Промышленный робот модульного типа

(54)(57) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий имеющие стыковочные фланцы, модули основания,руки и схвата, приводы вращения, качения и продольного перемещения руккисти и схвата, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей ивания,за счет расповышения грности, модулвиде плиты с ширения зоны об оподъемности и над основания выполнен ертикальными ками и,2. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВ 1 ОРСНОМУ СВИД 4(5 В 25 ) 9/00; В 25 Л 17/00 и расположенными на них кронштеинами,связанными между собой. посредствомгоризонтальной оси с. фланцем, выполненной в виде крестовины с центральным отверстием, в котором с возможностью вращения расположена ось состыковочными фланцами, на одном иэ.которых размещен привод вращенияруки, а на другом - модуль руки,при этом на фланце горизонтальнойоси установлен привод качания модуля руки.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, применяемым для автоматизации технологических процессов, в частности для разгрузки и загрузки 5 металлорежущих станков.Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет расширения зоны обслуживания, повышения грузоподъемности и 1 О надежности, так как обеспечивается вращение модуля руки в горизонтальнойоплоскости на 360 и качания модуля руки в вертикальной плоскости.На фиг. 1 изображен промышленный 1 робот модульного типа, общий вид; на фиг. 2 - схема перемещения модуля руки в вертикальной плоскости; на фиг. 3 - схема перемещения модуля руки в горизонтальной плоскости; 20 на фиг. 4 - схема установки модулей кисти и модулей схвата на модуле руки.Промышленный робот модульного ;типа содержит модуль основания 1, д выполйенный в виде плиты 2, вертикальных стоек. 3 и расположенных 3на них кронштейнов 4 и 5, связанных между собой посредством горизонтальной оси 6 со стыковочным фланцем 7,Горизонтальная ось 6 выполнена в виде крестовины с центральным отверстием 8, в котором с возможностью вращения расположена ось 9 со стыковочными фланцами 10 и 11. На стыковочном фланце 10 размещен привод вращения 12 модуля руки 13, а на стыковочном фланце 11 - модуль руки 13. На стыковочном фланце 7 горизонтальной оси установлен привод качания 14 модуля руки 13. Модуль руки 13 содержит привод продольного перемещения 15, кинематически связанный с подвижными направляющими 16, на которых при помощи стыковочного фланца 17 закреплены один или несколько идентичных модулей кисти 18 с модулями схвата 19, снабженный приводами продольного перемещения, причем модули кистИ сориентированы в одном направлении. Все модули промышленного робота связаны с автоматической системой управления (не показано),Промышленный робот модульного типа обслуживает технологическое оборудование и обеспечивает, например, подачу из технологической тары 20, заготовки 21 в зону действия зажимного устройства 22 токарного станка.Промышленный робот модульного типа работает следующим образом.Промышленный робот установлен у токарного станка.В исходном положении модуль руки 13 расположен горизонтально и модуль схвата 19 находится над технологической тарой 20 с заготовками 21.Поиск и захват заготовки 21 в технологической таре 20 .осуществляется в следующей последовательности, По командам автоматической системы управления привод вращения 12 модуля руки 13 вращает его в горизонтальной плоскости на необходимый угол. Одновременно или после прекращения поворота модуля руки 13 подается команда на привод продольного перемещения 15 модуля руки 13, происходит выдвижение руки в заданную координату, после чего модуль кисти 18 совершает продольное перемещение в направлении заготовки. В заданном положении модуль схвата 19 зажимает заготовку 21, затем рабочие органы промышленного робота занимают исходное положение до.получения команды "Загрузка станка". Получив команду "Загрузка станка", привод качания 4 модуля руки 13 поворачивает модуль руки 13 из горизонтального положения в вертикальное, при этом ось заготовки 21, удерживаемой модулем схвата 19, устанавливается параллельно оси шпинделя токарного станка, после чего происходит поворот модуля руки 13 в вертикальной плоскости и выдвижение руки до совмещения оси заготовки 21 с осью шпинделя станка. Далее продольным перемещением модуля кисти 18 заготовка 21 перемещается в зону действия зажимного устройства 22 токарного станка. После зажима заготовки 21 зажимным устройством 22 токарного станка модуль схвата 19 освобождает заготовку 21 и модуль руки 13 выходит из рабочей зоны токарного станка.Подается команда на обработку заготовки 21. После окончания обработки заготовки 21 снятие ее со станка и укладка в технологическую тару 20 производися описанными движениями модулей промьппленного робота в обратной последовательности по командам автоматической системы управления Разгрузка станка".1 Для сокращения времени, затрачиваемого промышленным роботом в процессе загрузки и разгрузки станка, на модуль руки 13 устанавливают два идентичных модуля кисти 18 с 1158344 4модулями схвата 19, ориентированных в одном направлении. В процессе загрузки станка заготовка 21 находится в модуле схвата 19,.одного модуля кисти 18, а с осью шпинделя станка первоначально совмещается ось модуля схвата 19 (без заготовки) для снятия обработанной заготовки.1158344 Редактор Л.Аврамен Составитель И, Бакулин икеш ех Тираж 1050 Заказ 3455/15 Подписноета СССРтийнйб д, 4/ ал ППП "Патент" г. Ужгород, ул. Проектная,НИИПИ по д1393 осударственного комит ам изобретений и откр Москва, Ж:, Раушска орр ек тор М. Максимишинец