпя описания 10.П.1966 Да Сапожников, ф, Егоров, М. М, Логунов, Д, А. Кульда и Авторыизобретеци Заявитель ПАГОВЫЙ МАНИПУЛЯТО трубы 5, б ены вилка- кольца (на соответстления и ис 15 опто Известны шпаговые манипуляторы, содержащие штангу, расположенную в шаровой опоре, рукоятку управления и исполнительный механизм, взаимодействие между которыми осуществляется с помощью гибких связей (трос или лента), В таких манипуляторах гибкая связь при эксплуатации быстро выходит из строя,Особенность описываемого манипулятора состоит в том, что в нем связь между исполнительным механизмом и рукояткой управления выполнена в виде жестких независимых соединений элементов рукоятки с элемецтамц исполнительного механизма, сОстОящих из расположенных по обе стороны соединительной шт 2 нги к 2 рдацных ъ 1 ехзцизмов, расположенных один в другом.При таком выполнении манипулятора обеспечивается передача исполнительному механизму движений качания в любом направлении, а также повышается надежность ц легкость управления.На фиг. 1 показан общий вид манипулятора; на фиг. 2 - рукоятка управления (узел А на фиг. 1); на фиг. 3 - разрез манипулятора по линии Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез по линии В-В на фиг. 2.Шпаговый манипулятор состоит цз следующих основных элементов: трубатой телескопической штанги 1, располокенной ца шаровой цли какой-либо другой опоре, рукоятки управления 2, исполнительного механизма 3.Внутри корпуса 4 штанги 1 проходят: трубы 5 и 6 пространственного качания исполнитель ного механизма, труба 7 механизма вращенияинструмента и вал 8 механизма вращения зажцмного наконечника.Штанга 1 и находящиеся в нейц 7 и вал 8 по обоим концам снабж0 мц, которые через промежуточныечертеже не показаны) соединены свующимп вилками рукоятки управполЩтельцого механизма.Рукоятка упрзвленн 51 включает рукоЯтку 9 ератора, рычаг 10, тягу 11 и конический секр 12, вал-шестерни 13, трубу 14 и корпус 15.Корпус рукоятки управления, вал-шестерни 13 и труба 14 имеют вилки кардана, которые соединяют с корпусом 4, трубой 7 и валом 8.0 С корпусом рукоятки управления шарнирносоединены две тяги 16 и 17 (расположенные в плоскостях под углом 90 ), которые с другой стороны соответственно шарнирно прикреплены к трубам 5 и 6 штанги 1.Исполнительный механизм состоит из корпуса 18, трубы 19 ц вала 20, которые с помоцтью вилок соединены с вилками корпуса 4, трубы 7 ц взлз 8. На вал 20 надет квадрат (на чертежах це показан), который входит в квадо ратное отверстие инструмента, Труба 19 соединена со стаканом 21, на который надевается сменный инструмент,С корпусом 18 шарнирно соединены две тяги 22 и 23, которые другим концом шарнирно прикреплены к трубам 5 и б штанги.Манипулятором осуществляется вращение зажимного наконечника и инструмента, качание кисти в любом направлении, качание самого манипулятора в шаровой или какой-либо другой опоре и поступательное движение штанги в опоре,Вращение зажимному наконечнику передается от рычага 10 через тягу 11, конический сектор 12, вал 13, шарнир кардана, вал 8, шарнир кардана, вал 20.Инструмент вращается от рукоятки 9, связанной с трубой 14, через шарнир кардана движение передается трубе 7, далее через шарнир кардана трубе 19 и стакану 21.Качание кисти в плоскости чертежа (см. фиг. 1) передается от корпуса тяге 1 б через поступательно движущуюся трубу 5, тягу 22 на корпус 18 исполнительного механизма.При качании кисти в перпендикулярной плоскости чертежа движение передается от корпуса 15 тяге 17, через поступательно движущуюся трубу и тягу 23 корпусу исполнительного механизма. Качание кисти в любой другой плоскости происходит в результате одновременного перемещения тяг 1 б, 17, труб 5, б и тяг 22, 23. Движение качания манипулятора, вращение его в опоре, а также поступательное движение в ней зависят от конструкции опоры.10Предмет изобретенияШпаговый манипулятор, содержащий исполнительный механизм, рукоятку управления и пустотелую соединительную штангу, расположенную в шаровой опоре, отличающийся тем, что, с целью обеспечения движения исполнительного механизма в любом направлении и повышения надежности и легкости управления, в нем связь между исполнительным меха- О низмом и рукояткой управления выполнена ввиде расположенных внутри пустотелой штанги тяги и концецтричных труб, соединяющих элементы рукоятки с соответствующими элементами исполнительного механизма при по мощи карданных механизмов, расположенныходин в другом, 177749Составитель Г. Н. Запольский Редактор Л. В, Калашникова Техред Л. К. Ткаченко Корректоры: С. Н. Соколова и О. И. Попова аз 22/2 Тираж 1800 Формат бум. 60)(90 Ч 8 Объем 0,35 нзд. л. Подписное 1 ИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Центр, пр. Серова, д. 4графин, пр. Сапунова, д, 2