B25J 1/00 — Манипуляторы, ориентируемые в пространстве вручную

Номер патента: 715316

Опубликовано: 15.02.1980

Авторы: Лакота, Нечаев, Павлов, Челышев

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...20 через рычаг 16 соединяет звено 5 со штоком 12 привода 10, а шарнир 21 через рычаг 17 соединяет звено 3 со штоком 13 привода. Трубопровод 22 служит для подачи рабочей жидкости в крайние полости силового цилиндра, трубопровод 23 - для подачи жидкости в среднюю его полость. Многоэвенник ме. ханической руки снабжен нечетным количеством звеньев, не считая схвата 8.Механическая рука работает следующим образом.В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтютьно), приводы 9, 10 и 11 находятся в фиксированном положении. За счет выдвижения или вдвижения штоков 12 и 13 многозвенник принимает различные конфигурации. При изменении длин штоков приводов 9 и 3.0 на равную величину, но в противоположных...

Номер патента: 738863

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Агейков, Лакота, Нечаев, Павлов, Челышев

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...механической руки снабжен нечетным количеством звеньев, несчитая схват 8,Механическая рука работает следующим образом,В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтально) все приводы 9., 10 и 11 находятся в фиксированном положении. При различном изменении длин приводов механической руки путем разного выдвижения штоков 14-17 многозвенник принима- . ет различные пространственные конфигурации, обеспечивая широкие функционалЬные 4 О возможности руке, При изменении длин приводов 9 и 10 на равную величину но в противоположных направлениях, конечное звено 7 со схватом 8 и промежуточные звенья 5 и 6 перемещаются параллельно 45 в плоскости чертежа.Аналогичным образом производится параллельное перемещение и...

Номер патента: 764972

Опубликовано: 23.09.1980

Авторы: Кульда, Лебедев, Соболев, Шаров

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, чехол

...с буртом 2, выдвигается в сторону рабочей зоны из проходки 7, при этом бурт 2,ранее сложенный в зазоре между трубой 62 в и проходкой 7, распрямляется, Обратнымходом опорной трубы 6 крепежное кольцо 1.чехла, уперевшись буртом 2 в проходку 7,снимается с проточки на опорной трубе 6.Горловина 4, благодаря эластичности, герметизирует нижнюю часть манипулятора, а также легко снимается с его наконечника, так как имеет прорези 5, которые раздвигаются и пропускают выступ байонетного затвора на наконечнике манипулятора, Эта операция производится второй. рукой манипулятора, входящей в комплект,Освобожденный от чехла, манипулятор вынимается в операторское помещение, куда выдвигается и опорная труба 6, на которую одевается новый чехол.Сложенный...

Номер патента: 772839

Опубликовано: 23.10.1980

Авторы: Горчаков, Елисеев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...работаа 1 следующимобразом,Для реализации какой-либо однойствпани подвижности манипуляторавращение от нала электродвигателя23 передается через солцачцыа коласа 15, сателлиты 10 и колеса 11 всехп 1 алуидуц(х диФФаренциалон на водило16 д 1 ФФеренцала двиу 11 егосн зваца.,нижайшие этого з 1 аца в Т ип дру"гую стозону сонер 1 аатся вместе с одним цэ противоположна вра 2 а 1 ихс 1соос 11 х кон 1 скнх колос1 Р 2 ко11 п ат 1 тс 1 жстО ацзьц 11 м ЧФ.р,)55 О с 1 ОЙ э ажать 1 Й цан ГОвый э жим 1 д с араме 11 амым энацом. Прц этом протнвополсжцса соосцоа кс 1(ичаскоа кол 1 со 17 свсбОд 1 О вра 2 ватан ца с 1 О 2 л цанговом зажме 18, зл.ктрол 11 гН(т (О срс о вк/1)ч 1 с максцмапь 1(сй сцф" лой, что обаапачцваот нтлгнваниа стержня 27 ц...

Номер патента: 782993

Опубликовано: 30.11.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...по координатам и вы нины 1 шарнирнозакреплен кронштейнсоте относительно робота и штампассостоящий из двух рычагов. 8 и 9.целью сведения к минимуму траекториидвижения руки робота. Величина траек- Один конец кронштейна установлен торин зависит от габаритных размеров на станине 1 при.помощи оси 10, а на детали и штампа, ЗО другом его конце смонтирован при помощи винта 11 стол 12. Рычаги 8 и 9связанымежду собой при помощи шар-нира .13. Рычаг 8 Фиксируется относительно станины 1 тангенциальным зажимом 14, рычаг 9 Фиксируется относи.тельно рычага 8 тангенциальным зажимом 15, а стол 12 Фиксируется относи тельно"рычага 9 при помощи тангенци-ального зажима 16.Работа робста к листоштамповочному . прессу осуществляется следующим обраВзом.После...

Номер патента: 795934

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Зайцев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...груза. Это существенно ухудшает эксплуатационные свойства манипулятора.Цель изобретения - улучшение экс плуатационных свойств.Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен силовым цилиндром, а противовес установлен с воэможностью перемещения .по скалке, причем шток силового цилиндра шарнирно соединен с противовесом, а корпус силового цилиндра шарнирно соединен с платформой, Кроме этого, скалка снабжена регулируемыми упо рами, а противовес расположен между ними.На чертеже схематически представлено устройство.Манипулятор содержит стрелу 1 со схватом 2, в которой шарнирно соединены рычаги 3 и 4, конец рычага 3 шарнирно соединен с платформой 5, а конец рычага 4 шарнирно соединен со скалкой 6, на которой размещен с...

Номер патента: 795935

Опубликовано: 15.01.1981

Автор: Сорокин

МПК: B25J 1/00

Метки: листоштамповочному, прессу, робот

...его с шатуном; 2угол поворота коромысла,а ловители установлены н пазах с возможностью регулироночного перемещения по ним,На фиг. 1 и 2 изображена кинематическая схема описываемого робота.Робот к листоштампоночному прессусодержит смонтированный на станине(не изображена) вертикальный подъемно-поворотный вал 1, на одном из 35концов которого жестко закрепленарука 2 с захватом 3, дисковый кулачок4, связанный с приводом (не изображенНа станине робота шарнирно закрепленднуплечий рычаг 5, взаимодействующийодним концом с дисковым кулачком 4.Другой конец. рычага 5 щарнирно связанс валом 1.Поворот вала 1 вокруг оси осуществляется от привода через кривошип б,шатун 7 и коромысло 8, На конце коромысла 8 закреплен фиксатор 9. Самокоромысло установлено...

Номер патента: 702632

Опубликовано: 23.01.1981

Автор: Гурнов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...со звеньями 8 и9, соединенными межцу собой шарниром10, на оси которого смонтиоована кисть 1 1,Иля ориентации кисти в вертикальной1 тлоскости на осйованйи 3 установленпривод 12 вращательного действия. Навыхоцном валу привода 12 жестко закреплен ведущий блок 13, который благоцаря гибким элементам 14, 15 и 16через промежуточные блоки 17 и 18,шарнирно установленные сбьтветственнона оси выхоцного"вала привоца 2 и нашарнире 7, связан с ведомым блоком19, жестко связанным с кистью 11,снабженной схватом 20 цля подъема иориентации груза 21. Для компенсациивеса груза 21 выхоцной вал привоца1 жестко связан с рычагом - противовесом 22,Заказ 10716/78 Тираж 1101 " Подпйсно ВНИИПИ Государственного, комитета СССР по делам изобретения и открытий...

Номер патента: 818854

Опубликовано: 07.04.1981

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...вращаемая часть блока 6 ориентации схвата, закреплены устройства 10 управления 20 приводами блока 6 (два устройства,10 установлены в данном случае из соображений удобства работы, т. е, для манипулятора достаточно установить одно из этих устройств на любом торце вала 9).25 Устройство 10 управления представляетсобой основание 11 и подвижный относительно него корпус 12, Подвижность корпуса 12 осуществляется вращением его относительно двух взаимно перпендикулярных Зо осей. На корпусе 12 неподвижно установлены рукоятки 18, а подвижно - рукоятка 14. Корпус 12 и рукоятка 14 находятся в кинематической связи с тумблерами 1 б и 16, включенными в цепях дополнительных приводов - электродвигателей 7 и 8. Кор. пус 12 и рукоятка 14...

Номер патента: 865649

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Литвинов, Меднов, Озеров, Осин

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...12, больше силы, действующей на поршень 13 4 О со стороны полости Е за счет большей рабочей площади, Шток поршня 13, действуя на рычаги, закроет второй захват 9.В это время тяга 14,жестко за 1 крепленная на штоке поршня 13,дейст нуя на рычаги, передвинет ножи первого захвата вплотную к заготовкам 3. По сигналу с системы 4 управления рука робота 5 с зажатыми заготовками 3 переместится к контейнеру 19.50 Во время прохождения заготовки 3 над контейнером 19 поступает сигнал с системы 4 управления на обрезку верха сапожка. При этом сжатый воздух яодается в полость Д и поршень 13 переместится благодаря пружинной муфте 11 во второе рабочее положение, так как сила, действующая на поршень 13 со стороны полости Д, больше силы, действующей на...

Номер патента: 699746

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...29 - 35 механизма натяжещи, то все дифференциалы 8 - 14 оказываются в контуре натяжения, тем самым достигается выборка зазоров и натяжение основныхпередач, установленных на основании. Механизмкомпенсации позволяет управлять приводами15 - 21 без взаимовлияния движений с помощью 50дифференциалов 8 - 14, Так, например, если ра.ботает привод 15, передающий посредствомтросовой передачи 22 движение звену 2, то всилу того, что все остальные тросовые передачи 23 - 28 начнут откатываться по своим на. зь правляющим роликам, звенья 3 - 7 так же должны прийти в движение (паразитное), Однакоэтого не происходит, поскольку с привода 15движение передается на ряд последовательныхдифференциалов 9 - 14, которые через тросовыепередачи 23 - 28...

Номер патента: 699747

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...каждого издифференциалов 29 - 35 этого механизма связансвходом соответствующего дифференциала 8 - 14компенсации и с соответствующим индивидуаль 15ным приводом 15 - 21. Выход кажд го из диффе.ренциалов 8 - 14 механизма компенсации связанс приводным элементом одной из тросовых передач 22 - 28, причем один вход дифференциалов 8и 29 механизмов компенсации и натяжения, распо.ложенных первыми от основания 1, закреплен наосновании.При вращении индивидуальных приводов 15 - 21движения передаются на дифференциалы 8 - 14 механизма компенсации, а с него - тросовым передачам 22 - 28, которые перемещают звенья 2 - 7, Кро 25ме того, вращение поступает на дифференциалы29 - 35, которые суммируют движения индивидуальных приводов и обеспечивают. вращение...

Номер патента: 708623

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...с основанием, а аналогичные выходыдифференциалов 46 и 47 кийематически связаны с соседними дифференциалами. На вторыхвыходах дифференциалов 45 - 47 установленыпрограммно управляемые муфты 48 - 50 (перваягруппа муфт), а индивидуальные приводы 16 -18 связаны с приводной кинематнческой цепьючерез программно управляемые муфты 51 - 53(вторая группа муфт).При большом весе звеньев руки целесообраэ.на установка уравновешивающего механизма,позволяющего уменьшить мощность управляемых двигателей. Этот механизм выполнен наснпусных механизмах 54 - 56, оснащенных упругими элементами 57 - 59 и связанных с выходами дифференциалов 45 - 47.Механическая рука работает следующим образом,При вращении приводов 15-21 по сигналамот программного устройства...

Номер патента: 708624

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено...

Номер патента: 726762

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на основании 1. Согласующие редукторы 8-14 с индивидуальными приводами 15-21 установлены также на основании и посредством тросовыхпередач 2228 связаны со звеньями 2-7. При этом тросо вые передачи пропущеньтчерез направляющиеролики и укреплены на ведомых роттикахсоответствующбйт звеньев. С индивнтхуахтъттьтшт приводами 15-21 через согласующие редукторы ки- нематически связано механизм натяженищр содержаштй ряд сумматоров-дифференциалов 29-35, натяжной элемента виде торснона 36 н чтрооо- твую ветвь 37. Один из выходов каждого из сумматоров-твтфферешшалов 29-35 подключенкоторого соединен с тросовой ветвью 37, пропущенной через установленные в шарнирах38543, и укреплен на ведомом элемеитеввенат 7 ролика 44. Другой крайний,...

Номер патента: 901044

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...кинематического взаимовлияния движения звеньевмеханическая рука снабжена механизмомкомпенсации, имеющим дифференциалыпо числу звеньев, Установленные наосновании индивидуальные приводы 6470 звеньев связаны с выходами 71 -75 дифференциаловНатяжные элементывторой группы (пружины) установленыс предварительным натягом между выходами дифференциалов механизма компенсации и основанием,Механическая рука работает следующим образом.Натяжение тросов 9-15 и зубчатыхдифференциалов механизма компенсациикинематического взаимовлияния перемещений звеньев, обусловленное действием пружин 50-56 первой группы,частично или полностью уравновешивается пружинами 57-63.Полезная нагрузка и разность приведенных к одному валу натяжений пружин 50 и 57, 51 и...

Номер патента: 906684

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматический, манипулятор, программным, управлением

...На чертеже изображена блок-схемаавтоматического манипулятора с программным управлением и механизмомреализации стереотипных движенийкисти по вертикальным прямым.Автоматический манупулятор содержит программное устройство 1, следящие приводы 2 и 3, состоящие изблоков управления 1 и 5 по скорости и двигателей 6 и 7, механическуюруку, выполненную в виде основания 8, шарнирно соединенных звеньев409 и 10, смонтированную на звене 10кинематицескую передачу 11 для перемещения звена 10 от двигателя 6,синусно-косинусных механизмов 12 и13, соединяемых муфтой 11, управляемой от программного устройства 1,коммутаторов 15 и 16, включающихпо команде от блока 1 блоки управления 1 и 5 по скорости или блоки управления 17 и 18 по моменту.50Ианипулятор...

Номер патента: 828550

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...47 уравновешивающего механизма, Входы этих дифференциалов связаны с индивидуальными двигателями 16 - 18. У 1)авновешпвающпй механизм имеет также сииусные механизмы 48 - 50, оснащенные пружинами 51 - 53 и связанные с выходами дифференциалов 45 - 47. Один выход дифференциала 45 связан с основанием, а аналогичные выходы дифференциалов 46 и 47 кинематически связаны с соседиимп дифференциалами. На втором выходе дифференциала 17 установлена программно-управляемая муфта 54. Индивидуальный двигатель 18 связан с цепью привода через программно-управляемую муфту 55, а двигатель 19 - через муфт 56,Между валами индивидуальных двигателей 15 и 19 приводов звеньев 2 и б с вертикальными осями поворота установлена дополнительная ки ематическая цепь 57,...

Номер патента: 828551

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...1. Там же установлены компенсирующий механизм, образованный рядом дифференциалов 8 - 14, и индпьндуальпые двигатели 15 - 21, связанныс со звеньями руки кинематическими цепями, выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28. Натяжение всей системы передач руки осуществляется механизмом, содержащим ряд сумматоров-дифференциалов 29 - 35 с согласующими редукторамн если это необходимо), торсион 36 н натяжную тросовую ветвь 37, уложенную на ролики 38 - 44. Уравновешивапие веса звеньев 3 - 5 производится устройством, образовашгым дифференциалами 45 - 47, выходные валы которых связаны с синусными механизмами 48 - 50, оснащенными разгружающими упругими элементамн - пружинами 51 - 53.Ползуны 54 и 55 (или 56 и 57), являющиеся выходными...

Номер патента: 929430

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Коровятников, Решетников, Шаталов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...начального участка характеристики спи 1 О 15 20 25 Зо 35 40 45 50 55 ральной пружины 14, близкой к пропорциональной зависимости между величиной передаваемого момента и углом поворота пружины. Прричем этот момент должен соответствовать моменту, создаваемому уравновешиваемыми частями манипулятора и размещенным на нем инструментом 8.Если уравновешивающий гравитационные силы механизм выполнен с барабаном 20 и гибкой нитью 21 (фиг. 5), то спиральная пружина 14 размещается внутри барабана 20 при этом внутренний конец ее закрепляется на оси 22, а наружный - на барабане 20, Один конец гибкой нити 21, устанавливается в шарнире 13, а другой после поворота барабана на угол, определяемый характеристикой спиральной пружины 14, устанавливается в...

Номер патента: 942980

Опубликовано: 15.07.1982

Автор: Ярошенко

МПК: B23P 19/10, B25J 1/00

Метки: сборки

...включение вибратора 11, губки которого захватывают кронштейн 4 с магнитом 5. Магнит 5 ( одновремен" но являющийся подвижой опорой для 1 в одного конца звена 9 ) и в какой"то степени гравитационная сила притяги" вает звено 9 к торцу заклепки 2 и, от вибратора 11 через качающийся на оси 3 кронштейн 4 совершает колеба з ния.Звено 9, удерживаемое магнитом 5 совершает вместе с ним колебания с амплитудой, равной Оотдиг,ь 1,так как его ограничен иглой 8. Во время колебательного движения звена 9 в ,точке контакта ребра отверстия с . цилиндрической поверхностью иглы 8 появляется горизонтальная сила, смещающая звено 9 в направлении, перпендикулярном его колебательному движению до совмещения оси иглы 8 с направлением колебательного движения звена...

Номер патента: 946917

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...27, укрепленно-го на звене 4, кикемятически связан со звеном 4. При этом концы троса 23 жест== ко закреплены ня двойном ролике 26.Эти же передачи образуют кинематические цепи, связывающие подвижные звенья 2 - 4 с пружинно-уравновешивающими мс;= ханизмями 28-30, Кроме того, ня оснс=. ванин установлены еще пружчкно-уравновешивающие механизмы,31 и 32 и два механических сумматора-дифференциала 33 и 34. Входы трех пружинно=уравковешивающих механизмов 28-30 связаны с вы ходами 35-37 приводных модулей 5-7 трех первых звеньев.Первые входы 38 и 39 двух цополннД тельно установленных дифференциалов 33 и 34 сумматоров связаны с входамч 40 и 41 циффсрекциялов компенсирующего механизма, второй вход 42 одного из дополнительно установленных...

Номер патента: 948658

Опубликовано: 07.08.1982

Автор: Ярков

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...пантограф 8 (силовой), который также соединен шарнирно с корпусом гидроцилиндров 3 и 4. Пантограф 8выполнен из полых стержней и имеетсвободно установленный внутри себядополнительный пантограф 9 для обратной связи (управляющий), шарнирно 25 соединенный со следящими золотниками 5 и б, Свободный конец пантографа 8 имеет захват 10, корпус 11 которого шарнирно установлен на пантографе 8, Рукоятки управления 12 и 13 30 захвата 10 имеют шаровую опору 14 и948658 формула изобретения ИИИПИ Заказ б 080/16 Тираж 10 Подпис Проектная илиал ППП фПатент", г.ужгор связаны через кулису 15, расположен-. ную в корпусе 11 с пантографом 9.Рукоятки управления 12 и 13 выполнены дублирующими одна другую для удобства управления левой или правой рукой.Все...

Номер патента: 984855

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Воробей, Жевлаков, Каранчук

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...23, взаимодействующих 15 с фиксатором 19.Рука манипулятора работает следующим образом.После схвата деталей захватами б дается команда на вдвижение штанги 2,20 производится выгрузка деталей из технологического оборудования, в результате чего захватная головка 3 перемещается к основанию 1 руки манипулятора, Вилка 20 пазом 22 начинает воз действовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачивается против часовой стрелки вокруг оси 7, растягивая пружину 12. Вилка 20 при этом отклоняется от нейтрального положения в направлении по часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключателя 10 огибает йаз 21 вилки 20, не взачмодей ствуя с ней. После прохождения переключателем 10 нейтрального положения, при котором пружина 12 располагается...

Номер патента: 1000267

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Саламандра, Табачник, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...а также рычаги 30 - 35, суммирующий механизм с зубчато-реечной передачей, Входные рычаги 30 - 35 жестко соединены - один со штоком своего цилиндра 24-29, другой - с подвиж- ной рейкой 36 - 41 предыдущего модуля, а на выходном рычаге шарнирно закреплено зубчатое колесо, входящее в зацепление с неподвижной 42-47 и подвижной 36-41 эуб.1000267 3чатымн рейками. Полвнжня зубчатая рейка36-41 является выходным элементом приводного модуля 6-22. Аналогично обраэуегсявса совокупность выходов звеньев 2-8 си.лового блока. Кинематическаа связь модулейосуществлена так, что перемещение выходно.го рычага равно олусумме входных, а приобкатывании зубчатого колеса по иеподвиж.ной рейке 42-47 выходной элемент (подвиж.ива рейка 36 - 41) получает...

Номер патента: 1000268

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...руки; на фиг, 2 - схема отклонения звень. ев руки.Механическая рука состоит из ряда звень. ев, причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звенья 2 - 6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звенья 2, 4 и 6 выполнены в виде привода линейного перемещения, например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двумя поршня. ми и разнонаправленными штоками 110 и 11. Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13.Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звенья, например, 3 и 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двумя группами ползунов 14, образующих с рыча.цилиндра и повысить надежность и точностьпозиционирования схвата. Цъг. гВНИИПИ Заказ 1239/14 Тираж 1079 Подписное Филиал ППП...

Номер патента: 1006206

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Винокурова, Камхин, Корендясев, Саламандра, Тывес, Хаскин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...цепью одного из звеньев, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты руки,Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов.Цель достигается тем, что механическая рука снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.На фиг, 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор, продольный разрез; на фнг. 3 - разрез А - А на фиг. 2. Механическая рука снабжена самотормозящими (червячными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигателями 3 к...

Номер патента: 1021595

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Колесников, Преображенский, Силков

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...на опорно-поворотной станине, установленной на несущей тележке, и схват, выполненный в виде рычага, один конец которого закреплен шаРниРно на выдвижной руке, при чем свободный конец рычага выполнен в виде вилки с.двумя опорными поверхностями, снабжен установленной на выдвижной руке дополнительной опорой в виде вилки с двумя опорными поверхностями, расположенными параллельно опорным поверхностям первой вилки.На фиг. 1 изображен манипулятор, вид спереди," на фиг,2 - вид А на фиг,1 (перед съемом подвески). . З 5Манипулятор содержит несущую .тележку 1, привод 2 тележки, опорно- поворотную станину 3, выдвижную руну 4, силовойцилиндр 5, приводящий в действие руку 4, механический синхро-ДО ниэатор 6 с другим силовым цилиндром7,...

Номер патента: 1050860

Опубликовано: 30.10.1983

Авторы: Гребенюк, Демидов, Капустина, Петрова

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...стержни 26 от скручивания при приложении к захвату 17 крутящего момента.На штанге 19 установлены также пружина 31 сжатия для демпфирования осевого усилия, передаваемого от ползуна 20 на штангу 19, и втулка 32 с продольным пазом, обеспечивающимразвязку последней и штанги 19 в осевом направлении и их совместное вращение через штифт 33. На кронштейне 16 установлены ролик 34 и зубчатое колесо 35, выполненные в виде моноблока. Пружина 36 и гайка 37 обеспечивают поджатие втулки 32 к ролику 34 с регулируемым усилием. Ролик 34 и втулка 32 образуют фрикционную передачу.На колодках 11 и 12 цилиндра 9 закреплены пластины 38 и 39 с наклонными пазами, стенками которых они через ролики 40 воздействуют на ползун 20 и через пружину 31 вызывают...

Номер патента: 1065182

Опубликовано: 07.01.1984

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...механизма с шарнирной губкойсхната,На фиг. 1 изображена принципиальная схема предлагаемого устройствамина Фиг, 2 - кинематическая схемаманипулятора на фиг. 3 - узел кривошипно-шатунного механизма; наФиг. 4 - разрез А-А на Фиг. 3.Манипулятор содержит (Фиг. 1)вал 1, корпус 2, приводное колесо 3, зубчатое колесо 4, на торцекоторого в радиальном пазу находитсяползун 5 с винтом б. Внутри зубчатого колеса помещен дифференциальный,:механизм (Фиг. 3 и 4), состоящий изсателлита 7, уравновешинающего колеса 8, и конических зубчатых колес9 и 10. Соосно с зубчатым колесомустановлены втулка 11 и тяга 12, ко"торые снабжены соответственно прижимными лапками 13 и 14;и регулировочными рычагами 15 и 16, Крометого, манипулятор содержит стойку 17, на...