Номер патента: 1217662

Автор: Хомерики

ZIP архив

Текст

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 4 В 25 Л 17/00 //В 3/04 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ УСВ ОРС АН ГССР ОЪ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРВ 837862, кл. В 25 Л 17/00, 1979,(54)(57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий входное и выходное звенья,связанные между собой посредствомсферического шарнира с приводом,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения подвижности, шарни,8012176 2 А выполнен в виде трех пар коаксиальных цилиндров, причем цилиндры каждойпары соединены между собой двухслойными пластинами с разным коэффициентом линейного расширения, при этоммалый цилиндр каждой последующей пары жестко соединен с большим цилиндром предыдущей пары, а входное и выходное звенья закреплены соответственно на большом цилиндре внутренней пары и на малом цилиндре наружной пары, кроме того, оси внутренней, средней и наружной пар взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, 1217662Изобретение относится к майиностроению, в частности к манипуляторамроботов, и предназначено для перемещения и манипулирования в пространстве объектами, 5Цель изобретения - повышение подвижности модуля.На фиг. 1 показан модуль, общийвид; на фиг. 2 - то же, разрез; на. фиг, 3 - вид А на фиг. 2: наОфиг. 4 - вид Б на фиг. 2.Модуль манипулятора содержит двуслойные пластины 1 с разным коэффициентом линейного расширения, большойцилиндр 2 внешней коаксиальной пары, 15малый цилиндр 3 внешней коаксиальнойпары, большой цилиндр 4 средней коаксиальной пары, малый цилиндр 5средней коаксиальной пары, большойцилиндр 6 внутренней коаксиальной 2 Опары, малый цилиндр 7 внутренней коаксиальной пары, торец 8 малого цилиндра внутренней коаксиальной пары,входной элемент 9, выходной элемент10, гибкие токопроводы 11, крепление 2512 модулей с цилиндрами и токопроводами.Кроме того, на фиг. 1-4 обозначены: 0 - общий центр; ОХУ, ЕОХ, Е ОХ,ЕОУ - плоскости коаксиальных пар, ЗОпроходящие через общий центр; Ф -угол наклона между плоскостями ЕОУи Е ОУ.Двуслойные пластины помещеныв пары из коаксиальных цилиндров.Каждая пара составлена из большого и,малого цилиндров. Имеются три парыкоаксиальных цилиндров: внешняя,средняя и внутренняя, Внешняя паракоаксиальных цилиндров составлена из 4 Обольшого 2 и малого 3 цилиндров,средняя - из большого 4 и малого 5цилиндров, внутренняя - из большого6 и малого 7 цилиндров. Малый цилиндр7 внутренней пары выполнен со сплошным торцом 8. К последнему присоединенвходной элемент 9, а к наружной стенке большого цилиндра 2 внешней паоы. перпендикулярно к ее поверхностямпрочно присоединен выходной элемент10. Свободные концы входного и выходного элементов снабжены резьбой,Через полости входного и выходного элементов к концам пластин 1 подведены провода 11 энергопитания. Все 5 пластины 1 к стенкам цилиндров коаксиальных пар прочно присоединяются своими концами, В случае соединения посредством винтов можно одновременноэтими же винтами присоединять к концам модулей и провода энергопитания,Именно такое соединение приведенона фигуре,Высота цилиндров коаксиальных парравна ширине пластин 1, Цилиндры коаксиальных пар либо электроизолированы, либо изготовлены из электроизоляционного конструкционного материала,например пластмассы, Все три парыимеют общий центр О. Внутренняя парабольшим цилиндром 6 укреплена неподвижно в малом цилиндре 5 среднейкоаксиальной пары, Для этого цилиндр6 наружной стенкой в местах соприкосновения .с .внутренней стенкой цилиндра 5 прочно соединен, Аналогичносредняя пара неподвижно укреплена вовнешней, коаксиальной паре, Для этого большой цилиндр средней пары 4в местах соприкосновения прочно соединен с малым цилиндром 3 внешнейпары.1Плоскости коаксиальных пар расположены друг относительно друга так, чтобы входной элемент 9, закрепленный на торце 8, выходил бы за пределы большого цилиндра 2 внешней коаксиальной пары, не соприкасаясь с цилиндрами коаксиальных пар и пластинами 1, Это достигается взаимным наклоном каждой из плоскостей, проходящих через общий центр 0 всех коаксиальных пар, На фиг, 1-4 показано, что в данном случае плоскость ХОУ внутрен-, ней пары наклонена к плоскости ОУ боолее, чем на 90 , в результате чего/ось Е О отклонена от оси ЕО на уголобеспечивающий отсутствие касания концевой полой трубки торца 8 к цилиндрам коаксиальных пар и пластин 1, Все пластины 1 в каждой паре расположены симметрично относительно общего центра О, В каждой паре пластины 1 предварительно изогнуты, одним концом касаясь внутренней стенки большого цилиндра пары, а другим концом - наружной стенки малого цилиндра этой же пары, В местах касания они прочно и неподвижно присоединены к стенкам. Например, во внешней коаксиальной паре пластины 1 одним концом присоединены к цилиндру 2, а другим концом - к цилиндру 3, Крепление произведено винтами. При этом соблюдается общее правило для пластин 1: все модули в паре направлены в одну сто12рону (например, по часовой или противчасовой стрелки),Работа устройства заключается водновременных перемещениях входногои выходного элементов друг относительно друга в трех плоскостях: ОХУ, 02 У02 Х вокруг центра О. Это результаттого, о ОХУ, Х 2 у и О 2 Хсами поворачиваются друг относительнодруга относительно того же центра О.Иовороты плоскостей вызваны вращениембольших цилиндров относительно малыхцилиндров в трех коаксиальных парах,Во внутренней коаксиальной паре цилиндр 6 вращается относительно ци-.линдра 7, В средней паре цилиндр 4вращается относительно цилиндра 5,Во внешней паре цилиндр 2 вращаетсяотносительно цилиндра 3. Большой ималый цилиндры в каждой паре составляют ведомую и ведущую пару. Непод 17662 4вижное соединение цилиндров 6 с 5 и 4 с 3 приводит к тому, что условия не только пластин 1 одной пары цилиндров, а всех пар суммируются и приводят к суммарному перемещению входного и выходного элементов. Возникновение вращений и усилий являются результатом работы пластин 1,10 Концы пластин 1 прочно соединеныс цилиндрами пары, поэтому влекут их засобой, проворачивая друг относительно друга,Симметричные расположения вокругцентра О пластин 1 и их одинаковость;приводит к одинаковому повороту иодинаковым усилиям по всему перимет ру коаксиальных цилиндров пары друготносительно друга20 Предлагаемое устройство повышаетнадежность манипулятора.1217 ЬЬ 2 12 Фиг.4Составитель Г. Каревар М, Петрова Техред М,Рароцай КорректорМ. Самборска Тираж 1030 ВНИИПИ Государственног по делам изобретени 3035, Москва, Ж, РаутПодписно тета ССС аказ 1048/2 ыти б 4/ ал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проек

Смотреть

Заявка

3761766, 07.05.1984

ИНСТИТУТ КИБЕРНЕТИКИ АН ГССР

ХОМЕРИКИ ТЕНГИЗ ЛЕОНТЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

Опубликовано: 15.03.1986

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-1217662-modul-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Модуль манипулятора</a>

Похожие патенты