Устройство для управления манипулятором

Номер патента: 1257606

Авторы: Герасун, Пындак, Рогачев, Строков, Юдин

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 9) (11) 760 51) 4 С 05 В 11 УДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРделАм изоБРетений и откРытии ОБРЕТЕНИЕЛЬСТВУ П сти зяйств льз транспортных ведения блок и создании ов. Путем ия и сдвое вано пр пулятор ласован жения з В,И.Пыачев л ых датчиков льн ертикал гановной плство. тво ССС 2, 1972 о СССР1976. тр и АВТОРСКОМУ С(71) Волгоградский сельскный институт(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к оробототехники и может быть исп адающего и исполни горизонтальной искостях упрощаетс7606 Э 50125Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании подъемно-транспортныхманипуляторов.Целью изобретения является упрощение устройства,На фиг.1 изображена функциональная схема поедлагаемого устройства;на фиг,2 - манипулятор, вид сбоку;на фиг.З - манипулятор, вид сверху;на фиг.4 - электрическая схема подключения датчиков одного канала привода.Устройство содержит усилители 1,электрогидрораспределители 2, гидроцилиндры 3, органы 4 управления, задающий орган 5, исполнительный орган6, приводы 7, соединители 8 по схемемоста, сдвоенные датчики 9 и 10 положения стрелы задающего органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики 11 и 12 положения стрелы задающего органа в вертикальной плоскости,сдвоенные датчики 13 и 14 положениястрелы исполнительного органа в горизонтальной плоскости, сдвоенные датчики 15 и 16 положения стрелы исполнительного органа в вертикальнойплоскости, а также плиту 17, поводок18, плиту 19 и поводок 20,Устройство работает следующим образом.При равенстве угловых положенийзадающего органа 5 и исполнительногооргана 6 сопротивления, например,датчиков 9,13,15 и 11, подключенныхк первому каналу привода гидроцилиндра 3, образуют симметричную систему(фиг.4), В этом случае напряжение навыходе усилителя 1 обеспечивает ней-тральное положение электрогидрораспределителей 2, в котором обе полости неподвижны до появления воздействия оператора на задающий орган 5или до изменения, например, из-заскачкообразного приложения нагрузкиположения стрелы органа 6,15 20 25 30 35 40 45 При неравенстве сопротивлений плеч на входе соединителя 8 вследствие укаэанных причин напряжение в средней точке изменяется, что приводит к изменению выходного напряжения усилителя 1 и соответственно к смещению золотника гидроэлектрораспределителя 2 относительно нейтрального положения. В этом случае одна из полостей гидроцилиндра 3 оказывается соединенной с напорной, а противоположная - со сливной магистралямиэлектрогидрораспределителя 2, штокгидроцилиндра 3 начинает перемещаться, обеспечивая отслеживание стрелой исполнительного органа 6 положения задающего органа 5, Скорость отслеживания зависит от величины рассогласования положения датчиков 916 на задающем и исполнительном органах 5 и 6. Чем больше величина этого рассогласования, тем сильнее изменяется напряжение на выходе соединителя 8, тем сильнее смещается золотникраспределителя 2, увеличивая расходрабочей жидкости, поступающей к гидроцилиндру 3 для изменения его длины,и выше скорость коррекции положениястрелы органа 6,При перемещении штока только одногоиз гидроцилиндров 3 происходит разворот стрелы как в горизонтальной плоскости, так и в вертикальной. При этомизменяются сопротивления как датчиков 9 - 16, управляющих тем гидроцилиндром З,который необходимо перемещать, так и датчиков, управляющихтем гидроцилиндром 3, который в этомслучае должен быть неподвижен. Поэтому выводы датчиков 9-16 подключенытак, что при одинаковых перемещенияхзадающего и исполнительного органов5 и 6 потенциометры, подключенные вплечи полумоста, меняют свое сопротивление таким образом, что одно изних увеличивается, а другое - уменьшается (фиг.4),За счет некоторого запаздываниягидросистемы и разности рабочих давлений в гидроцилиндрах 3 вследствиеразличной на них нагрузки может происходить некоторое отклонение дви".жения исполнительного органа б оттраектории задающего органа 5. Зтокомпенсируется тем, что перемещениештока отстающего гидроцилиндра 3 воздействует на датчики 9-16 соединителя 8, управляющего опережаюжим цилиндром, таким образом, что последний заменяет свой ход, и наоборот. Формула из обр етения Устройство для управления манипулятором, содержащее геометрически подобные исполнительный и задающий органы, установленные под углом друг к другу и связанные между собой и со стрелой приводов, содержащих последовательно3 125760 соединенные усилитель, злектрогидрораспределитель и гидроцилиндр, о тл и .ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, в нем каж" дый привод содержит соединитель по схеме моста, а исполнительный и задающий органы снабжены сдвоенными датчиками углового положения стрелы в горизонтальной и вертикальной плос 6 4костях, выходы первых из которых подключены к соответствующим входамсоединителя по схеме моста первогопривода, выходы вторых - к соответствующим входам соединителя по схемемоста второго привода, а выход каждого соединителя по схеме моста соединен с входом соответствующего усилителя.1257 Иб ставитель Г.Нефедовахред И.Ходанич Корректор А. Обру ктор А.Лежнин каз 4955/4 Подписноео комитета СССРй и открытийРаушская наб., д. 4/ Производственно-полиграфическое предприят Тираж 836 ВНИИПИ Государственно по делам изобретени 113035, Москва, Ж, Ужгород, ул. Проектная,

Смотреть

Заявка

3777060, 10.08.1984

ВОЛГОГРАДСКИЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫЙ ИНСТИТУТ

СТРОКОВ ВИКТОР ЛУКЬЯНОВИЧ, ЮДИН СЕРГЕЙ ЮРЬЕВИЧ, ПЫНДАК ВИКТОР ИВАНОВИЧ, ГЕРАСУН ВЛАДИМИР МОРИСОВИЧ, РОГАЧЕВ АЛЕКСЕЙ ФРУМИНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором

Опубликовано: 15.09.1986

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-1257606-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления манипулятором</a>

Похожие патенты