Система управления электрогидравлическим манипулятором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ТЦЕННЬ 1 Й КОМИТЕТ ССС ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ ЖЪ. тут гроблем машиностроения при МВТУ . при создании электрогидрав им, И.ЭВатмана . ." : . манипуляторов Цель. изобре(5 б) Петросян Л.Г. Челцйев ВеАв;.: с внутренней обратной связ Вопросы проектирования проицшлениык , ны с анодами блока б выбор роботов с телескопическими степенями .пйтания. В схеме упрощена з подвижности. - Вестйик маищностФое"кая-и гидравлическая комму ния, 1981В 8 с б 9, рйс. Зч , , . суре работы систеиы за,сче ния конструкции повышается 2 раза 1 ил.Е т еоды динеення нчесРе" щеОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНЙЯК АВЧ ОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСГВЪ к роб ьаован ическ ения ышепи ие вк ителя ю сое давл лектр ация. упро в 1,5Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании электрогидравлических манипуляторов..Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности системы.На чертеже представлена функциональная схема системы управления электрогидравлическим манипулятором.Система управления содержит регулятор 1.давления, комплекс приводов, каждый иэ которых состоит из блока 2 управления, электрогидравлического 15 усилителя 3, гидродвигателя 4 и датчика 5 положения, блок 6 выбора давле" ния питания и датчик 7 давления.Система управления электрогидравлическим манипулятором работает сле дующим образом.Сигналы управления на приводы К.а от задающего или вычислительного устройства (не показано) поступают на блоки 2 управления, где 25 происходитих сравнение с сигналами датчиков 5 положения, установленных на выходных валах гидродвигателей 4, и выделение ошибки привода, Сигнал ошибки, усиленный в блоке 2 управле ния, является управляющим для электро- гидравлического усилителя 3 и поступает на его вход. Сигнал с выхода усилителя 3 вызывает перемещение выходного вала гидродвигателя 4 и, как следствие, изменение сигнала с датчика 5 положения до тех пор, пока он не сравняется с сигналом управления р ; Таким образом, происходит отработка управляющего воздейст вия в замкнутом по положению электро- гидравлическом следящем приводе. Одновременно с этим происходит настройка давления в единой системе гидропитания. Поскольку электрогидравлические усилители 3 охвачены внутренней, обратной связью по перепаду давлений, то их входной сигнал соответствует определенной нагрузке на привод. Входные сигналы с кажцого усилителя 3 поступают на блок 6 выбора давления питания, где вырабатывается управляющее воздействие для регулятора 1 давления, по которому выставляется давление питания в системе.Вместе с тем, сигнал с датчика 7 давления, установленного на выходе регулятора 1 давления, поступает в блоки 2 управления каждого привода, где по нему происходит настройка коэффициентов усиления, соответствующих текущему давлению питания в системе.Блок 2 управления может содержать последовательно соединенные сумматор для выделения сигнала ошибки в приводе и операционный усилитель с переменным коэффициентом усиления, изменяющимся по сигналу с датчика 7 давления.Блок б выбора давления питания (в простейшем случае) состоит из блока выделения модуля и устройства выбора максимального сигнала, что позволяет настраивать давление в системе по наиболее нагруженному приводу,Применение злектрогидравлического усилителя с внутренней обратной связью в предлагаемой системе, позволяет избавиться от датчиков давления, установленных в полостях гидродвигателей, и, тем самым, резко упростить электрическую или гидравлическую коммутацию, что особенно важно для электрогидравлических манипуляторов со сложной кинематикой. Ресурс работы системы за счет упрощения конструкции повышается в 1,5-2 раза.ф о р м у л а. и з о б р е т е н и яСистема управления электрогидравлическим манипулятором, состоящая из регулятора давления, электрогидравлических следящих приводов, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок управления, электро- гидравлический усилитель с обратнойсвязью по перепаду давления, подключенный питающей магистралью к выходу регулятора давления, и гидро- двигатель, на выходном валу которого установлен датчик положения, связанный с входом блока управления, блок выбора давления питания, соединенный своим выходом с входом регулятора давления, а также датчик давления, установленный на выходе регулятора давления и подключенный своим выходом к блоку управления каждого отдельного привода, о т л и ч а ю - щ а я с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности системы, входы электрогидравлических усилителей соединены с входами блока выбора давления литания.