Устройство для управления сборочным роботом
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
где 0, Ун - сигналы на выходах нелинейного элемента 6 и интегратора 5; 0 н - максимальное значение сигнала на выходе нелинейного элемента 6, определяющееся максимально допустимым коэффициентом усиления разомкнутой системы слежения по положению, который рассчитывается из условия обеспечения устойчивости сис,темы.Если при выполнении сопряжения деталей модуль сигнала с датчика 12 усилия равен сигналу с задатчика 1 усилия, т.е, М 1= М щд, сигналы на выходе интегратора 5 .0 н нелинейного элемента 6 У , не изменяются и отработка перемещения происходит в соответствии с законом управления, формируемым усилителем 9, под действием сигнала ошибки системы по положению, Привод 10 под действием сигнала ошибки, поступающего с выхода сумматора 4 через блок 7 умножения и усилитель 9, перемещает исполнительный механизм 1 1. Если усилие взаимо. 40 45 50 55 Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании сборочных роботов.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик устройства . за счет повышения плавности отработки скачкообразного изменения усилия контакта собираемых деталей.На чертеже представлена функцио. нальная схема устройства.Устройство содержит задатчики 1 и 2 усилия и положения соответственно, первый и второй сумматоры 3 и 4, интегратор 5, нелинейный элемент 6, блок 7 умножения, блок 8 выделения модуля, усилитель 9, привод 10, исполнительный механизм 11, датчики 12 и 13 усилия и положения соответ, ственно.Устройство работает следующим образом.Задатчики 1 и,2 усилия и положения формируют соответствующие сигналы текущего усилия сопряжения деталей и конечного положения исполнительного механизма 11. Статическая характеристика нелинейного элемента 6 с односторонней проводимостью и насыщением имеет следующий вид: Он, если 0ОН БнЮз = О,.если 0 я (О 0, если Пн 7 0 и 1 5 10 15 20 25 30 35 действия исполнительного органа с внешним объектом, например усилие сборки, становится больше заданного, т.е. 1 ММз, то на выходе первого сумматора 3 появляется отрицательный сигнал, что приводит к уменьшению сигналов на выходах интегратора 5 и нелинейного элемента 6. Сле" довательно, уменьшаются сигналы на выходах блока 7 умножения и усилителя 9, что приводит к уменьшению скорости перемещения исполнительного механизма 11. Если сигнал на выходе интегратора 5 становится меньше илн равен нулю (0 н (0), то в соответствии со статической характеристикой нелинейного элемента 6 сигнал О я= О, что приводит к остановке привода 10 и исполнительного механизма. 11 до тех пор, пока сигнал с датчика 12 усилия не становится меньше сигнала задания Мз,.Если усилие взаимодействия исполнительного механизма 11 с внешним объектом становится меньше заданного, т.е. М,( М, то на выходе первого сумматора 3 появляется положительный сигнал, что приводит к увеличению сигналов на выходах интегратора 5, нелинейного элемента 6, блока 7 умножения и усилителя 9, и, следовательно, скорость перемещения исполнительного механизма увеличивается.Формулаизобретения Устройство для управления сборочным роботом, содержащее интегратор,последовательно соединенные задатчикусилия и первый сумматор, а такжепоследовательно подключенные задатчикналожения, второй сумматор, блок умножения, усилитель и привод, связанный через исполнительный механизмс датчиком усилия и датчиком положения, выход которого подключен к .второму входу второго сумматора, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью улучшения динамических характеристик, оно содержит нелинейныйэлемент и блок выделения модуля, через который выход датчика усилиясоединен с вторым входом первого сумматора,. подключенного выходом черезинтегратор к входу нелинейного элемента, выход которого соединен с вторым входом блока умножения,1421529 Составитель Е.ПолитоТехред М.Ходанич Пата Коррект писное Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 Редактор Е.Па Заказ 437 О/13 Тираж 9 ВПИИПИ Государстве по делам изобре 113035, Москва, Ж, нного тений Раув Подомитета СССРоткрытийая наб., д, 4 О
СмотретьЗаявка
4044429, 28.03.1986
ВЛАДИМИРСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
ВИШНЯКОВ РУСТАМ СУЛЕЙМАНОВИЧ, ЕГОРОВ ИГОРЬ НИКОЛАЕВИЧ, КОБЗЕВ АЛЕКСАНДР АРХИПОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 13/00
Опубликовано: 07.09.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1421529-ustrojjstvo-dlya-upravleniya-sborochnym-robotom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для управления сборочным роботом</a>
Чувствительный элемент датчика ускорений с частотным выходом
Номер патента: 678431
Опубликовано: 05.08.1979
Авторы: Крестьянинов, Михайлов, Смирнов
МПК: G01P 15/097
Метки: выходом, датчика, ускорений, частотным, чувствительный, элемент
...090 Подписное филиал ППП Патент ,Ужгород, ул.Проектн 4 ся от этого недостатка можно было бы,предложив выполнение упоров в подвижной-системе, однако, вследствие того,что рабочие деформации стержневогорезонатора невелики (3-5 мкм) в,рабочем диапазоне измерения, на современном уровне развития технологии 5невозможно получить зазоры достаточной площади и величиной 5-10 мкм,Создание сбОрных конструкций, обеспечивающих надежные зазоры подобныхразмеров, также исключительно сложная задача.Целью изобретения является расширение диапазона измерений, Для достижения этой цели в чувствительномэлементе пружинный подвес снабжен 15дополнительными плоскими пружинами,размещенными. между инерционной массой и основными пружинами подвеса,а в инерционной...
Устройство для вычисления располагаемой реактивной мощности синхронной машины
Номер патента: 1381544
Опубликовано: 15.03.1988
Автор: Шмойлов
МПК: G06G 7/63
Метки: вычисления, мощности, располагаемой, реактивной, синхронной
...непрерывно в темпе процесса производить моделирование располагаемой реактивной мощности как неявнополюсных, так и явнополюсньм синхронных машин небольших и средних мощностей.На Фиг.2 показаны диаграммы векторно-синусоидальных величин соответственно для режимов допустимого тока статора Е и допустимого тока роторавЕ 1 при номинальном напряжении ста- Эторной обмотки (н), при напряжении ниже номинального (и) и выше номинального (д), которые иллюстрируют формирование гоцографов в комплексной плоскости активного Ед и реактивного Е токов, обусловленных выполнением уравнений мощностей машины по условиям допустимых токов статора и ротора (1), если все их члены поделить на квадрат величины фаэного напряжения цг(й)1 г .(1 Р + ) 2-() 2 (3)Р...
Недвоичный сумматор
Номер патента: 1635174
Опубликовано: 15.03.1991
Автор: Зубков
МПК: G06F 7/49
Метки: недвоичный, сумматор
...выходов 26, единичный сигнал на котором соответствует символу 9, 27 - символу 8, и т.д., 35, единич О ный сигнал на котором соответствует символу О), Все десять входов 23 соединяются с определенными входами элемента 14 ИЛИ. Кроме того, девять из входов 23, единичные сигналы на кото рых соответствуют символам 0-8, совдиняются с первыми входами определенных элементов 24 И, оставшийся из входов 23 (единичный сигнал на нем соответствует символу 9) - с выходом 26 30 группы 5. Каждый из девяти входов 22 соединяется со вторыМ входом определенного элемента 24 ИЛИ, Таким образом, к элементу 24 ИЛИ подключены те из входов 22, 23, единичный сигнал на которых соответствует символу 1-1. Выходы элементов 24 -24 (единичные сигналы на них соответствуют...
Устройство для контроля прочностных характеристик арматурных стержней
Номер патента: 1748039
Опубликовано: 15.07.1992
Авторы: Зусь, Морщенок, Шафир, Шитик
МПК: G01N 27/90
Метки: арматурных, прочностных, стержней, характеристик
...поступает на четвертый вход 43 блока 20 синхронизации и одновременно на третий вход блока 12 регистров, осуществляя ввод информации, поступающий по второму входу блока 12, связанному с выходом счетчика 9 адреса, Затем формируется сигнал записи (Вых. 48 Б,С,20) на выходе 48 блока 20 синхронизации для второго блока 15 умножителя, поступающий на третий вход блока 15, и снимается с приходом на вход 45 блока 20 со второго выхода блока 15 первого импульса (Вх, 45 Б.С.20), После этого блок 20 формирует на четвертом выходе 49 сигнал чтения (Вых, 49 Б,С,20), который поступает на четвертый вход второго блока 15 умножителя, Этот сигнал снимается после получения второго импульса готовности с второго выхода блока 15 по третьему входу 45 блока 20...
Устройство для вычисления элементарных функций
Номер патента: 560229
Опубликовано: 30.05.1977
МПК: G06F 17/10
Метки: вычисления, функций, элементарных
...31 через элемент ЛЕ 19 сигнал ЛОГ 1. Это обеспечивает сдвиг информации на один разряд влево в регистрах 2 и 4. Одновременно к счетчику 12 с помощью сигнала, выдаваемого по четвертому выходу блока 7, прибавляется 1. Далее гьтчттсляется следующая цифра псевдочастного. Процесс продолжается до полного заполнения третьего регистра данных, По окончании процесса псевдоделения в регистре 4 находится псевдо- частное. Зо 35 40 45 50 55 60 65 Далее выполняется процесс умножения констант вида 10" 1 п (1+10 - ) на полученное псевдочастное (1 - число, содержащееся в счетчике 12), Константы записьтватотся в регистр 3 по входу 1. Для обеспечения режима умножения на пятом, шестом и седтмот выходах блока 7 устанавливается код 000 соответственно. а...
Предыдущий патент: Электромеханический промышленный робот
Следующий патент: Захватное устройство
Случайный патент: Сталеразливочный ковш