Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 25 3 17 0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМ следова- гический ков,ника, / Машинои 18 осуа 4 вмесное включещения недвижений. к област онструк- можетЮойуюдгюГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(57) Изобретение относитсроботостроения и касаетсяции кистевого узла, котор быть использован в антропоморфныхпромышленных роботах. Целью изобретния является расширение технологичеких возможностей при одновременномупрощении системы управления за счеобеспечения независимости движенийкачания и вращения кисти. При вращении конического колеса 15 осуществляется вращение центрального колеса22 жестко связанного с колесом 16.При этом планетарное движение водила 23 вызывает вращение фланца 7.При движении приводной цепществляется качание корпусте с фланцем 7. Одновременние приводов качания и вравызывает зависимости этих2 ил.Изобретение относится к робототехнике и касается конструкции кистевогоузла, который может быть использован в антропоморфных промышленныхроботах,Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей при од;новременном упрощении системы управ,ления за счет обеспечения независи рмости движения качания и вращения,общий вид; на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг. 1. 15Кистевой узел 1 манипулятора установленн на корпусе руки 2, опирающей, ся на плечо 3 манипулятора (фиг.1)и содержит поворотный корпус 4, шар нирно связанный с корпусом руки 2 2 Опо горизонтальной оси качания 1-1цапфами 5 и 6, фланец 7 с валом 8и осью вращения П-П привод 9 враФщения фланца 7 и привод 10 качанияфланца 7, размещенные в корпусе руки 2 а также механизм развязки дви,жений вращения и качания Фланца 7.Последний установлен на полом валу8, размещенном в корпусе 4 с осьювращения 11-11, перпендикулярной оси 30качания 1-1.Привод 9 вращения фланца 7, выполненный, например, в виде цепной передачи 11, получающей вращение отпромежуточного вала 12, размещенногов шарнире 13, соединяющем корпус руки 2 и плечо 3 манипулятора, имеетведомый вал 14, на котором установлено ведущее колесо 15 конической передачи, кинематически связывающей 40приводы с полым валом 8 фланца 7.Ведомое колесо 16 этой передачи закреплено на валу 17, размещенном вполом валу 8.Привод 10 качания Фланца 7 выполнен в виде цепной передачи 18, получающей вращение от вала 19, размещенного в том же шарнире 13 соосно свалом 12, а также имеет ведомый вал,конструктивно совмещенный с цапфой506 поворотного корпуса 4.Механизм 20 развязки движенийразмещен внутри корпуса 4 и состоитиз дифференциальной передачи 21,центральное колесо 22 которой закреп 55лено на одном валу 17 с ведомым колесом 16, водило 23 установлено наполом валу 8 фланца 7, а колесо24 - на полом валу 25, соосном с валом 8, и снабжен коническим венцом26, соединенным с колесом 27, жестко закрепленным на втулке 28 корпусаруки 2. Поворотный корпус 4 цапфой5 насажен на втулку 28, а цапфой 6посажен во втулку 29 корпуса руки.2.Кистевой узел манипулятора работает следующим образом.Вращение Фланца 7 вокруг оси 11-11,Привод 10 качания фланца 7 заторможен и поворотный корпус 4 неподвиженвместе с цапфой 6 относительно корпуса руки 2 и, следовательно, коническое колесо 27, жестко связанноес этим корпусом, вместе с коническим венцом 26 и зубчатым колесом 24неподвижны относительно корпуса 4.Работа привода 9 вращения фланца7 сопровождается вращением вала 14относительно корпуса 4 и установленного на этом же валу ведущего конического колеса 15. Последнее передает вращение ведомому колесу 16, вместе с валом 17 которого вращаетсяцентральное колесо 22 дифференциальной передачи 21. При неподвижномколесе 24 от центрального колеса22 получают вращение водило 23 ифланец 7.Качание фланца 7 относительнооси 1-1, Привод 9 вращения фланцазаторможен и, следовательно, вал 14с коническим колесом 15 неподвижен.Неподвижно также и коническое колесо 27, защемленное в корпусе 2.Работа привода 10 сопровождаетсявращением корпуса 4 относительнокорпуса руки 2 (оси 1-1). При этомпередачи 15-16 и 27-26 работают какпланетарные механизмы с общим водилом в виде корпуса 4. Таким образом,при вращении корпуса 4 венец 26 обкатывается по неподвижному колесу27, а колесо 16 - по неподвижномуколесу 15,Формула и з обретения Манипулятор, содержащий основание корпус руки и кистевой узел, имеющий поворотный корпус, шарнирно связанный с корпусом руки, фланец, кинематически связанный с корпусом руки, механизм вращения и качания фланца, содержащий коническую зубчатую передачу, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологи" ческих возможностей при одновременном упрощении системы управления за,з14146404счет обеспечения независимости движе- центральное колесо которой жестконий качания и вращения кисти, он установлено на валу ведомого колесаснабжен механизмом развязки движений, конической зубчатой передачи соосновыполненным в виде дифференциальной фланцу и кинематически связано сзубчатой передачи, установленной в одной стороны с корпусом рукиа споворотном корпусе кистевого узла, другой стороны - с фланцем. оставитель А.Уваровехред. Л.Сердюкова орректор О,Кравцова ор А.Мотыль аказ 3825/16 Тираж 908 ПоВНИИПИ Государственного комитета ССпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д писн 4/5 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4