Устройство для управления дистанционным манипулятором

СОЮЗ СМЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ОЮ ИН ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВИДЕТЕЛЬС ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(56) Авторское свидетельство СССРВ 1120278, кл. В 25 Л 11 /00, 983.( 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯДИСТАНЦИОННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к областиробототехники и может быть использовано прн создании, дистанционных СЮ 4 В 25 7 11 00 6 05 В 1/О копирующих манипулятбров, выполняющих операции с объектами, на которые наложены внешние связи, Изобретение расширяет.функциональныевозможности устройства. В устройстве за счет введения двух преобразователей сигнала, ключа и вйбратора,установленного в рукоятке задающегооргана, обеспечивается выработкасигналов о нагрузке на исполнительном органе и величине рассогласования задающего и исполнительногоорганов при работе с инструменгом,1 ил.Изобретение относится к робо-от Рхник Р и можРт быть и(" поль:т Ов днопри создании дистанционных копнруюПИХ МДНИПЧЛЯТОРОВ, ВЬПОЦНЛ)цтиХ ОПЕ"РаЦИИ С ОбЬЕКтаМИт ПД КОТОРЬ Е:-аОжецы внешние связиИзобретение явллетс; уссверп(нствоВднием устройства для уп)д.".Тенняди ст анни оццым манцпуля т Оро. ц О а вт .св, 1 т 1 1 2 О 27 8,1 Рлью изооретесия является Г)ас пирение функциональных возмо)кно( те",; ,устрсйства за счет обесгте.;.т я выработки сигналов з на груз к. -;д исПОЛНИТЕЛЬНОМ Ор ЬтС 1 ясст."Ласт)зд.НИИ ИСПОЛНИТ "ПЬНОГО И ЗД(тятт),ЕГО ОРГаНОВ ПРИ р,"тб(ттс С ,НС .,у)Стом,И ят т: ер з)(с пр -и сг авлен д т (ди(.НЯ,ГЫЗ)( СХ(МД УСООИСТ).) ст 1) Ойств О содер)от д 1 т" пк)ГлдЗадаЮЩЕГО ОРГДЦа т ДНТтИт( .:., 1 ЛД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГД-тД Дя,тСй ОрГан 3, исполците 1 ьньй 01)г дщ; ),цр тт - , ГИЦ ЗЛЕМРН 1 "т Дд Гтцт т( т тлмсц тПРРВЫ,. тУММДТОР тД,Тиктк; ДЯВ)Е.СНИЯ БТОВОй СУММДТО) -, ЦЕР)Ьт ЦВЕ.обрдзователь 1 О сигналт, зРктроГИдрОуСИЛИтЕЛЬ1, .ЛЕсщва)цОД2, гидропривоц 13 первый., в ъ)о., и третий ключи 1) 15 и .1 с,Отгт;.т(.твенновибРдтОР 17 т- с)ст й -тзес)бт)а ЗС.татоЬ 1 Б Ст тРтГ,.У 1 ) йс.вобразом,В режиме "Инс.тцу енг" ттде;д; вПЕрЕВОдЬГГ КЛЮЧ 15 В ПОЛОХО:.ИЕ т ВЫК; -КЛЮЧ 1 т В ПОГОж(1 Ит;. В:КЛ,(Л 1 Ч1) в положение. ).,1,хтет-. (,".,т,тт:ттсгсО)ГДД В -Оти РЕ)ПВ ЦЕТ 1 Я( Я( злектропринод2 Огключен, Р Во, - ДЕЙСТВИИ ОПЕра ОГд т.,о СТО; ОНЫ "-,я д и(Гр Оц т ".т т , туг)х т) .)З 5 СИГНДЛ С. ДДТЧЬха О КОМЕ)-тдт ПРОПОРЦИОНДЛЬНЬтй ДЕ(РОРМ(т;т-.т тПВ --ОЗЕ,"ЕНТ Д ), ПОСТтДЕТ т,а т, ЕРВ т З ОптЕРВОГО Су Мдтора 1 гд 1","ООГ;егоВХОД ГОСТУЕТ СИГта т С Д)ГГКЯ 5ДаВЛЕНИЯ тРОЦО)ИОНЯГЬКЫй МОЬЕтт тНЯ РУ" К 1 НДСЦО;1 т, Цт.ттг)т: Лт; , ., г.Оигндл с Выхода Ррво с с,ььято)11 7проорсиоцгльный рдз( Стц )О) ен гос."ПЛСГУЦаЕ ЧЕРЕЗ ПОСЛ(тт О" Я" тпт.,ттт; С,диненньп злектрогидраус 1)пц 11; 11На ГИДРОЦРЦВОД3 В ОЛОС:ЯХ (От); -РОГО т;.ОЗДЯЕТСЯ ПЕРЕГ ап автЕНИй т (Сттоттьт вызьтвРОтент,. Рц,т) - ,-.,1 рВДЛа -1 ДРОДВИГаТЕЦЯ 1, . )ЯзаНЦС)ГлИСПОЛ)ИТРЛ 1 НЫМ Органом -т т;,) Ст(С(Ст, - Г:,т пос рион ял ьн Ои разности моментов: т .Вдаюцем и исполнительном органах 3 и т-:, Одновременно сигнал с датчикасВ)Р Ия . ОС Туп ЛЕТ Н д ВХОД ПРРВО ГО и )тобрдзовятепя О, с его Выхода че-т)З ;,Птс," 1) З.ОТ С)1 1 ДЛ, тД(ТОта КО,; рого ротс)ДгОцальндоменту вал;)УЗКИ На ИСЦОттИТЕЛЬ)от ОРГаНЕ А, цо, тупдет на вибратор 17,. который Реобразует его г-. ехзнические колебд ГНЯ (Целочкти в РУкоЯтке), возДейстдующие на руку оператора, Чем больСтога кос;ебяни."т тем больше мо - ,;:. т наггузки ьтд ис.то.тнительном ор 4 Такт)ь Образом Оператор полу -тцфОРМа.ИЮ С; ВЕЛИЧИНЕ МОМЕНтаПт ПО ПГГт Е Нем ОрдиаПРИ ВЫ:.;-1 ИИ Р,;. О Стт.,)-( О 1 ЕРатй- и е е ход я и з в ежим а "Ин стру:,ег В Основной режим работы "Копи - Рствд;,:е" н; Обх)дмо стоглассвать полоХтеп.с -.ЯДДЮГтГО ОРГДНа 3 С 11 ОЛОжЕНИЕМ С 1 Л,".ИТОГ ;ПОг О ор дньт, ДЛЯ ЗТ ОГО у С Т д:-яВЛН В г Г Ся р Е -.т."ЗОГЛаС ОВаНИЕ"," -- ю,- )т: ХтС ,.,01;ЯГ(т 13 атИЕ ОПЕРДТОР гарсц:)днт КЛ(тт 1-. В ПОЛОЖЕНИЕ "ВКЛ,т т т гтсч тз в потсжеие Вькл. , ключ 16 ссед)яется с. выходом 19, Задающийт .) О(Та(ТСЯ ЦСОднижНЬМт ИДРОРЯВОД; .", Ут РДВЛЯСМЬ-.й ".ГН="тОМ, Ц) ООПЦ(ОНР"т 1 гм РД ЗНССТЦ тГЛОВ 3 а, ЮРГл -т 1 СГОЛНИТЕЬНОГО ОРГаЦОВи ,. кото)ьй .1(:сГупдес с вьхсда.ЮПЯ6 .:; -йГ)РЛЬОЕ ЦОЛожЕНИЕ,т)м л д из об р ет ен ияУСТВОйСТВО ДЛ: УтРаВЛЕНИЯ ДИСтаНтП,ЛН 1 М 1 -,ДИ",ЯТР1 ПОЗВТ а СВСоставитель Е.ПолитоТехред Л,Сердюкова ректор М орска ано акт Подписное4/5 Проектная, 4 лиграфическое предприятие,. г. од оизводственн 3 1252 за счет обеспечения выработки сигналов о нагрузке на исполнительном органе и рассогласовании исполнительного и задающего органов, устройство содержит первый преобразователь сигнала и последовательно соединенные , второй преобразователь сигналя, тре 163 4тий ключ и вибратор, установпенный в рукоятке задающего органа, причем вход второго преобразователя сигнала подключен к выходу второго сумматора, а выход датчика давления через первый преобразователь сигнала соединен с вторым входом третьего ключа,