B25J 1/00 — Манипуляторы, ориентируемые в пространстве вручную

Номер патента: 1468739

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...ее элементов и захватных органов выбирают такими, чтобы стрела была уравновешена относительно пальцев 1 О как в ненагруженном состоянии, так и после установки заготовки и детали в соответствующие захватные устройства. Вес противовеса 15 и неизменное положение упора 17 на звене 5 определяются из условия уравновешенности статистических моментов от весов элементов ненагруженого манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора,Положение фиксации упора 18 на шлицевом участке 16 нижнего звена определяется из условия уравновешенности статических моментов от весов элементов нагруженного заготовкой и деталью манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор...

Номер патента: 1472247

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Бойко, Домрачев, Луговской, Лысенко, Узунов, Швец

МПК: B25J 1/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...22,еМанипулятор работает следующимобразом.Оператор включает насос 26, который подает рабочую жидкость к гидрораспределителям 19 и 2,1, и закрепляет груз на грузонесущем устройстве 14Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки15 управления. При повороте рукояткивверх или вниз от горизонтального положения, она воздействует на П-образный паз золотника гидрораспределителя 19, переключая его в верхнюю илинижнюю позицию. Рабочая жидкость отраспределителя 19 поступает в поршневую или штоковую полость гидроцилиндра 18, осуществляя подъем илиопускание груза, пока рукоятка 15 управления не занимает горизонтальное.положение.При необходимости перемещения груза в горизонтальном направлении оператор воздействует на...

Номер патента: 1481053

Опубликовано: 23.05.1989

Авторы: Комисова, Папаяни, Свистельник

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: звено, манипулятора

...изобретения - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид. Звено содержит силовые цилиндры- 3 соответствующими штоками 4 - 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом - с корпусом,Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому, Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой...

Номер патента: 1576302

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Здоровцев, Козак, Петровский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...в виде звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарнирами 7, причем первое звено 6 каждой шарнирной цепочки 3 связано с выходным валом привода 8 перемещения, установленного на поворотном звене 2, а последнее звено 6 закреплено на соединительной опоре 4. Для увеличения подвижности рабоче" го органа 5 первые и последние звенья 6 шарнирных цепочек выполнены различ- З ной длиныНапример, при плоскостно- поворотном схвате первое (от звена поворота) и последнее (к звену схвата) звенья 6 одной из шарнирных цепочек выполняются по длине в два ра 40 за короче, нежели каждое иэ остальных звеньев шарнирных цепочек. При объемноповоротном исполнении длины указанных звеньев 6 соответственно составляют одну, третью...

Номер патента: 1602728

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор

...оператором со стороныголовки 19. 4 ил.Пар аллелограммный механизм имееттранслятор, состоящий из тяг 16 и 17и серьги 18, позволяющих сохранитьвертикальное положение головки 19схвата, на которой закреплен груз.В основ анни 4 р асположен ур авновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипулятора посредством тяги 21. Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 22, по которым перемещается ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольнойподдерживающей конструкции, например,в виде колонны 24. При необходимостиманипулятор может быть скомпонован вподвесном варианте,Манипулятор работает следующим абразом,При включении привода 7 вертикального...

Номер патента: 1620292

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Бомко, Коноплянко, Ручка, Селиванов

МПК: B25J 1/00, B25J 1/02

Метки: искусственная, мышца

...на излучатель 7, согласно ультразвуковому капиллярному эффекту, обеспечивающему повышение скорости движения и высоты подъема жидкости в десятки раз в капиллярах под действием ультразвука, жидкость, поднимаясь, стремится заполнить все капиллярнье полости между перегородками 3 - 3, 5 - 5. Энергия ультразвукового излучателя переходит в потенциальную энергию столба стремящейся подняться по капиллярам жидкости, Но объем этой частично заполняющей полость не- растяжимой жидкости неизменен, поэтому жидкость, поднимаясь по щелевым капиллярам, искривленным вдоль образующих цилиндрических перегородок, на высоту, меньшую даже радиуса корпуса 1, втягивает поршень 2 в корпус 1 на величину рабочего хода Л до его левого упора (фиг,1). Это...

Номер патента: 1641605

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Гамрекели, Какабадзе, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, стержневой

...46 перемещается в горизонтальном направлении в корпусе 1 вдоль вала 2. Конический фри кционн ый диск 41 одно времен но и редставляет зубчатое колесо, которое сцеплено с зубчатым колесом 50 электродвигателя 51,Манипулятор работает следующим образом,При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке с помощью шатуна 7 двуплечее коромысло 6 совершает качательное движение вокруг оси 14 на угол й, При перемещении коромысла 6 иэ точки В в точку В правое фрикционное колесо 11, сцепляясь с неподвижным фрикционным сектором 13, вращается по часовой стрелке, следовательно вращается зубчатое колесо 12, которое с помощью рейки 16 вызывает поступательное перемещение стержня 15. Губки схвата 21 одновременно перемещаютсяпо траектории СС 1, При перемещении...

Номер патента: 1668786

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Глазунов, Колискор, Крайнев

МПК: B25J 1/00, F16H 21/46

Метки: механизм, пространственный, свободы, степенями, четырьмя

...шарниров 8 стержней 5 и 9: Оси цилиндрических шарниров 8 направлены меджу собой.Кинематические цепи 3 и 4 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8, а с основанием - посредством двухподвижных сферических шарниров 6, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 10, которые обеспечивают поворот стержня 5 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр этого шарнира 6.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и...

Номер патента: 1673425

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Мозговой, Новичихин, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...связанные с генератором 12 электрических импульсов через систему управления, Система управления содержит инвертор 13, усилители 14, 15 и переключатель 16. 30Устройство работает следующим образом,В первой фазе электроды 10, 11 соединяются с генератором 12 электрических импульсов через усилитель 15, а электроды 9 - 35 через усилитель 14 и инвертор 13. Это вызывает расширение пьезокерамических элементов 7, 8 и сжатие пьезокерамического элемента 6. Пьезокерамический элемент 8, расширяясь, упирается в стенки цилинд ра 2, а пьезокерамический элемент 7, расширяясь, перемещает влево пьезокерамический элемент 6, который в это время сжат и не касается стенок цилиндра 2, Во второй фазе электроды 10, 11 соединяются с генератором 12 электрических...

Номер патента: 1689057

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Долгов, Онищенко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...иприводит к пропорциональному увеличе 15 20 25 30 35 40 45 50 нию давления на выходе распределительного клапана 21,Выходное давление с распределительного клапана 21 поступает в пневмоцилиндр 9 и приводит в движение каретку 10 со стрелой 5,При прекращении воздействия на рукоятку 11 управления она возвращается автоматически в нейтральное положение: В это время прекращается поступление сигнала с камеры суммирования элементов 24 сравнения, что приводит к равновесию входного и выходного сигналов элемента 23 сравнения и в пневмоцилиндре 9 создается рабочее давление, равное массе груза.Одновременно сигнал от элемента 23 сравнения через реле 26 и 27 коммутации сигналов и усилитель 25 мощности поступает в привод 16. Сигнал от датчика 8 усилия...

Номер патента: 1692827

Опубликовано: 23.11.1991

Автор: Никитин

МПК: B25J 1/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, опора, шпагового

...шпагового манипулятора, продольный разрез.Опора шпагового манипулятора содержит разьемный корпус, состоящий их двух частей 1 и 2, Внутри корпуса установлен шаровой шарнир 3 с отверстием 4 под штангу. Через отверстие 4 пропущена бронзовая втулка 5, прикрепленная к шаровому шарниру 3 винтами 6, В корпусе выполнена кольцевая полость, охватывающая шаровой шарнир 3. В кольцевой полости установлена сильфонная манжета 7, обрэ ценная своими гофрами к шаровому шарниру 3. На поверхности шарового шарнира 3 против сильфонной манжеты 7 выголнены кольцевые гофры 8, входящие в пазы между гофрами сил ьфонной манжеты 7.Сборку опоры осуществляют следующим образом,Сначала в стенку камеры устанавливают часть 1 корпуса. Затем одевают на шаровой шарнир 3...

Номер патента: 1703443

Опубликовано: 07.01.1992

Авторы: Вишнякова, Глазунов, Колискор, Коллеров, Крайнев

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...при микроперемещении точкикрепления горизонтального привода, имеющего рычаг длиной гл, перемещение точкияА по оси У 1 определяется отношением длинвх и г. Перемещение точки А по координатам Х 1 и 21 аналогично предыдущему случают характеризуется произведениямисоответственно у дц иу рх, где рх и р -произведения длины соответствующего рычага на перемещение точки крепления привода.Механизмы (фиг,1 - 5) могут быть построены таким образом, что каждый привод3 перемещает точку центра сферической пары 5 выходного звена 2 по одной координате, в частности привод 3 (фиг.4, связанныйс рычагом 7, имеющим длину гх, перемещает точку А по оси Е 1, привод 3, связанный срычагом длиной гу, перемещает точку А пооси Х 1 а привод, связанный с рычагом длиной...

Номер патента: 1726232

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Глазунов, Крайнев

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...выполнен а в виде изгибного упругого элемента Х-образного продольного сечения 5 и прямоугольного поперечного сечения. Пары 3 и 4 могут быть выполнены равножесткостными в плоскости данной кинематической пары.Механизм (фиг,1) имеет шесть степеней 10 свободы при основном движении с помощью приводов 5 и шесть степеней свободы при корректировке с использованием приводов 6.Различные варианты исполнения меха низма (фиг,1 и 9) имеют, соответственно, по три степени свободы основного и корректировочных движений;Дополнительный привод 6 установленмежду рычагом 10 и стержнем 8 с натягом, 20 т.е, в паре 9 осуществлен предварительный изгиб, а оси стержней 7 и 8 установлены под углом,При этом малое приращение Лрасстояниямежду точками О и А определяется...

Номер патента: 1726233

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Глазунов, Крайнев

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...изгибных круглых элементов, а пару, сопряженную с основанием, можно дополнить упругим изгибным элементом прямоугольного сечения (фиг.3),Такими же парами, выполненными в виде упругих изгибных элементов круглого сечения, можно соединить привод 7 с рычагом 9 и звеном 5. Пары 8, 3 и 4 имеют Х-образное продольное сечение.Привод 7 установлен между рычагом 9 и звеном 5 с натягом, т.е, в паре 8 осуществлен предварительный изгиб, а оси звеньев 5 и 6 установлены под углом. При этом малое приращение Ь расстояниямежду точками О и А определяется исходя из анализа бесконечно малых.Вводим обозначения СВ =с, ВО=сХАВО= а СО =г, тогда= а + Ь - 2 а Ь соз а ; Учитывая, что б а= - б Р, и переходя к конечным приращениям, запишем: Гаким образом,...

Номер патента: 1726236

Опубликовано: 15.04.1992

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00, B25J 11/00

Метки: манипулятор, стержневой

...13, Рычаг 29 свободно сидит на неподвижной оси 34 и уравновешен пружиной 35. Рычаг 36 свободно сидит на оси 37, Насвободном вилкообразном конце рычага 36 5 10 15 20 25 шарнирно сидят ролики 38, которые вставлены в цилиндрические пазы 39 полого вала 16, Последний с помощью силы тяжести стремится вниз и упирается в корпус 2,Манипулятор работает следующим образом.При включении электродвигателя непрерывно вращаются фрикционные диски 4 и 5 и вместе с ними вращается вал 1 и зубчатое колесо 3, т.е. муфта включена пружиной 6. Ведущее зубчатое колесо 3 вращает колесо 13, вместе с ним вращается полый стержень 21, т.е. механическая рука с губками схвата, по окружности. Для остановки механической руки в нужном положении необходимо размыкание...

Номер патента: 1731623

Опубликовано: 07.05.1992

Автор: Глазунов

МПК: B25J 1/00

Метки: механизм, пространственный

...эксплуатационных возможностей и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения взаимовлияния приводов,На фиг, 1 изображен пространственный механизм, общий вид; на фиг, 2 - сферическая пара, вариант исполнения.Устройство содержит основание 1, выходное звено 2, кинематические цепи, включающие по две сферические пары 3 и 4, связанные соответственно с основанием и с выходным звеном, Между парами 3 и 4 расположены поступательные пары 5, снабженные приводами 6,В случае, если выходное звено имеет такую конструкцию, что непосредственное расположение сферической пары 4 в требуемой точке затруднено, то сферическая пара 4 выполняется в виде совокупности вращаых пересекаются в ом достаточно двухЛсоответствующего момента инерции,...

Номер патента: 1750940

Опубликовано: 30.07.1992

Авторы: Коноплянко, Ручка, Селиванов, Смирнов

МПК: B25J 1/00, B25J 1/02

Метки: линейный, манипулятора, привод

...корпуса частично, напрмер наполовину, заполнены жидкостью, обладающейэлектрореологическим эффектом, например керосином или машинным маслом с наполнителем из мельчайших частицсиликатов, Свободные от жидкости верхниеполости частей 1 и 2 корпуса соединенымежду собой воздухОп роводящимканалом12, Поршень 4 с той или иной стороны цилиндра связан с объектом манипулирования.Привод работает следующим образом.При включении одного из ультразвуковых излучателей 8 или 9 начинает возникатьультразвуковой капиллярный эффект, обеспечивающий подъем жидкости по капилля рам и.как следствие втягивание поршня 4 вполость части 1 или 2 корпуса, ультразвуковой излучатель которой включен. Воздух из верхней полости данной части корпуса перераспределяется по...

Номер патента: 1757878

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Трофименко

МПК: B25J 1/00, B25J 18/04

Метки: манипулятора, рука

...стержня уменьшает размеры заявляемого устройства в сложенном положении, что в конструкциях с относительным вращательным движением звеньев обнаружено не было, Поэтому признак "расположение стержня вдоль балок" . соответствует критерию "существенные отличия".Признак "противоположный от шарнира конец стержня выполнен "Т"-образной формы с выступами, заведенными в ответный паз смежной балки, обеспечивает жесткость конструкции при большом потребном относительном повороте балок, Скользящий по пазу конец стержня облегча- ет его деформацию, позволяет достичь больших относительных углов поворота балок. В то же время такой стержень может обеспечить поворот балок за счет своей только изгибной деформации без дополнительной деформации...

Номер патента: 1757879

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Фролов

МПК: B25J 1/00, B25J 18/06

Метки: манипулятор

...виде механизма перемещения по диаметру кольца ползуна, на котором расположен подшипник с закрепленными на нем упругими тягами,Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемый многозвенный манипулятор Отличается наличием распорочного элемента и выполнением механизма управления тяг элемента исполйительнога органа предложенным образом, что позволяет сделать вывод о соответствии предложенного решения критерию "новйзна".При изучении других известных технических реШений в данной области техники прйзнаки, отличающие заявляемое изобретение от прототипа, не были вылвлены и поому они обеспечивают заявляемому технйческому решению соответствие критерию "существенные отличия".На рисунке 1 изображен общий вид манипулятора,На рисунке 2...

Номер патента: 1777993

Опубликовано: 30.11.1992

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сверху; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг,1.Манипулятор содержит корпус 1, на котором с возможностью качания установлена стрела 2, выполненная в виде телескопического силового цилиндра, с захватом 3, На конце стрелы 2 жестко закреплен зубчатый сектор 4, выполняющий функции основного зубчатого колеса, С этим сектором посредством дополнительного зубчатого колеса 5 кинематически связана рейка 6, установленная перпендикулярно оси стрелы 2. По торцам рейки 6 расположены пружины 7, которые передают усилия, возникающиепри перемещении рейки 6, на корпус 1. Балка 8 жестко связывает корпус 1 и приводной моментный двигатель 9, сообщающий манипулятору полноповоротное вращение вокруг оси, совпадающей с осью основного зубчатого колеса.Манипулятор...

Номер патента: 1779575

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Вишнякова, Глазунов, Коллеров, Крайнев, Нагорных

МПК: B25J 1/00, B25J 9/00

Метки: механизм, плоский

...1, равно расстоянию между одноподвижными шарнирами 7, сопрягающими эти цепи с выходным звеном 2. Между промежуточными звеньями 4 этих цепей установлен элемент 9, сопряженный с ними с помощью одноподвижных шарниров 8. Он расположен параллельно плоскости, образуемой осями одноподвижных шарниров 6 кинематических цепей, и его длина равна расстоянию между этими осями, Ось одноподвижного шарнира 7, сопрягающего промежуточное звено 5 третьей кинематической цепи с выходным звеном 2, не принадлежит этой плоскости,Плоский механизм снабжен двумя дополнительными кинематическими цепями, включающими приводы в виде управляющих пар поступательного перемещения 3, размещенными между основанием 1 и выходным звеном 2 и сопряженными с ними посредством...

Номер патента: 1779576

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Вишнякова, Глазунов, Коллеров, Крайнев, Нагорных

МПК: B25J 1/00, B25J 9/00

Метки: механизм, пространственный

...между собой внешним 9 и внутренним 8 дуговыми эле. Ментами посредством дополнительных одноподвижных вращательных пар 17 и 18, оси которых совпадают с осями однопод 10 1520 25 30 354 а455055 вижных вращательных пар 10 и 13, связывающих внутренний 8 и внешний 10 дуговые элементы.Механизм работает следующим образом.Относительно основания 1 выходноезвено 2 перемещается под действием приводов 14. В кинематической цепи, содержащей три привода, привод 14, сопряженный с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6, через сферические шарниры 12 воздействует на промежуточное звено 6, которое через вращательные пары 7 и другое промежуточное звено 6 воздействует на стержень 6. Стержень 4 через сферический шарнир 5 перемещает выходное звено 2...

Номер патента: 1828801

Опубликовано: 23.07.1993

Автор: Синицын

МПК: B23Q 7/04, B25J 1/00

Метки: манипулятор

...стакана со сквозным отверстием, с возможностью поворота относительно оси стойки благодаря опорного бурта 17, опирающего на опорный бурт 18 стойки 1.К опоре 16, имеющей нижнюю часть 19, с помощью кронштейна 20 прикреплена вертикальная штанга 21, один конец котарой закреплен в кронштейне 20, а другой -размещен с зазором в кронштейне 22, закрепленном на станке 4. Вращение стрелы3 вокруг вертикальной стойки 1 осуществля 5 ется с помощью роликов 5, которые скользят по наружной поверхности стойки 1, эпри вертикальных перемещениях стрелыролики 5 вращаются относительно осей 6,.Фиксация в требуемом положении по"0 воротной стрелы, дугообразной направляющей 12 и детали 10 относительновнутреннего приема дугообразной направляющей осуществляется с...