Устройство относительного поворота звеньев манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) ЯО ИН 775 7/О 94 В ЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИ ЛЬСТВУ черкасскоо Знамени рнее о СССР1980.ЕЛЬНОГОРА, соеиром,которых ои,что,ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ(71) Шахтинский филиал Новго ордена, Трудового Краснополитехнического институтаим. Серго Орджоникидзе(54)(57) УСТРОЙСТВО ОТНОСИТПОВОРОТА ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТдиненных универсальным шарсодержащее двигатели, валыкинематически связаны междотличающее с я с целью расширения функциональныхвозможностей манипулятора путем расширения рабочей зоны, кинематическаясвязь двигателей выполнена в видепередаточного механизма, включающегов себя два кривошипа, каждый из которых выполнен составным иэ двухчастей, шарнирно связанных междусобой, причем оси шарниров перпендикулярны коренным шейкам кривошиповжестко связанных с валами соответствующих двигателей, а шатунные шейкикривошипов установлены в соединительной втулке с возможностью поворота иосевого перЕмещения относительно последней, причем двигатели установлены в соответствующих звеньях с воэможностью осевого перемещения,ф, 120Изобретение относится к ус 1 ройствам для перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций манипуляторов промышленных роботов.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей манипулятора путем расширения рабочей зоны.На фиг. 1 изображено устройство относительного поворота звеньев -манипулятора; на фиг. 2 - то же, второй вариант исполнения; на фиг., 3 разрез А-А на фиг. 2. Устройство относительного поворота звеньев манипулятора включает звенья 1 и 2, на которых закреплены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовинойкольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположены кривошипы,имеющие возможность вра". щаться относительно осей звеньев 1 и 2 с помощью двигателей 6 и 7 соот.- ветственно, Кривошипы состоят иэ двух частей, шарнирно связанных между собой. Коренные шейки кривошипов 8 и 9 жестко связаны с валами. двигателей, а шатунные шейки: криво- шипов 10 и 11 установлены в соединительной втулке 12 с воэможностью осе вого перемещения в ней по отношению друг к другу, Для уменьшения трения служат подшипники 13-16, Двигатели 6 и 7 выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного движения звеньев 1 и 2 под действием нагрузок и имеют возможность осевого перемещения внутри этих звеньев 7758при помощи винтовых механизмов 7 и18 ,см, фиг, 2),Устройство работает следующим образом,Звено 2 при вращении кривошиповотносительно осей звеньев 1 и 2 спомощью двигателей 6 и 7 участвуетодновременно в двух движениях: вместе с осью, проходящей через осиО двигателей, и вокруг этой оси Звено2 при этом перемещается в объемносферической зоне, представляющейсобой шаровой сектор, Траекторияконца звена 2 образуется в результа 5 те сложения этих двух движений и определяется угловыми скоростями шатунных шеек кривошипов 10 и 11,Для увеличения размеров рабочейзоны шарнира см. фиг, .2) необходимо,20 вращая винты механизмов 17 и 8, переместить двигатели 6 и 7 вместе скривошипами навстречу друг другу наравные расстояния относительно центра шарнира, увеличив тем самым25 углы наклона дополнительных элементов шатунных шеек кривошипов 10 и11 по отношению к осям вращения двигателей 6 и 7,Если один из двигателей неподвижен,30 траектория конца звена 2 представляетсобой окружность на сфере, а самозвено 2 перемещается по боковой поверхности конуса с вершиной в центрешарнира. Изменяя угловую скоростьодной из шатунных шеек кривошипапри постоянной угловой скорости другой, можно получать самые разнообразные формы траектории конца звена.1207758 Редактор Н,Подписное комитета СССР открытий кая наб д, 4/5Тираж 1030И Государственногоделам иэобретенийМосква, 3-35, Рауш Закаэ 133 ИИП 11303 Ужгород, ул. Проектная Патент Составитель А. Поэнякинец Техред М,НадьКорректорО. Лугова
СмотретьЗаявка
3788625, 25.06.1984
ШАХТИНСКИЙ ФИЛИАЛ НОВОЧЕРКАССКОГО ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ПОЛИТЕХНИЧЕСКОГО ИНСТИТУТА ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ
ПОПКОВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, КОРНЕЕВ ВАЛЕРИЙ ПЕТРОВИЧ, ЩЕПЕТКОВ СЕРГЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: звеньев, манипулятора, относительного, поворота
Опубликовано: 30.01.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1207758-ustrojjstvo-otnositelnogo-povorota-zvenev-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство относительного поворота звеньев манипулятора</a>
Устройство для перемещения манипулятора
Номер патента: 897496
Опубликовано: 15.01.1982
Автор: Флейтман
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятора, перемещения
...2 и 3 подвижные, двухпозицион:ый л шейный приводкаждой из них выполнен в виде электромагнитов 12 и 13 со штоками. Двухпозиционный привод соединен с системой управления 1 фиг.5), Системауправления снабжена управляемым переключателем 14, соединенным инверсны -ми выходами с электропневмокляпанями 15 и 16, обеспечивающими поочередное сообщение фиксаторов 6 и 7 с источником вакуума (фиг.1). На фиг 2система управления выполнена аналогично, причем управляемый переключатель на инверсных выходах имеет электрический высоковольтный потенциал,Соединение двухпозипионного привод;с системой управления может бытьчерез дополнительный элемент задержки или как показано на фиг, и фиг.2 - непосредственно с одним из инверсных выходов управляемого...
Устройство для перемещения манипулятора
Номер патента: 992343
Опубликовано: 30.01.1983
Автор: Соломатин
МПК: B65G 1/06
Метки: манипулятора, перемещения
...балке сервоприводом с винтовой парой, винт которой жест-ко связан с концами одного из тросов, агайка соединена с сервоприводом.На чертеже изображен механизм, общий15 вид,На балке 1 установлен манипулятор 2.Манипулятор 2 приводится в движение относительно траверсы двигателем 3. Обаконца балки 1 приводятся в движение одновременно от двигателя 4 через две блочнотросовые передачи, состоящие из барабанов5, тросов 6 и блоков 7. Двигатель 4 и приводная система закреплены на раме стеллажа. Ролик 8 траверсы опирается на направляющую 9. Ролик 10 ограничивает поверсы и уменьшения массы подвижных частей. Формула изобретения Устройство для перемещения манипулятора, преимущественно для автоматического склада, содержащее балку, на концах которой...
Кантователь для периодического продольного перемещения и поворота на 90 изделий
Номер патента: 1556855
Опубликовано: 15.04.1990
МПК: B23K 37/04
Метки: кантователь, перемещения, периодического, поворота, продольного
...- А на фиг, 1.Кантователь содержит смонтированные на основании 1 стойки 2 с осью 3, кантующий рычаг 4 и привод 5 его поворота, например, в виде пневмоцилиндра. На основании 1 выполнены продольные прямолинейные 6 и дугообразные 7 направляющие. Привод 5 шарнирно соединен с рычагом 4 и на оси 8 их шарнирного соединения смонтированы копирные ролики 9, 20Кантующий рычаг 4 выполнен в виде двух параллельных пластин 10, соединенных торцовой стенкой 11 и упором 12 для упорного двуплечего рычага 13, шарнирно установленного на рычаге 4. Упорный рычаг 13 выполнен с противовесом 4 на нерабочем плече. Стенки 11 рычага 4 выполнены с продольным пазом 15. Изделие обозначено позицией 16. Кантователь может быть встроен в поточную линию с рольгангом 17. 10...
Устройство для поворота конструкций колонного типа относительно опорного шарнира
Номер патента: 1446101
Опубликовано: 23.12.1988
Авторы: Батаев, Газаров, Мержуева, Пархоменко
МПК: E04H 12/34
Метки: колонного, конструкций, опорного, относительно, поворота, типа, шарнира
...средней части каждой стойки имеется шарнир 13 с блоком 14, Устройство содержит также обводные блоки 15. 30 Трос 16 огибает блоки 15, 3, 12, 14, 7 и 10. Каждая стойка выполнена с изломом в 150-170 ь в своей средней части, что увеличивает прочность стоек. 35Концы стоек также могут быть изогнуты так, что верхние концы стоек изогнуты в сторону верхнего конца стойки, а нижние - в противоположную сторону. К верхней части поднимаемой 40 конструкции прикреплены оттяжки 17, Тележка 4 перемещается по рельсам 18.Подъем конструкции производят следующим образом./ 45В начальный момент под действиемсилы натяжения троса 16 происходитподъем конструкции 8 с перемещениемтраверсы 11 относительно стоек 1 и конструкции 8. Одновременно с подъемом и поворотом...
Способ управления шаговым двигателем перемещения запорно регулирующих элементов гидравлической, пневматической и смазочной аппаратуры и устройство для его осуществления
Номер патента: 1753063
Опубликовано: 07.08.1992
Авторы: Иванов, Левин, Левит, Лыткин, Орлик, Свешников
МПК: F15B 9/03
Метки: аппаратуры, гидравлической, двигателем, запорно, перемещения, пневматической, регулирующих, смазочной, шаговым, элементов
...5, Система 1 управления выполнена в виде программируемого контроллера 6, силовые выходы 7 которого через токозадающие резисторы 8 непосредственно связаны с фазовыми обмотками 4 шагаоага двигателя 3 (возможно управление несколькими шаговьми двигателями). Кинематическая связь (поэицией,не обозначена) шагового двигателя 3 и заг арно-регулирующего элемента 5 клапана может дополнительно содержать пружину 9 (фиг. 3) связл с запорно-регулирующим элементом.На фиг, 1 и 2 ц качестве аппаратуры 2 показан гидравлический регулятор расхода, в корпусе 10 и переходнике 11 которого размещены гильза 12 с редукцианным клапаном 13, нагруженным пружиной 14, и гильза 15 с эапарно-регулирующим элементом 5, на который снизу воздействует пружина 16, а сверху -...
Предыдущий патент: Захват манипулятора
Следующий патент: Устройство для ориентации захвата промышленного робота
Случайный патент: Способ управления регистрацией измерений параметров при зондировании морской среды