B25J 1/06 — выполненные по типу пантографа

Номер патента: 1479265

Опубликовано: 15.05.1989

Авторы: Каплунов, Петраков, Петров, Попов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, погрузочный

...Рукоятка 13 связана посредством гибкого вала 16 и скобы с рукояткой 6 управления приводом, Шарнир 11 снабжен фиксирующим устройством 17, выполненным в виде закрепленного на неподвижной 40 части шарнира 11 зубчатого элемента и смонтированного на штанге 9 фиксатора, связанного посредством гибкого вала 18 с рукояткой 14.На втулке шарнира 12 смонтирован 45 фиксатор 19 фиксирующего устройства 20. Зубчатый элемент 21 этого устройства закреплен на вертикальной оси грузового блока 7, Шарнир 12 снабжен винтовым стопором 22, который связан посредством гибкого вала 23 с рукояткой 15.Манипулятор работает следующим образом.До начала перемещения грузового блока 7 вращением рукояток 14, 15 65 2Фиксаторы выводят из взаимодействия с зубчатыми элементами...

Номер патента: 1502292

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Иванов, Тихоненков, Угликов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...концом с нажимным 30элементом 1 О, а другим - со сферическим упором 3 на скобе 14, имеющей ступенчатые стойки 15 с пружинами 16. На траверсе 7 закреплены регулируемые упоры 17, содержащие стопорные винты 18. Между нижней поверхностью захватного органа 8 иопорной поверхностью упоров 17 имеется зазор д, Подвод сжатого воздуха осуществляется от источника питания по магистралям (не показано).Манипулятор работает слудующим образом.В исходном положении скоба 14, 45 установленная на захватном органе 8, буртиками своих ступенчатых стоек 15 прижата к захватному органу 8 пру" жинами 16.При нагружении захватного органа 8 грузом, масса которого находится в пределах номинальной груэоподъемности, усилие нагружения передаваемой через сферический упор...

Номер патента: 1505775

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Борисенко, Плакс

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...соединенную сферическими шарнирами1. Коленчатый вал 9 установлен в опорах 2. ;убчатый сектор 13 жестко связан с колен 11 атым валом 9. С сектором 13 взаимодействует зубчатое колесо 14, с которым свяван схват 15. Рука манипулятора выполнена в виде стержневой призмы, в частности, параллелепипеда, образованного стержнями 16 равной длины, причем их длины равны длине тяги 1 О. В вершинах параллелепипеда установлены сферические шарниры 17. Для поворота стержневого параллелепипеда в горизонтальной плоскости используется привод 18, соединенный с кривошипом 19 изменяемой длины. Кривошип 19 через сферический шарнир 20 связан с универсальным шарниром 21, к которому присоединены вилки 22 и 23. Вилка 22 установлена с возможностью вращения в опоре...

Номер патента: 1521579

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Джавахян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, уравновешенный

...6, и на конце 6 плеча 12 кулисы.Размеры мехацизма уравновешивания выбираются согласно равенствам СА=ВА= =РА=а, длина пружины в недеформируемом состоянии устанавливается равной длине СЕ плеча 12 кулисы. Равенство СА= - ВА обеспечивает постоянное передаточное отношение между входным звеном 6 механизма пацтогра 1 ра и кулисой 11, равное двум. Равенство ВА= - РА приводит к тому, что палец 15 входного звена всегда находится в плоскости плеча 2 (точка Р лежит на оси СГ плеча 121, а растяжение ЛГ=СР прукины определяется как рвцовеццвдю 1 ции мо."11 енг М - г 11 н 1входцом звене 6 от упругой силы Е=с Л 1 пружины с и,ечом 11=а сов- (см. фиг. 3), оС определяется по формуле М =са зпц. Жескость с пружины определяется из условия цо,н)й компенсации...

Номер патента: 1530432

Опубликовано: 23.12.1989

Авторы: Аракелян, Графчев, Джавахян, Мирзоян, Саркисян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: комплекс, роботизированный, технологический

...подачи эаготовки. Захватное устройство снабженоупором 18, а устройство подачи и приема деталей - выступами 19.Комплекс работает следующим образом,50После завершения процесса обработки деталей на технологическом оборудовании опускают захватное устройство с заготовкой и губками 13 снимают обработанную деталь с патрона, При55 этом вследствие совместного действия весов заготовки и детали манипулятор становится неуравновешенным и опускается до положения, фиксируемого огпами 19, выполненными на корпусе устройства загрузки-выгрузки деталей.1 еталь освобождается губками захватного устройства и сбрасывается внаклонный лоток, после чего манипулятор поднимается под действием противовеса, 3 ил. раничителем, установленным в пазу вертикального...

Номер патента: 1542791

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Иванов, Коцур, Титов, Тихоненков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...27 одним концом упирается в винт 29, стопорящийся гайкой 30, а другим концом - в винт 31, закрепленный на балансирном рычаге 25, С источником питания 32 соединены мембранное устройство 33, пневматически связанное с силовым цилиндром 5 и атмосферой, и чувствительное устройство 23, пневматически связанное с мембранным устройством 33 и атмосферой.Манипулятор работает следующим образом.При отсутствии захватного органа 26 на подвижной части 16 траверсы 13 противовесы 6 и 7 уравновешивают шарнирно-рычажную систему.При установке захватного органа 26 на подвижную часть 16 уравновешивание шарнирно-рычажной системы манипулятора в вертикальной плоскости осуществляется путем добавления съемных элементов 12 к противовесу 7. На траверсе 13 усилие...

Номер патента: 1548030

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Божик, Иванов, Рябов, Тихоненков

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...рычажную систему противовес 17. Звено 8 выполнено в виде трубы, а ветви 14 и 15 размещены внутри звена 8, что предохраняет их и повышает эстетические качества конструкции. Шток силового цилиндра 3 связан с упором на корпусе 2 (не показан).Манипулятор работает следующим образом.При вкл,очении силового цилиндра 3 шток последнего выдвигается и, упираясь в упор на корпусе 2, опускается. При этом рычаг 4 поворачивает пантограф относительно корпуса 2. Рычаг 4 совместно с противовесом 17, вилкой 6, рычагом 5 и дополнительным звеном 16, обеспечивающим вертикальность силового цилиндра 3, переме:цаются таким образом, что вал 7 сохраняет свое вертикальное положение (благодаря пантографу валу 7 передается плоскопарал 10 15 20 25 30 35 40...

Номер патента: 1548031

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Иванов, Тихоненков, Яценко

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...подвижнойчастью 7 посредством шарнира 13,Подвижная часть 7 снабжена ступенчатыми пальцами 14, проходящими через отверстия в захватном органе 12, на свободныхконцах которых установлены упругие элементы 15, сжатые посредством гаек 16 (фиг. 2и 3), На ступенчатых пальцах 14 размещены сферические шайбы 17. На корпусе 8траверсы 1 установлены регулируемые упоры 18, содержащие стопорные винты 19 ипроходящие через отверстия в захватном органе 12. При этом между нижней поверхностью захватного органа 12 и опорной поверхностью упоров 18 имеется зазор 6.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении захватный орган12 прижат к выступам ступенчатых пальцев14 упругими элементами5, сжатыми посредством гаек 16 до усилия, соответствую.щего...

Номер патента: 1549747

Опубликовано: 15.03.1990

Авторы: Акопян, Джавахян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...13 45С и С - веса звеньев 2 и 4 паралФлелограмма;Ьи Ь 4 расстояния от центров тяжести звеньев до осей их шарниров с большим звеном 3параллелограмма.При выполнении этого условия центрмасс стрелы совмещается с осью звена 3. Длины тяги 11, рычага 12 иугол между звеном 1 и рычагом 12 определяются по условию изменения расстояния между осями роликов 5 и 10для деформации пружины 13 по програм-,ме, гарантирующей минимизацию отклоугол наклона ее входного звена 1 и происходит перемещение ролика 5. При этом тяга 11, шарнирно соединенная одним концом с дополнительным роликом 10, также установленным в вертикальных направляющих, вызывает перемещение этого ролика, так как другой конец тяги шарнирно соединен с нения момента М, создаваемого назвене 1...

Номер патента: 1593942

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Бовбас, Кокорев, Фархуллин

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор, средстве, транспортном, установки

...быть непосредственносвязана с основным звеном 4. Стрела дополнительного звена 6 может быть выполнена прямолинейной или криволинейной ( ввиде дуги),Дополнительное звено может быть выполнено из двух стрел 10 и 14 (может бытьи более стрел), при этом одна из стрел связана непосредственно с основным звеном4. Дополнительное звено 6 снабжено разьединительным узлом 15, позволяющим про-,извести быстрое разъединение (стыковку)стрелы 9 от ходовой части 10.Узел 12 обеспечивает линейное и угловое перемеещение стрелы 10 или 14 дополнительного звена 6, Допускаетсянепосредственное соединение дополнительного звена с основным посредством разъемаосновного звена,Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливают, например, приснятии и...

Номер патента: 1602728

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Иоффе, Чуфаринов, Чухров, Ягужинский

МПК: B25J 1/00, B25J 1/06

Метки: манипулятор

...оператором со стороныголовки 19. 4 ил.Пар аллелограммный механизм имееттранслятор, состоящий из тяг 16 и 17и серьги 18, позволяющих сохранитьвертикальное положение головки 19схвата, на которой закреплен груз.В основ анни 4 р асположен ур авновешивающий пружинный механизм 20, взаимодействующий со стрелой манипулятора посредством тяги 21. Корпус манипулятора имеет горизонтальные направляющие 22, по которым перемещается ось 15 с роликами. Основание 4 установлено на опорно-поворотном устройстве 23, закрепленном на напольнойподдерживающей конструкции, например,в виде колонны 24. При необходимостиманипулятор может быть скомпонован вподвесном варианте,Манипулятор работает следующим абразом,При включении привода 7 вертикального...

Номер патента: 1611727

Опубликовано: 07.12.1990

Авторы: Кравцов, Сафарян, Солодников, Чечельницкий, Шатилов

МПК: B25J 1/06, F16B 15/00

Метки: гидропривод, манипулятора, сбалансированного

...24 и давлением нагнетанияв его полости 23. Распределитель 19переключится вправо, его вход соединяется с напорной линией 6 насосной станции 8, жидкость из штоковойполости 3 гидроцилиндра 1 поступаетпо возвратной линии 7 в напорную линию 6, В то же время жидкость отнасоса 10 подается в гидросистему,одновременно в аккумулятор 12 Придостижении. определенного давленияФобусловленного настройкой датчиков14 давления, насос 10 отключается,а в систему подается жидкость отаккумулятора 12,Для опускания груза С распределители 5, 21 включаются в положение оЖидкость из напорной гидролинии 6поступает в штоковую полость 2 гидроцилиндра 1 Жидкость, вытесняемаяиз поршневой полости гидроцилиндра 1,поступает аналогично циклу подъемагидроцилиндра 1 в...

Номер патента: 1618634

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Аграновский, Королев, Романов

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, ручным, сбалансированный, управлением

...задатчиком 18 положения равен нулю. В дифференциальном повторителе,16 вырабатываются некоторые начальны уровни напряжения, жоторые через усилитель 17 мощности подаются соответственно на управляющие элементы 13 и 14 редукционных клапанов 11 и 12, которые формируют начальные уровни давления, позволяющие создать усилие на силовом цилиндре 6, обеспечивающее уравновешивание веса механизма пантографа 3 и захватной головки 4, Оператор, удерживая рукоятку 19 управления, легко перемещает захватную головку 4 с крюком 24 к грузу и осуществляет его захват.Далее оператор с помощью коммутатора 23 выдает сигнал управления напневматический распределитель 22, который срабатывает и соединяет рабочую полость силового цилиндра 21 тормоза 20 с атмосферой,...

Номер патента: 1645132

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Бергер, Диневич, Коренчук, Моцьо

МПК: B25J 1/06

Метки: промышленный, робот

...выполнена в виде кулись 1, прорезь которой охватывает ролик 12. Шестерня 4 и звездочка 9 установлены на общем валу привода 3 и составляют приводную головку устройства.Устройство работает следующим образом,При включении привода 3 колесо 4 катится по рейке 2 и одновременно приводит во вращение ведущую звездочку 9 цепной передачи. Таким образом осуществляется одновременно деформация пантографного механизма и движение цепи по его выходному звену-траверсе 8. При этом планка- траверса 8, шарнирно связанная со стержнями 6 и 7, совершает сложное плоскопараллельное движение, а ролик 12, установленный на цепи 11, перемещается вдоль траверсы 8. Это обеспецивает перемещение схвата 14 механической руки-кулисы 13, связанной с роликом 12, по сложной...

Номер патента: 1664544

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Алексеев, Попов, Тюрин

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...одновременно элементы пантографного меха низма с противовесом 4 образуют механизм уравновешивания, Привод не показан. Шарнирно-рычажный механизм 1 снабжен захватным устройством 5. С помощью шарнира 6 и ролика 7, способных переме щаться вдоль горизонтальной направляющей 3, шарнирно-рычажный механизм пантографа обеспечивает горизонтальное перемещение захватного устройства 5.Горизонтальная направляющая 3 толка теля эксцентрикового механизма установлена на оси 8 вращения, а вторым концом опирается на эксцентрик 9 механизма, Эксцентриковый механизм способен к само- торможению в любом положении, 30 Эксцентрик 9 приводится силовым цилиндром 10, который управляется датчиком 11 усилия, установленным на захватном устройстве 5, посредством...

Номер патента: 1673426

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Алексеева, Борисенко, Плакс

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...9, со звеном 12, снабжен роликом 13, установленным в горизонтальных направляющих 6 корпуса 4. Входное звено 9связано с двигателем 14 привода вертикал ьного перемещения рабочего органа 8 посредством кривошипно-полэунногомеханизма, Кривошип этого механизма выполнен в виде эксцентриковой втулки 15,жестко закрепленной на выходном валудвигателя 14 привода вертикального перемещения рабочего органа 8, и фланца 16,установленного на эксцентриковой втулке15 с возможностью регулировки ее положения по углу и фикс,"ции, Шатун 17 однимконцом посредством сферического шарнира 18 установлен на оси роликов 10. Другойконец шатуна посредством сферическогошарнира 19 установлен на пальце 20, жестко закрепленном на фланце 16. Размерызвеньев параллелограмма...

Номер патента: 1673432

Опубликовано: 30.08.1991

Автор: Аракелян

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...трения в горизонтальных направляющих поворотного узла,На чертеже изображена кинвматическая схема сбалансированного манипулятора.Манипулятор содержит основание, выполненное в виде колонны 1, опорно-поворотный узел 2, установленный на колонне 1 и несущий уравновешенную стрелу в виде пантографв с шарнирно-рычажным транслятором, состоящим из тяг 3, 4, 5 и серьги 8, грузозахватное устройство 7, шарнирно связанное с тягой 5 и с выходным звеном 8 пантографа, привод 9, кинематически связанный с ведущим шарниром пантографа посредством ролика 10, установленным в вертикальных направляющих 11 опорно-поворотного устройства 2, а также установленных направляющих 12 опорно-поворотного устройства 2, ролик 13 второго ведущего шарнира пантографа и...

Номер патента: 1517251

Опубликовано: 15.09.1991

Авторы: Иванов, Козин, Рябов, Тихоненков

МПК: B25J 1/06, B25J 11/00

Метки: манипулятор, сбалансированный

...рычага 22. Звено 15и звено 4 стреловой системы соединеныс первым кронштейном 14 шарнирами26 и 27,Сила тяжести стреловой системыСс уравновешивается силовой Р 1(фиг, 4). Зависимость между ними опстрределяетсн по формулест1 1245Сила Р будет складываться из сил тяжести цылицдра ы сил тяжести от деталей (С,) плюс сила Р, возникающая при взаимодействии второго ролика 23 двуплечего рычага 22 с горизонтальной50 направляющей 24, при навешивании противовеса 25Р, =Ссд+Ру Сила Р 2 определяется иэ уравнениямоментов относительно точки ВСпр (1.+1, ) Предложенное решение позволяет достичь большего передаточного отношения рычага 22 и тем самым пропорционально увеличению передаточного отношения уменьшить массу противовеса РпРаботает сбалансированный...

Номер патента: 1691090

Опубликовано: 15.11.1991

Авторы: Войцещук, Никонов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятора, механизм, руки

...в . Онуукканавку, выполненную иа головке ш Г 1:яЯ,)ключатрль 20 ло)кет быь переус ан 16 ниа копусе 9,Уеханизм руки манипулятора рабатяелруО)у Об)азамВ исходном положении пружина 12 прихсимает шалбу 13 к Вьступу, ВьполеннамуНа ВНУТРЕНИей ГО)ЕРХНОСТЛ КОРГУСЯ, Я Шай"бу 14 - к тооцч гайки 15. Пои этом тоое 1головки штока совпадает с уровнем упомянутаГО Вь ступа, а тааеЦ гайки 15 - с уровнемторца резьбавой муфты 1 1, Усилие Гредварительно сжатой пружины 12 Вьбиааотбольшим, чем усллие, необхадлмое дляудержанля руки манлп ляторя Б вертикальном поло)кении, ппи ятом учитывается также вес детали,Привод 2 повоаачивает рычаг 5 аукиотносительно Оси, непаякна устяновлеи 1,:Гй,-;: Ползуне , на задан)ый уга, яги 3пг)Врячивяюгсй иа шарнлрях...

Номер патента: 1773712

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Иванов, Тихоненков, Угликов

МПК: B25J 1/06

Метки: манипулятор

...герномрычаге мнагаэне 1 никд. На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; нд фиг, 3 - разрез Б-Б нд фиг. 1, на фиг. 4 - блок управле 1 Ия с грузозахндтом н полокении захвата груза; на фиг. 5 - та же, в процессе перемещения груза,Манипулятор содеркит корпус 1 с приводом подъема 2 грузоэдхоатного органа 3, име 1 ощий гибкий тяговый орган 4, и рукоятку управления 5, связанную с тяговым органом 4 принода 2 и грузазахоатным органом 3 (фиг, 1). Манипулятор снабжен шарнирно- рычажным многозвенником, образованным рычагами 6 - 9 и рукояткой управления 5. Один рычаг б расположен со стороны грузо- захватного органа 3 и оерхней частью при помощи шарнира 10 связан с тяговым органом 4, Один конец рычага 7 при помощи шарнира 11...

Номер патента: 1813607

Опубликовано: 07.05.1993

Авторы: Бордюговский, Кельберг, Тимохин

МПК: B23P 19/02, B25J 1/06, B25J 15/00 ...

Метки: базовых, извлечения, изделия, кольцевых, прокладок

...6 и 7, 8. Вместе с боковыми шарнирами 5, 6, 7 и 8 перемещаются и соединенные с ними держатели 13 и 14 верхних захватных элементов 15 и 16 (для смены верхних захватных элементов 15, 16, их индивидуального регулирования предназначены держатели 13, 14 и болты 17, 18).Для регулировки нижних захватных элементов используются скользуны 28, 29, направляющие 36, 37 и болты 38 и 39. Общая траверса 38 совместно с П-образными элементами 22 и 23 образует жесткую конструкцию и допускает перемещение скользунов э 28 и 29 только при освобожденных болтах 38и 39. Вместе со скользунами 28 и 29 перемещаются и де ржатели 30 и 31 нижних захват- .ных элементов 32 и 33 (для смены нижних25 захватных элементов 32, 33 и их индивидуального регулирования...