Устройство для ориентации захвата манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) 111) 59 4 В 25 ) 17 00 ЗОБРЕТЕ ОПИСА К АВТОРСКО СВИДЕТЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах. Цель изобретения - повышение точности программного движения. Устройствосодержит основание 1, траверсу 2, шарнирносоединенные между собой параллельнымистержнями 3, 4, 5 равной длины. Стержень 3имеет захват, снабженный шарниром Гука 6,вилка 7 которого шарнирно установлена на основании 1 и несет коническое колесо 22, Стержень 4 снабжен шарниром Гука 8, вилка 9 которого жестко закреплена на основании 1, а крестовина 20 несет коническое колесо 23. Стержень 5 снабжен шарниром Гука 10, вилка 11 которого жестко закреплена на основании 1, а крестовина 21 снабжена коромыслом 18. К основанию 1 прикреплен механизм поворота стержня 3 в виде быстро- сменного кулачкового распределительного вала 12 с кулачками 13,4, 15, связанными с коромыслами 17, 18, 19. На оси 26 свободно установлены конические зубчатые колеса 24 и 25, взаимодействующие с колесами 22 и 23 и жестко связанные с коромыслами 19 и 17, взаимодействующими с кулачками 15 и 13. Распределительный вал 12 снабжен двигателем 16.з.п. ф-лы 1 ил.1445958 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с автоматическим управлением с точным воспроизведением программного движения, например к манипуляторам роботов для сварки.Целью изобретения является повышение точности программного движения.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого устройства.Устройство содержит основание 1, траверсу 2, шарнирно соединенные между собой тремя параллельными стержнями 3 - 5 равной длины. Стержень 3, имеющий захват, снабжен шарниром Гука 6, вилка 7 которого шарнирно установлена на основании 1. Стержень 4 снабжен шарниром Гука 8, вилка 9 которого жестко закреплена на основании 1. Стержень 5 снабжен шарниром Гука 10, вилка 11 которого жестко закреплена на основании 1.Устройство снабжено механизмом поворота стержня 3, несущего захват, прикрепленным к основанию 1 и выполненным в виде быстросменного распределительного вала 12 с тремя кулачками 13 - 15, связанного с электродвигателем 16, и тремя коромыслами 17 - 19, контактирующими с соответствующими кулачками 13 - 15. 510 Формула изобретения Составитель Б. ПышкинРедактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С ЧерниЗаказ 6648/20 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Вилка 7 кинематически связана с коромыслом 19 механизма поворота, вилки 9 и 11 шарниров Гука 8 и 10 стержней 4 и 5 жестко связаны с основанием 1, их крестовины 20 и 21 кинематически связаны соответственно с коромыслами 17 и 18,Кинематические связи вилки 7, шарнирно установленной на основании 1 с коромыслом 19 механизма поворота, и крестовина 20 с коромыслом 17 выполнены в виде конических зубчатых пар, одни зубчатые колеса 22 и 23 которых закреплены соответственно на вилке 7 и крестовине 20, а другие (24 и 25) свободно установлены на оси 26 и жестко связаны с соответствующими коромыслами 19 и 1. Крестовина 21 шарнира Гука стержня 5 свободно установлена на оси 26 и жестко связана с коромыслом 18.Устройство работает следующим образом При включении двигателя 16 коромысла 19 и 17 под воздействием кулачков 15 и 13 15 20 25 30 35 40 45 поворачиваются и сообщают через конические зубчатые колеса 24, 25, 22 и 23 движение стержням 3 и 4. Стержень 5 получает движение под воздействием коромысла 18 Распределительный вал 12 выполнен быстро- съемным, что обеспечивает возможность быстрой смены программы. Привод от кулачков обеспечивает точное воспроизведение программного движения не только по координатам, но и по скорости,1. Устройство для ориентации захвата ма нипулятора, содержащее по крайней мере три параллельно установленных стержня равной длины, одним концом связанных через шарниры с основанием, а другим - с траверсой, и механизм поворота стержня, несущего захват, отличающееся тем, что, с целью повышения точности программного движения, шарниры, связывающие концы стержней с основанием, выполнены в виде шарниров Гука, механизм поворота выполнен в виде распределительного вала с тремя кулачками, связанного с электродвигателем, и трех коромысел, контактирующих с соответствующими кулачками, при этом одна из вилок шарнира Гука стержня, несущего захват шарнирно установлена на основании и кинематически связана с первым коромыслом механизма поворота, одни из вилок шарниров Гука второго и третьего стержней жестко связаны с основанием, а их крестовины кинематически связаны соответственно со вторым и третьим коромыслами,2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что кинематические связи вилки, шарнирно установленной на основании, с первым коромыслом, механизма поворота и крестовины шарнира Гука второго стержня с вторым коромыслом выполнены в виде конических зубчатых пар, одни зубчатые колеса которых закреплены соответственно на вилке и крестовине, другие свободно установлены на оси и жестко связаны с соответствующими коромыслами, а крестовина шарнира Гука третьего стержня свободно установлена на оси, несущей зубчатые колеса, и жестко связана с третьим коромыслом.