Копирующий манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯИ АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик п 11933447(ИМ. Кл. с присоединением заявки Мо(23) Приоритет В 25 ) 1/06В 25 д 3/00 Государственный комитет СССР по делаю изобретений и открытийОпубликовано 0706.82. Бюллетень Мо 21 Дата опубликования описания 07.06,82 33 УДК 62,229,(72) Авторы изобретения сф Казахский политехнический институт им. В.И.Ленина(5 4) КОПИРУЮЩИЙ МЛНИПУЛЯТО Р Изобретение относится к области машиностроения, в частностк к мани" пуляторам копируюцего типа, предназначенным для выполнения в изо1 лированных камерах различных работ, например покрасочных, монтажных и других, не требующих значительных усилий на управляющих органах.0По основному авт.св. 9 722754 известен копирующий манипулятор, испольэуемюй в изолированных камерах (зонах) преимущественно ограниченного объема, Этот манипулятор состоит из эадаюцего и исполнительного органов, каждый из которых выполнен в виде пантографа Шейнера и установ" лен в шаровом шарнире, а кинематкческая связь между ними осуцествляется посредством шарнира Гука 1.Однако рабочая зона данного манипщятора ограничена.Целью изобретения является раааирение зоны обслуживания манипулятора угла. 25Это достигается тем, что предлагаемюй копирующий манипулятор дополнительно снабжен кронштейном, установленным с возможностью врацения вокруг оси, направление которой совпадает З 0 с центральной осью шарового шарнира задающего органа, причем шаровой шарнир исполнительного органа установлен на указанном кронштейне.На чертеже представлена кинематическая схема копирующего манипулятора в исходном положении (оси задающего к исполнительного органов лежат на линии, соединяющей центры шаровых ьпор).Манипулятор содержит задаюций орган 1, который выполнен в виде пантографа Шейнера с рукояткой управления 2, и так же выполненный в ви- де пантографа Шейнера исполнительный орган 3, служаций для перемещения установленного на нем схвата 4Пантографы установлены на шаровые опоры 5 и 6 и соединены между собой шарниром Гука 7, крестовина которого в исходнЬм положении перпендикулярна осям пантографов. Прн этом шаровая опора 5 неподвижна, а опора б установлена на кронштейне 8, врацающемся вокруг вертикальной оси 9, направпение которой совпадает с центральной осью шарового шарнира 5. Положение кронштейна устанавпивается с помощью рукоятки 10 и фиксируется зажимом 11.Каждый пантограф состоит изтрех пар звеньев, шарнирно соединенных между собой пантограф 1нз пар звеньев 12 и 13, 14 и 15,16 и 17,пантограф 3 -.из пар звеньев 18 и 19, 20 и 21, 22 и 23.Манипулятор работает следующимобразом.При фиксированном положении.кронштейна 8 любое поступательноеперемещение управляющей рукояткой 2 10расположенной в точке С пантографа 1,вдоль какой-либо оси систеж координат О., ХУ, Е с началом координатв центре шаровой опоры 5, приводитк противоположному перемещению точки 15В пантографа 1 вдоль этой же оси.В свою очередь перемещение точки В,принадлежащей и пантографу 3, относительно осей системы коордийатОХ 2 УЕ с началом координат в 20центре шаровой опоры б, .также приводит к противоположному перемещению точки А относительно этих жеосей,В итоге поступательным перемещениям управляющей рукоятки манипулятора 2, расположенной в точке С в.системе ОХУЕ с началом коордннатв центре шаровой опоры 5, соответствуют идентичные (или подобные) перемещения точки А со схватом 3 отно"сительно осей система ОХОТЕ с началом в точке О, расположенной на оси,соединяющей центры шаровых опор идентично (или подобно) расположениюначала точки О по отношению к точке С.При вращении управляющего пантографа вокруг осей О У(или О Е)шарнир Гука допускает вращение исйолнительного пантографа З.вокруг осей 40О У (или О; Е ) в противоположномнаправлении. При этом точка А (схват)в системе ОХОТЕсовершает движение,идентичное (или подобное) движениюточки С (рукоятка управления) в системе О Х,У,Е (на чертеже изображенопунктиром)При вращении управляющего пантографа 1 вокруг оси ОХ (или вокруг продольной оси управляющего пантографа 1) вращение схвата 4 посредством шарнира Гука осуществляется вокруг оси ОХ (или вокруг продольной оси исполнительного пантографа 3) идентично вращению рукоятки управления, 2 .При необходимости рас 2 аирения зот ны обслуживания манипулятора производится перенос подвижной опоры б посредством.йоворота в нужную сторону кронштейна 8.Простота и надежность конструкции предлагаемого манипулятора дает возможность его изготовления при наличии несложного оборудования и :предполагает его длительную эксплуатацию. Это обуславливает возможность широкого распространения данного манипулятора в саьих различных областях производства, связанных с вредными условиява труда. Он устанавливается в изолированных камерах (зонах), где пребываниечеловека невозможно или нежелательно (обработка или перемещение иэделий в вакууме, нод давлением, в радиоактивных или химически вредных средах и т.д.). При этом полная идентичность (или подобие) воспроизведения схватом манипулятора движения управляющей рукоятки значитель-. но облегчает работу оператора и позволяет манипулировать предметом труда как при непосредственном наблюдении за ним, так и при отсутствии такой воэможности (работа с аналогом предмета труда).Формула изобретенияКопирующий манипулятор но авт.св. В 722754, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью раадирения зоны обслуживания, он снабжен кронштейном, установленным с возможностью вращения вокруг оси, направление которой совпадает с центральной осью шарового задающего органа, причем шаровой шарнир исполнительного органа установлен на указанном кронштейне.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 9 722754, кл. В 25 д 1/06, 1978.