Захватное устройство манипулятора

(51)5 В 25,3 15/00, 19/02 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1060469. кл. В 25.3 15/00, 1983,(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при созданиизахватов промышленных роботов, Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и повышение надежности работы,Очувствленное захватное устройство содержит приводной элемент в виде шестерни 1,в зацепление с которои входит водило дифференциала в виде шестерни 2, жестко закрепленной на корпусе 3, Выходные полуоси 6 кинематически связаны с губками 7 и 8 захвата, на рабочих поверхностях которых размещены датчики касания 9 и 10, выходы которых включены в электрическую цепь срабатывания тормозных устройств 11 выходных полуосей 6. Каждое из тормозных устройств 11 содержит электрическую обмотку с размещенным внутри нее подпружиненным ферромагнитным сердечником, на котором закреплена колодка из немагнитного материала с возможностью взаимодействия с соответствующей выходной полуосью 6, 1 з,п, ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при созданиизахватов промышленных роботов и манипуляторов.Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и повышение надежности работы,На фиг.1 изображена кинематическаясхема захватного устройства с одним иэвозможных вариантов дифференциального 10механизма; на фиг.2 - один из возможныхвариантов тормозных фиксаторов; на фиг,3возможная схема блока управления.Устройство содержит привод в виде шестерни 1, в зацепление с которой входит 15водило дифференциала в виде шестерни 2,жестко закрепленной на корпусе 3. В корпусе 3 размещены шестерни-сателиты 4, находящиеся в постоянном зацеплении сполуосевыми шестернями 5. На выходных 20звеньях - ходовых винтах 6 дифференциаларасположены эажимные губки 7 и 8, на рабочих поверхностях которых размещенысоответствующие датчики касания 9 и 10.выходы которых через блоки управления 25связаны с тормозными фиксаторами 11 винтов б. Каждый из тормозных фиксаторов 11содержит электрическую обмотку 12, закрепленную на механической руке манипулятора (не показана), с размещенным 30внутри нее подпружиненным ферромагнитным сердечником 13, на котором закреплена колодка 14, выполненная изнемагнитного материала с возможностьювзаимодействия с соответствующим выходным винтом 6. Губки 1 и 8 воспринимаютдвижение от привода при помощи винтовых пар 15 и совершают захват объекта манипулирования 16,Блок управления содержит усилители 4017 и 18, входы каждого из которых подсоединены к выходам соответствующих датчиков 9 и 10, а выходы - к обмоткамэлектромагнитных реле 19 и 20. контакты 21и 22 которых включены в соответствующие 45цепи питания параллельно подсоединенных обмоток 12 тормозных фиксаторов 11 кобщему источнику питания 23,Устройство работает следующим образом. 50Крутящий момент через шестерни 1 и 2подводится к корпусу 3. При вращении корпуса 3 начинаюг вращаться шестерни-сателиты 4 и полупсевые шестерни 5, вращениекоторых через винтовые пары 15 вызывает 55перемещение губок 7 и 8, При этом усилиераспределивсо равномерно на обе губки.При нето нцм подходе манипулятора к объекту 16 обе убки перемещаются навстречуодна лГ,уод лн ц;тзновки одной из них у поверхности обьекта 16. Затем до касания обьекга 16 перемещается другая губка. Остановка первой коснувшейся объекта 16, например губки 1 происходит следующим образом, В момент касания губкой 7 поверхности объекта 16 происходит срабатывание датчика 9, выходной сигнал которого через усилитель 17 подается на обмотку реле 19, контакт 21 которого замыкает цепь питания обмотки 12 тормозного фиксатора 11 соответствующего выходного винта 6, При этом ток, задаваемый источником питания 23, протекает полностью через обмотку 12 данного фиксатора, а его величина является достаточной для срабатывания последнего, Подпружиненный ферромагнитный сердечник 13 втягивается в обмотку 12, приводя к взаимодействию колодки 14 с соответствующим винтом б и его остановке. Тем самым происходит и остановка губки,7 у поверхности объекта 16, что сопровождает; ся отсутствием усилий, действующих со стороны губки 7 на объект и способных вызвать его нежелательный сдвиг или опрокидывание, ибо функцию остановки губки выполняет не сам объект, а соответствующий тормозной узел,В случае касания обеих губок объекта 16 происходит срабатывание датчиков 9 и 10, выходне сигналы которых через усилители 11 и 18 подаются на обмотки реле 19 и 20, контакты 21 и 22 которых замыкают цепи питания обмоток 12 соответствующих тормозных фиксаторов 11, При этом ток, задаваемый источником питания 23. делясь на две части, протекает через обмотки 12. При этом величина токов, протекающих через каждую из обмоток 12. является недостаточной для срабатывания тормозных фиксаторов и, следовательно, взаимодействие колодок 14 с винтами б не происходит,В ряде случаев, учитывая возможность определенного перемещения губок в промежутке времени от начала срабатывания датчика касания до полной остановки губок (например. е захватных устройствах с массивными подвижными звеньями), в качестве датчиков касания могут быть использованы датчики с выдвинутыми чувствительными элементами или датчики ближней локации с релейными характеристиками, При этом датчики срабатывают до момента касания губкой поверхности объекта 16. обеспечивая необходимый путь торможения.Формула изобретения 1, Захватное устройство манипулятора, содержащее зажимные губки, привод их перемещения с выходными звеньями, на которы; установлены губки, узел остановки зажимных губок, отл и ча юще ес я тем, 5 1669711что. с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, привод перемещения зажимных губок выполнен в виде дифференциального механизма. а узел остановки зажимных губок выполнен в виде расположенных на рабочих поверхностях губок датчиков касания, связанных через блок управления с соответствующими тормозными фиксаторами, установленными с возможностью взаимодействия с выходными звеньями дифференциального механизма,2 Ус ройство по п,1. о т л и ч а ю щ е ес я тем что тормозные фиксаторы выполнены электромагнитными, а блок управления содержит два идентичных канала, каждый 5 иэ которых выполнен в виде последовательно соединенных усилителя и коммутирующего элемента. включенного в цепь питания обмоток соответствующих тормозных фиксаторов, при этом входы усилителей 1 О связаны с соответствующими датчикамикасания.