B25J 1/00 — Манипуляторы, ориентируемые в пространстве вручную

Номер патента: 1073085

Опубликовано: 15.02.1984

Автор: Лескин

МПК: B25J 1/00

Метки: автоматизированная, единица, технологическая

...8 С КОНУСОМ ны к 1 цс, пружина 14 и )Осконтыктпый конечный выклю Ы гель 15 1 СходпоГГ) положени 51, связанпыи с "пры,:51301 циу устроигтВом 8 сганк,1 1. 11 а пруяхнс 14 зыкрепле;ы дастина 6 с лепестком 17. 1.1 ыст;Ны 16 имее возможность сг)бояого 1:гр,г:спи по стойке 8.Лвтох ыте 13 и ровы)п ыя Ох н О, Г ии Еескы я единица работает следующим обры 0,По команде упралюшег) р исеы 4 срабатывает схват 5, за.кима Вс )1,10 к) зыг 010 ВКу, СТОГЫ заЕОТОБОК 7 загрх 331)-разгрузочного устройсты 2 со схым 5 верху Геремеп 1110 К)51 нод суп: р 1,) с, ержателем 12. Схппг)рт ( Е.ы. о, и 051 ГЕ 1.; 3)хнем исхо (ном поло)КОЕНи. 110:е О,;ы 3.1 е у, рав,яюшего устройсты, с ыпкы") ппсрт 1 О с держа с;1 е" 12 перс)1 СНЕс 11 Г 05 нп,тЕее положение. Дойдя до...

Номер патента: 1077779

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Митяшин, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...и натяжной цепей разнополярны.На фиг. 1 изображена кинематицеская схема механической руки; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1,Механическая рука состоит из корпуса - основания 1, шарнирносоединенных между собой звеньев 2 - 6 и закрепленного с возможностью вращения на последнем из них захвата 7, установленных соосно в корпусе 1 индивидуальных приводов 8 - 10, звеньев 2 - 4 соответственно и приводов 11 и 12 звеньев 5 и 6 установленных на звене 2. Приводы 11 и 12 выполнены, например, в виде моментных пневмоцилиндров. Первая группа приводов 8 - 10 соединена между собой таким образом, что входной элемент последующего привода 8 - 10 закреплен выходным элементом предыдущего, при 20 25 30 35 40 45 50 55 чем ротор моментного пневмоцилиндра 8...

Номер патента: 1096093

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Крапивин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...- в модулях 5.Механическая .рука содержит также модули 12, снабженные приводами их поворота друг относительно друга и приводом продольного перемещения схвата. Приводы поворота модулей друг относительно друга выполнены аналогично конструкциям модулей 4 и 5 и размещены на концах модуля 12. Привод продольного перемещения схвата выполнен в виде линейного двигателя, статор которого выполнен в ниде размещенного в немагнитном корпусе 13магнитного стержня 14, несущего кольцевые обмотки 15 - 22, разделенные стальными магнитными кольцами 23, а ротор представляет собой каретку 3, выполненную в виде последовательно соединенных, чередующихся и охватывающих корпус 13 магнитных 24 и не- магнитных 25 элементов. Каретка смонтирована на корпусе 13...

Номер патента: 1098784

Опубликовано: 23.06.1984

Автор: Зайцев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...( рК 3, 1 Ь Н 1 1 К Н с) Н р 13 Л )3 10 Н Е. И Г с) Т(рН )11 фи(изооражс)О трой 1 БО ч;)ни.Н 251 рс); Н(3 (рИ 2 рс 1:3 рс.3 сс с Н 1ф . ,1 и И Л ) с) 31 . 1; Н с) ф И .С.г) Т н фн( 2,Ч)НИ Ит 151 ТОР СО.Е(РЖИ ТРЕГ 1 ЧО 133то(1 2, к)горой н)арнирно соелинены ры(1 И 1, И) р Н И р Н О (ЛЕЛИ 13 Е Н Н Ыс.С 3,бои 3 с но(1 5, н;)р;),пе,)ьныч етрсл 1,"Он(1рын 1 1 ирнирно олинсн ирот)13033(ОЕ, КОТОрьИ НОЖ(Н р 013(Кс ЧИИ ЧОЖ1(.1)(чс 3,1)1 3 В(.Рт 1 кс)ГЗБ 11 ь." 1313111 с)33, 5110неик 8 иое)Оротнс)Й и 1 с)тфор)1 ы (3 Осно 3;3 Н)Я1(. Рьн(с)г,) набжен роликачи 11, к 1 рысТНОБ.НН 1 13;1 0 и ) 30:3 ОЖ)(ОС)ЬК НС.Ы.1(.1 ЕСН 53 Н) 1)13:)С)11 с 1)ЕЫ 1 1 Нс 13,)К) - иеи 1), зс)цн нлс ннь) на ионоротной )п;)тфсрч)е . (.;Снор.)е 330 скь 12 роликчи 11...

Номер патента: 1129067

Опубликовано: 15.12.1984

Автор: Ярков

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...перемещения и с направляюцими горизонтального перемещения, снабжен гибким труоояроводом с клапаном, тормозом, смонтированным в направляющихгоризонтального перемещения с возможностью взаимодействия с шарниром пантографа, и сервоприводом, шарнирно установленные на пантографе, причем на штоке сервопривода закреплен рабочий орган, а тормоз и сервопривод связаны между собойгибким трубопроводом, причем последнийпосредством клапана соединен с источникомсжатого воздуха.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Манипулятор состоит из основания 1, накотором с возможнотью поворота вокругвертикальной оси установлена поворотнаяколонна 2. Исполнительный орган выполненв виде пантографа 3 с рабочим органом...

Номер патента: 1158343

Опубликовано: 30.05.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...уменьшения динамического взаимного 1 О влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения мехайической руки.На чертеже изображена механическая рука. 15Механическая рука содержит основание 1, поворотную платформу 2 с вертикальной осью вращения, привод 3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последователь О но и шарнирно соединенные между собой звенья - 4-7. Последнее звено 7 соединено со схватом, а первое шарнирно связано с платформой. Шарниры, соединяющие звенья, имеют 25 параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соединяющие звено 4 и...

Номер патента: 1177146

Опубликовано: 07.09.1985

Автор: Горбунов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...отношение 1:1, Привод каждого последующего звена от основания к исполнительному звену 17 имеет массу, меньше массы привода предыдущего звена в 1,5 раза (оптимальный вариант).Манипулятор работает следующим образом.Энергия сжатого воздуха подается под давлением Р от источника 1 в корпус 2 с расчетом, что воздушная струя попадает на лопасти 4 маховика 3. Маховик 3 разгоняется до угловой скорости и до получения им запаса кинематической энергии. Одновременно с маховиком 3 вращается вал 14, который передает поочередно крутящий момент Мр через шестерни 15 или 16 в зависимости от требуемого направления движения звена 13 при срабатывании ведущих частей электромагнитных муфт 5 или 6. Они срабатывают от управляющих сигналов зада ющего...

Номер патента: 1192967

Опубликовано: 23.11.1985

Авторы: Данильченко, Коноплянко, Лушников, Овчарук

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...находящийся в контакте с тор"цами капиллярных трубок. пучка, инагревательный элементНа фиг. изображена структурнаясхема искусственной мышцы; на фиг.2 -разрез А-А на фиг.1.Искусственная мышца содержит двесоставляющие: силовую установку иисполнительный орган.Силовая установка содержит замкнутый жесткий корпус 1, сверху в который герметично встроен капиллярный пучок 2, состоящий из набора капиллярных трубок, охваченных герметичной оболочкой 3. В корпус 1 встроен свободный конец ультразвукового излучателя 4, находящийся в контакте с торцами капиллярных трубок пучка 2, установленный с воэможностью свободного протекания жидкости иэ полости корпуса 1 в капиллярные трубки пучка 2 и обратно. Капиллярный пучок 2 установлен под острым углом к...

Номер патента: 1199607

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Данильченко, Коноплянко, Лушников, Овчарук

МПК: B25J 1/00

Метки: искусственная, мышца

...своих каркасах 3. Между каждымидвумя смежными катушками 2 установлены слабые пружины 4, служащие дляудержания катушек 2 на одинаковомрасстоянии одна от другой в невключенном состоянии. Между смежнымикатушками 2 образованы полости 5199607 2 20 25 З 0 нитопровод 1 может быть выполнен 1 замкнутым по периферии катушек 2 с40 51015 45 50 55 посредством эластичных кожухов 6,герметично закрепленных на образую-щих этих смежных катушек. Полости5 заполнены, например, жидкостью.Каждая полость 5 посредством своегогибкого шланга 7 сообщается с напорной полостью своего гидроцилиндрана исполнительном органе. Каждыйкожух 6 имеет сливное отверстие,закрытое пробкой 8. Катушки 2 электрически последовательно соединеныгибкими проводами 9, а выводы...

Номер патента: 1261788

Опубликовано: 07.10.1986

Автор: Перминов

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...4 и вход аналого-цифрового преобразователя 5 через пары контактов коммутирующего устройства 6 соединены с приводом, включающим закрепленную на основании (не показано) магнитную систему 7 с кольцевым пазом 8, рамку 9 с электрической обмоткой, установленной в пазу 8 с возможностью поворота, спиральную пружину 10, упруго связывающую рамку 9 с магнитной системой, и упор 11, расположенный на магнитной системе 7. Звено 2 жестко связано с рамкой 9.Манипулятор работает следующим образом.С одного выхода вычислительной машины 3 на вход коммутирующего устройства 6 подается управляющий сигнал, по которому замыкается одна пара контактов, соединяющая привод 1 с выходом преобразователя 4С дру. - гого выхода вычислительной машины 3 на вход...

Номер патента: 1269990

Опубликовано: 15.11.1986

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...основному приводу.Манипулятор работает следующим образом.35Каждый из двигателей 4 может работать в двух режимах:поперечного и продольного перемещений относительно оси руки .В режиме поперечного перемещения обмотки 5 и 6 электромагнитов соединяются так, что их поля направлены согласно, при 40 этом виток 10 оказывается размещенным в поле, силовые магнитные линии которого равномерно пронизывают его в одном направлении (сплошные линии на фиг. 3).В этом случае на виток 10 при протекании по нему тока действуют силы, стремящиеся 45 увеличить площадь витка во всех направлениях. Так как концы витка 10 закреплены, а исходное его положение -- сжатое, то электромеханические усилия стремятся придать витку 10 форму окружности, т.е. распрямить...

Номер патента: 1271737

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Квалкаускас, Рудзянскас, Школяренко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, подвесной

...жестко связаны между собой. Схват содержит привод его перемещения, включающий двигатель 16, установленный на втором звене 9, и червячную передачу, червяк которой связан с валом двигателя 16, а шестерня - с корпусом 15 схвата. Кроме того, оси 3 и 8 связаны с датчиками 17 и 18 угла поворота соответственно первого 4 и второго 9 звеньев, а датчик 19 - с шестерней червячной передачи.Подвесной манипулятор работает следующим образом.В вертикальной плоскости перемещение схвата происходит с помощью параллелограммных механизмов 13 и 14 от двигателя 16 через червячную передачу на радиус действия К этого механизма, при этом угол наклона схвата остается неизменным.Формула изобретения Подвесной манипулятор, содержащий портал с кареткой, на которой...

Номер патента: 1283076

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...зона досягаемости механической руки манипулятора обеспечивается при выдвинутом положении всехштоков силовых цилиндров.Отклонение несущих звеньев в заданных положениях обеспечивается соответствующим соотношением перемещений штоков 9, 10 и 11, 12 всех сило"вых цилиндров.Для увеличения взаимного угла наклона плоскостей рамок, имеющих вершины А,Б,В и А, Б, В несущего звенакорпус силового цилиндра не должен перемещаться в продольном на- .5 правлении относительно оси несущего звена. При смещении плоскости рамок А,Б,В и А , Б , В сферический шарнир 13 неизбежно имеет составляющую перемещения в поперечном направле нииотносительно оси несущего звена, Поэтому в случае, когда шток 9 жестко и перпендикулярно связан с поршнем...

Номер патента: 1284819

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...содержит последовательно установленные и шарнирно между собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположеныэлектромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри 20каждого модуля 1 расположен приводлинейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конецмодулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5,а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуляс возможностью поворота модуля в плосз 0костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, одинконец которой закреплен на штоке, адругой - на электромагните, 35 Рука...

Номер патента: 1308463

Опубликовано: 07.05.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00, B66C 23/36

Метки: манипулятор

...упору стрелы 5, при этом усилие прижима должно превышать суммарные силы трения, возникающие при работе механизмов. При повороте зубчатого колеса 3 по часовой стрелке стрела 5 выдвигается вправо, одновременно движутся вправо и корпус 11 передаточного механизма с захватным устройством 14, При.этом возникает 1 13084Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, в частности к манипуляторам с уравновешивающими механизмами, 5Целью изобретения является улучшение динамических свойств манипулятора за счет обеспечения автомагического уравновешивания массы подвижных частей манипулятора и груза. 1 ОНа чертеже изображена конструкцияманипулятора,Манипулятор содержит колонну 1,снабженную приводами ее подъема...

Номер патента: 1310195

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Пуховиков, Старов, Шиганов

МПК: B25J 1/00

Метки: запирающих, контейнеров, конусов, крепления, пальцев, снятия, установки, штабеле

...соответствуют форме и размерам проушины запирающего пальца.На наружной поверхности втулки 6 35 на расстоянии, соответствующем длине выреза 7 втулки 6 от ее свободного конца, размещен ограничительный упор 10. В центральной части упора 10 имеется глухое отверстие, в котором размещен подпружиненный шарик 11Фиксированное положение валика по отношению к втулке с упором, обеспечивающим его рабочее и нерабочее состояния, достигается шариком 11 и 45 тремя луцками 12, расположенными под углом 90 по отношению одна к другой.Устройство работает следующим обраэом.50 Запирающий палец проушиной надевают на зуб 9 валика захватного механизма, находящегося в положении "Открыто" и с помощью рукоятки повоФорачивают его на 90 в любую сторону, 55 При этом...

Номер патента: 1315288

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Бойко, Бяльский, Домрачев, Лысенко, Марчевский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, ручным, управлением

...а электродвигатель 15 - с электромагнитом 18 двухпозиционного распределителя 17. Грузовой блок 10 снабжен крюком 3 1, Принормальной работе манипулятора дроссель 20 закрыт.Манипулятор работает следующимобразом.Нажимая на кнопку "Пуск" (не показана) оператор подает питание кприводному электродвигателю 15 иэлектромагниту 18, благодаря чемураспределитель 17 устанавливается внижнюю по схеме позицию. Так как при 35 нейтральном положении распределителя 12 контакты датчика 27 разомкнуты,клапан 16 разгрузки разгружает гидросистему и насос 14 перекачивает рабочую жидкость под низким давлениеМ фо обратно в бак 13.Оператор закрепляет груз на крюке31 для подъема его вверх, поднимаетвверх рукоятку 11 управления привоВ случае внезапного...

Номер патента: 1315289

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Масайтис, Пакенас, Рагульскис, Стульпинас

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей , Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуляНа Фиг,1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на Фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного уп- А-А на Фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего5 модуля можно осуществить плавно иРука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего заленные последовательно и шарнирно зора.,Каждый модуль 1 выполнен в видестального диска, одна сторона кото- ;20 рого плоская, а другая - 3 имеет Фор" му конуса. Модули 1 связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который...

Номер патента: 1316811

Опубликовано: 15.06.1987

Автор: Первушин

МПК: B25J 1/00

Метки: комплекс, листовой, роботизированный, штамповки

...счет возможности штамповки листовразличной толщины беэ его гереналадки.На чертеже схематически изображенпредлагаемый комплекс., общий вид.Роботизированный комплекс листовой штамповки содержит манипуляторс рукой 1, установленной на направляющих (не показаны) с возможностьюперемещения перпендикулярно поверхности подъемного стола 2, снабженного приводом 3 его доэированного перемещения. На направляющих установленконцевой выключатель 4 с возможностью взаимодействия с рукой 1, несу-щей исполнительный орган, напримерэлектромагнит 5, Позицией 6 обозначена с.топа заготовок,,75Роботизированный комплекс работает - следующим образом.Роботизированный комплекс можетосуществлять загрузку заготовок вштамп пресса, или выгрузку и стапелирование...

Номер патента: 1323361

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор, стержневой

...с двуплечим рычагом 21 через две сферические кинематические пары А и В. Сферический шарнир Б с рукояткои С жестко связан с втулкой 22, в которой проходит направляющий стержень 23. Центр сферического шарнира В совпадает с центром вращения кривошипа ОА. Шарнир Б крепится на корпусе 2 винтом 24. Между втулкой 22 и стержнем 23 имеется принудительное сопротивление, На стержне 23 жестко закреплены ограничитель 25 и губка 26. Шарнирно связанный со стержнем 23 рычаг 21 снабжен губкой 27 Предлагаемый манипулятор работает следующим образом.При включении привода начинает вращаться вал 1 с зубчатым колесом 3 и зубчатое колесо 4, вместе с кото- . рым вращается ползун 5, Последний вращает относительно оси ОО коничес 3 13233 кое зубчатое колесо 7,...

Номер патента: 1323362

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...системе координат.Целью изобретения является упро,щение конструкции.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг, 2 - сечение Л-Ана фиг. 1,Предлагаемый манипулятор состоитиз руки 1 со схватом 2, двух групп3 и 4 линейных двигателей, расположенных в параллельных плоскостях,каждая из которых включает расположенные попарно и взаимно перпендикулярно двигатели 5, 6, 1 и 8,Между концом руки 1 и корпусом 9расположен дополнительный двигатель10. Каждый из двигателей выполнен нвиде трубки из эластичного материала,образующей петлю, стороны которойскручены между собой при этом средняя часть петли через шарнир 11 сня".заца с рукой 1, а ее концы закреплены на корпусе 9, Один конец трубкизаглушен, а другой - связан с источником давления рабочей...

Номер патента: 1323363

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...обмотку 8, намотанную накаркас 9, стороны которого, находящиеся между полюсами злектромагт"тов, расположены под углом к осд,;ски 3 манипулятора. Обмотка 8 з-крсплена ца штоке 10, который черезшарнир 11, обеспечивающий его поворот гокруг оси параллельной осируки манипулятора, св.-,:зац с рукойманипулятора, Электромагнит 11 б и 7каждого двигателя также связаны черезшарнир 12 с корпусом 1.Предлагаемььй манипулятор работаетследующим образом.При создании электромагнитамиб имагнитных потоков, имеющихсогласное направлениеца частях обмотки 8, расположениях между полюсами этих электромагнитов при протекании по ней тока, возникают усилия,обеспечивающие ее перемещение в направлении, перпендикулярном оси ру 3363 2ки 3, так как горизонтальные...

Номер патента: 1342717

Опубликовано: 07.10.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...7 к корпусу 1 и имеет привод 8 схвата 9, Последний соединен с приводом 8 тягой 1 О, проходящей внутри руки 6. Корпус укреплен на основании 11. Манипулятор работает с деталью 12, Двигатели 3 выполнены в виде слитка, находящегося в магнитном поле, Восемь двигателей объединены в две группы, Рука 6 охвачена обоймой 13 с приводом 14 фиксатора 15, который перемещается поступательно в направляющих 16. Фиксатор 15 с помощью шарнира соединен с рычагом 17, который штоком 18 связан с сердечником 19 привода, который охвачен катушкой 20 электромагнита и взаимодействует с пружинои 21, фиксируемой заглушкой 22, установленной в корпусе 23.Манипулятор работает следующим образом.Каждый иэ двигателей 3 обеспечива-ет два направления перемещения вдоль...

Номер патента: 1355475

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Бакрымов, Винничук, Денисенко, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятором

...вдоль и симметрично его оси. Подпружиненные пружинами 17 и 18 пальца 19 и 20 размещены вцилиндрических направляющих 21 и 22, закрепленных в корпусе 1 в плоскости оси вала 6, с возможностью взаимодействия ихподпятников 23 и 24 с контактными планками 15 и 16. Чувствительные элементы 2 и 3соединены с координатным механизмом посредством тяги 7, расположенной в направляющей 25 и жестко соединенной с валом8, Последний расположен вдоль оси пологовала 6 и жестко соединен с круговой рейкой 12.Чувствительные элементы 2 и 3 выполнены в виде пневмопреобразователей клапанного типа, а чувствительные элементы 4 и 5 -в виде пневмопреобразователей типа камерпеременного объема с мембранным разделителем.Устройство управления манипуляторомработает...

Номер патента: 1371895

Опубликовано: 07.02.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...1 Р 0 (Си Д, ( С Т Д Н О ВЛ С Н Н Ь( И Н 31) Б лцрус 2. Ролик 18 ицл 3 ки 1 ржинои 20.(Н.ки д .Илжнц иревыидть л м и,(ь Г(сиия, Б 0,1 никдк)ии ири р(1(, 1 1 ( Х) Би 310.5 рц ГС 161(11010 КОСИ ) И ц 1(1.1( 1 К(Р(Л(Д ) БЬ(.1 БИ(Ч 3 СТСЯ БИРДБО. цднцырчн .1(и+,утся Бнравц и корпус 11 н р(лдточнМс х(низхд с захватом 14.1)ри эОм Б)зник;снлравновен(нный мочс иС)лнц 5 рл(сн иремецается как ели н(с п.н)с со с(1 н.кцй 5 рейка 7, которы я Бра и;н т зубч;тн кцлсц 15 и рцти В ча- СЦВОИ 1 Р(.,1 КИ, и 0 ИРИ 3(С)Л(Т К СМ С(ЦС НИ 30 рс ики 16 Влевц, ири этом рцлик 18 перекатыдется ИО наклонному пазу 17, иток 19 лнижтся внерх, з иружинд 20 сжимается.В снязи с тем, что неуравновешенный чцмент прямо пропорционален смещению ст)нлы 5, а ионерхность паза 17...

Номер патента: 1393618

Опубликовано: 07.05.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...в виде пружины 11, установленной в стакане 12, закрепленном насвободном конце стрелы 2, противоположном схвату 4, прн этом верхний ко"нец пружины 11 через толкатель 13 взаимодействует с наклонным участком 10штанги 8.С целью гашения колебаний, могущих 45иметь место при работе механизмов,между стаканом 12 и толкателем 13 желательна установка,цемпфирующего устройства (не показано).Манипулятор работает следующим об 50разом,При выдвижении штока 5 силовогоцилиндра 3 или при приеме груза схватом 4 возникает неуравновешенный момент, вращающий стрелу 2 по часовой55стрелке. При этом в .ту же сторону по"ворачивается и основное зубчатое колесо 6, а дополнительное зубчатоеколесо 7 вращается в противоположную сторону, штанга 8 и рейка 9...

Номер патента: 1431922

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Агеев, Егоров, Кравченко, Онохин

МПК: B25J 1/00, B25J 17/00

Метки: выверки, днищ, криволинейной, образующей, разметку

...направлении расположенияшипа 11, а платформа 8 соединена состолом 2 посредством гидроцилиндра 13подвижно в направлении расположенияшипа 10. Таким образом, верхняя инижняя цилиндрические поверхностиплатформы 8 представляют собой в совокупности гидростатический сферический подшипник, обеспечивающий поворотпланшайбы 9 в двух взаимно перпендикулярных вертикальных плоскостях.На планшайбе 9 установлены опоры14, предназначенные для установкиднища (детали) 15. В зависимости отформы опор 14 днище может быть установлено или выпуклостью вверх, иливыпуклостью вниз.Около установки установленыстойки 16 разметочного устройства,на которых подвижно вокруг оси 010расположены поворотные рычаги 17.Концы 18 рычагов 17 предназначеныдля нанесения круговой...

Номер патента: 1445941

Опубликовано: 23.12.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...плоскостяхпривода, выполненных в виде четырехэлектромагнитных двигателей 3 - 6, расположенных на основании 7 попарно взаимноперпендикулярно.Электромагнитные двигатели обеспечивают перемещение рук 1 и 2 в продольном и поперечном направлениях, Накаждой из рук жестко закреплены по дверамки 8, которые связаны со штоками 9двигателей через два последовательно соединеных шарнира 10 и 11, при этом каждая из рук 1 и 2 расположена внутрирамок 8 другой руки. Схват манипулятора выполнен из двух частей 12 и 13,каждая из которых расположена на оответствующей руке.Манипулятор работает следующим об- З 0разом,Для захвата детали с помощью двигателей 3 - 6 перемещают руки 1 и 2 навстречу одна другой, сводя тем самым части 12 и 13 схвата и охватывая...

Номер патента: 1458202

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...случае прямолинейного расположения модулей полюса 3 могут вращаться (вместе с основанием), не задевая поверхности магнитов 11.В том случае, когда шток 5 Фиксируется постоянно, в конструкции модулей по второму варианту вместо пружины 10 на модуле используется пружина 22 (Фиг, 2), которая одним концом закреплена на конце модуля. на котором расположены постоянные магниты, а другим - на штоке 5. Назначение пружины 22 - не допускать круго-вого вращения модулей вокруг оси штока 5. Торец, образованный поверхностями постоянных магнитов 11, вэтом случае может иметь плоскую поверхность 23, а противоположный торец 24 - форму усеченного конуса.Дпя увеличения зоны манипулированияконструкция предусматривает возможность смещения полюсов 3 в...

Номер патента: 1465297

Опубликовано: 15.03.1989

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...3 приводы ее перемещения: привод 4 перемещения в продольном направлении и расположенные попарно взаимно перпендикулярно приводы 5 и 6 поперечного перемещения. Привод 4 выполнен в виде расположенной в магнитном поле полюсов 7 катушки 8, которая через шарнир 9 связана с рукой 1, Приводы 5 и 6 выполнены аналогично, при этом их катушки 10, расположенные между полюсами 11, связаны соответственно с направляющими элементами 12 и 13 штоками 14, установленными в подшипниках 15, На направляющих элементах 1 У и 13 расположена рамка 16, охватывающая руку 1 и связанная с ней посредством шарнира 17, образую щего кинематическую пару четвертого рода, Пружина 18 уравновешивает рукув исходном состоянии,Манипулятор работает следующимобразом.Привод 4...