Сустав манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН А111185 25 ) 17 00 с БРЕТЕНИЯ . ПИ АНИ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСК(72) Р. В. НовиК. В. Плюгацев и 0 сь Ло 33исин, Л. И.С. И. Проко 1 овичикиаенко вого Крас нститутСУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА 837862, отлич ающиг)с т е м, оеснечения надежности фик(54)( 57) 1.по авт. св.что, с целью ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Велорусский ордена Трудного Знамени поггитскницеский(56) 1. Лвторскос свидетельствЛо 837862, кл. В 25 ( 17,100, 1тип). сации звеньев шарнира одно относителгио другого и повыпения тоцности позипнпирования я, один и. и несколько сердс пи ков, по крайней мере одного из звеньев выполнены из магнитострикционного матс риггггг, а свободныгй конец каждого из этик сердечников жестко связан со звеном гнариирг.2. Сустав по и. 1, отличающиис;г тл. что на торцевой поверкности гоники каждоп из сердечников одного звснг выполнен иаз. и на торцевой поперности головки одноо или нсскогьки сердечников другого звенасоответствуюций пазу выступ.3. Сустав но пп. 1 и 2, отличаощипе тем, что, с негьо повышения К 11;)зазор между звеньями зано 1 нен ферроманитно жидкостькьИзобретение относится к маНиностросцик, а именно к работотсхцике.По основному авт. св. хВ 837862 известен сустав манипулятора, содержащий шаровой шарнир и электромагниты с радиально расположенными сердечниками с шестигранными головками, обрязуощими сферические поверхности звеньев шарнира 1.Недостатком известного устройства является ценадежцая фиксация припятогоположения звеньев шарнира друг относительно друга из-за отсутствия механического замыкания звеньев. Замыкание магнитными силами нсжсстко, и при измененииНагрузки зафиксированное положени( звсцьев друг относительно друга может изменяться. Кроме того, конструкция известцого устройства цс обеспечивает высокой точности позициоцировяия из-за различнойБСЛИЧИЦ э 1 Ис 1 с 1 И 32 ВИСИ МОСТИ ПОЛОЖЕНИЯточки юзициоцировация От прилагаемойц;грузки, которая вссгда измсцяется в процессе эсбогы прц изменецип длины рукиха нипул 5 тОр 3, Бсс а ц а Г 1)узки, От Вози ика ющи.( диамичсских сил и т.д. Кроме того,известному устройству присущ низкий КПД,что ооэьяснясгся Наличием В сочлененииз 3 сцьс 13 воздупных 1 мас,ицых) зазоров,5 Бл 5 ИО и 3 3 х с 5 3 и я 1 и тх 1 ь ц ы х . яцт ц ы )1 совР 01 И 3 Л 1 И С М.1)сл 3 зоб)сси 51 Обсп(чсцис НЯ (скюсти фиксации звспь(Б ияр;Нря о(Н отН)СИТСГПичо ДРУГОГО, ЮБЬ 1 ПСПЦЕ т( П 0(.ТИНОЗИ 1(ИОНН)ОБЯНИ 51 ц КГ,(1,Поста вси пя 51 1(сг 1 ь дости 1;э( я Гс)1 и О13 СМСТ 113 С М ЯЦИ ПМ,1 511 опс 01 И Ц И,.И НеКО,ЬКОССРД(".11 ИКОВ ПО КЭЯИ ПОИ Х 1 Э(-. Од 1030ЗБСЦЬ(13 БЫПОГПСПЬ ИЗ )1 сГПИТОСТРИКЦИОПП 010 М с 1 ТС Э И12, с 1 С Б 00 ОД П Ы Й КО П . Ц К Ж ДОГО ЦЗ ЭГИХ ССРДСцпКО 3 ЖСТКО СБ 513 П СОз 3( ном ия рпи ра.КРОХИ. ТОГО, . с Тор 1 БОИ овер Х 1 ОСЭПГоловки каж,ОГО Н,3 с)Дсчнико 3 ОДНО 0 ЗБ( -Цс 1 БЫ ПОГИЕЦ Паз, 1 ПЯ ТОРЦС 3011 ПОБЕРХНО.ГО(10 БКП ОДНОГО ИГ 1 И ЦССК 0,1 ЬКХ ССР,1 СЧ -1 К 013 дЭХ Го 0 31 С 12 СОиБ(тс Гэх О п(и Й323 М Ы(.1) П.11 рИ П ОМ Зс 130 р ХСЖ,1 Х 321 НЬя)13 3:0.1 НГЧ фс)ОМ 3 ПИПОй )КИЦКОтьк112 И. 1 Пояс:ЯЦ Тс 113, обцИИ БИ.1; Па фИГ. 2 разр 3 Л-.с), ПЯ фиГ.рабо- ЧСС ПО ОКЦС)Суста)в манипуля Горя сосгоит из звеньеви 2 Звенопредста 3,5 С собой и 2), 313 спо 2 по)с)сРХ, коп),)с 51 ОхватьБЯ Г :3 всцо 1. ЗБСНБ 5 Обпяз) ют иЯровЙ:пярцир, 1 В К Я )КДО 1 131 Х ,Э 3 1(ПСНЫ ЭЯ,1 И Я. Ь 1Ц Э с В 10 Х 1() Ц 0 Э 2 С П РС,1 С,1 СЦ 0 .) Л С КТР 0 Х 12 П И 1 11 сост 05 Н 3 И цз элскт 1)ом я Гитц 011 катъ ик и 3 И ССрдСЧНИКя 4. К)ТХ ПК 3 И(С(ТКО Зс 1 КрСП- лсцы в звеньяхи 2 Гсрдсчникц 4 у тя 3 ОВлсцы Б каркасах кяаупск 3 с Возможцо(тью осевого псремещспия. Например, по скользяцсй поядкс Каждый серде пик 4 имеет на одном торце шестигранную головку 5, которая не зафиксирована в осевом направлении отцосительно звена. ДруГой торец, жестко прикреплен к своему звецм. Се)дечн ики изготовлены из магнитогстрикциоццого материала, например алфера, псрмендкра. На торцах шестигранных головок 5 сердечников 4 одного из звеньев, например 1, имеются конические направляющие пазы 6, а на торцах головокдру- "0 гого звена 2 конические выступы 7. Зазор 8 между звеньями заполнен ферромагнитной экидкостью. Устройство работает следук)щим образом.Режим перемещения осуцествляетсясогл ясов а ни ы м вкл ючсцием электро ма гцитов звецьеви 2. При определсцной комоиняции Бклкчснных элсктромагцитов иЯрнир з;шимяет опрсделсццое конечное поло жение. П ри последовательном включениии отключении групп магнитов возможно ношаовос псремещецис. Присутсвис ферромагцитной жидкости увеличивает силы Взаимодействия между электромагнитами.Г 1 итяцие последпих осуцествлястся Б этом рсжпмс током, при котором магнитострик 1 и 0 НОС Т ",1 ИПСНИС СС.Р ДЕЧ НИКО 3 ПС ПЭ(.ЕЫ.ЦЯСГ БСЛНЧИЦЫ ЗЯЗОРЯ МСЖДУ ЗВ( НЬЯМИ)Н. 2.,52 н Я т 1)сх 5 тся 3 ИЯть такое , О Ц С Ч Ц 0 Е П Л 0 Ж Е П Ц С . П 1) и КТ Т Э Р 0 )1 51 70 33 В 0- ЗС стопцис (ср;3 сч нки клочспных э( Итром;31,НтоНи)х;Б(пьсв располя яюСя :)сп(э. РеалИв прицятос положе.ис" звеньев ха Рак 1.1)3 змсэс 53 11 котоРым эасОГГЯСОВЯ.ПИС Я ОССЙ, БОЛИИ Па КОТоро 0 ПроцоЭцио- альяя приложспцой нагрузке.3 5 15 1) с )к и Х 1 с и 0 3 и 13 и 0 ц Р 3) 0 В 2 и и 53 н Я 0 б х 1 О т к иКст) 1 ПСКЭЛЕКРОХ.53 ГПИТ(ЭБ ПОДЯЕТСЯ ТОК 00 ЬПСИ ВЛИЧИНЫ, СХ 1 Б РСЖИМ ПЭЕМСП(1 Я. 11)И К 0101 ЭО) 31 с)ГП 11 ОСТ 7 ИК(ИОННОС удлиИчи( сердечников 4 становится равпым ил;1 )ильцх зазора между звсцьями.сэ,1"пики и)отиво(т 05 ппих мГН)тг)Б дв,хЗВОНЫ.)13 ГХ 0,3511 СЯ, 1 ри эт 1 ЫСТ 1 Г 1 Ы 10 ИЯ- да 51 Б НЯ и,)2 135151 ю п(и( пазы 1 ь цсцтр ирмотс 53 10 ПИ)1 И Ц(СТБГ 151 КЛ ДОНОРТ ЗБЕНЬСВ ца Б(личину ряссо;лясовяпия. т.е. устраня ется цссо(сКи.ть этих магнитов. Тским обраЗОМ, Б К 2 ЖДОМ Пс С ИМС(Г 51 фиКСИРОВЯ 3 НЯЯ )Дпозцс ЧЦЯ 51 ТОЧ К 3 ПОЗИ ЦИОНИЭОВ 231 ИЯ, НЕ завися Н 125 т измесии и Н 21 рх Зк и.Режим Биксации аналогичен рсжимх 50П 03 И01031 И И)ВЯНИ 51 И МОЖСТ ОСЩСТВГЯ ЬС 5 мяпитями без выступов пя сердечниках, г.с. Б произволпом положении оез дополитсл ьноп доворота, устрацяюш( п) рассо 1,ясоВацис. Гсрдсчцики смыкаются, иереКРЫБИОт 31130 Э, И ПЯРШР СтаНОВИтСЯ ЦЕ 55 ОДБиэк 3 хВ каждом режиме мог;использовя гь -ся кяк одци и тс же электромагниты, так и отде,ьных как одиночные, гак и их грмпэы.1111857 Ферромагнитная жидкость может удерживаться в зазоре при помо 1 ци магнитожидкостного уплотнения по диаметру края полусферы 2 (не показано).Введение в конструкцию сустава манипулятора жесткой механической фиксации звеньев, их однозначное позиционирование одно относительно другого после каждого шага с помошью направляюших поверхностей и устранение немагнитных зазоров в магнитной цепи устройства обеспечивает надежную фиксацию звеньев шарнира одно относительно другого, повышение точности позиционирования и КПД. СостТехредТираждарственнизобретеЖ - 35,нт, г. У тета ССкрытий наб., д л. Прое ого комний и оРаушскажго род,4/5 ая, 4 11 илиаеда ктор Н. Лазаренко аказ 6038/8 ВНИИПИ Го по дела 3035, Москв Ф л ППП Па