Устройство для управления манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУ БЛИН 9) 111) 4(50 4 6 05 В 11/00 ИТЕТ СССРЙ И ОТНРЫТИИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕ СПИ СВИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРСК Вишняк тельство ССС13/00,. 1982 льство СССР В 11/00, 198 12 во(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к области ротоботехники и может быть использовано при создании сборных роботов манипуляторов. В устройстве за счет введения второго усилителя-ограничителя, блока выделения знака и блока умножения обеспечивается автоматичес кое изменение направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения, что расширяет функциональныеэможности устройства, 1 ил.Изобретение относится к робототех-нике и может быть использовано присоздании сборочных роботов-манипуляторов.. Целью изобретения является расширение функциональных возможностейустройства за счет обеспечения соответствующего изменения направлениядействия усилия исполнительного органа при изменении напРавления его перемещения,На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит задатчики 1 и2 положения и усилия, первый и второй сумматоры 3 и 4, первый и второйкоммутаторы 5 и 6, первый и второйусилители-ограничители 7 и 8, блок 9выделения знака, блок 10 умножения,пороговый элемент 11, первый и второй датчики 12 и 13 усилия, датчик14 положения, привод 15, исполнительный механизм 16, исполнительныйорган 17.Устройство работает следующим образом.Сигнал задания по положению поступает с эадатчика 1 на сумматор З.Если исполнительный орган 17 находитсяв свободной зоне, т.е. сигнал с датчика 13 усилия отсутствует, то система замкнута по положению. Сигналошибки рассогласования поступает через первый коммутатор 5 на привод15, который приводит в движение че,реэ исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17. При контактеисполнительного органа 1 с внешнимобъектом, на выходе датчика 13 усилияпоявляется сигнал, который через элемент 11 и усилитель-ограничитель 7переключает первый и второй коммутаторы 5 и 6. Теперь система замкнутапо усилию. Положительный сигнал задания по усилию, поступающий от эадатчика 2 усилия, переключается блоком10 умножения в зависимости от знакасигнала ошибки рассогласования по положению, поступающего через усилитель-ограничитель 8 и блок 9, чем 50обеспечивается совпадение полярностисигнала задания по усилию, поступающего на привод 15, с требуемым направлением перемещения. Сигнал ошибкирассогласования по усилию, являющийся разностью сигнала, поступающегона положительный вход второго сумматора 4, и сигнала, поступающего сдатчика 13 усилия через второй коммутатор 6 на отрицательный вход второго сумматора 4, поступает через первый коммутатор 5 на привод 15 через исполнительный механизм 16, раэвивающий усилия на исполнительном органе 17, Величина развиваемого усилия соответствует величине сигнала задания по усилию, а направление совпадает с требуемым направлением перемещения.Применение изобретения позволяет автоматически изменять направление развиваемого усилия в соответствии со знаком сигнала ошибки канала,замкнутого по положению, т,е. в соответствии с требуемым направлением перемещения,Формула иэ обр ет енияУстройство для управления манипулятором, содержащее эадатчик усилия, последовательно соединенные эадатчик положения, пе;вый сумматор, первый коммутатор и привод, кинематически связанный через исполнительный механизм сдатчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, с первым датчиком усилия и исполнительным органом, кинематически связанным с вторым датчиком усилия, выход которого соединен через последовательно подключенные пороговый элемент, первый усилитель-ограничитель, второй коммутатор с первым входом второго сумматора, выход второго датчика усилия соединен также с вторым входом второго коммутатора, подключенного третьим входом к выходу первого датчика усилия, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого коммутатора, третий вход которого подключен к выходу первого усилителя-ограничителя, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей устройства за счет обеспечения соответствующего изменения направления действия усилия исполнительного органа при изменении направления его перемещения, оно содержит последовательно соединенные второй усилитель-ограничитель, блок выделения знака и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу эадатчика усилия, и выход - к второму входу второго сумматора, а вход второго усилителя-ограничителя соединен с выходом первого сумматора .1290247 Нефедованич Корректор А. Зимокос Составител актор Н. Горват х Тираж 885 ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д