Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОНЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 1211030 Д,ег. Ф ц 4 В 253 10 ТЕНИЯ т ф "Уф4 ССС 983.ма ОСУДАРСТБЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(71) Могилевский машиностроительный институт(54) (5) МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, установленные на нейповоротные колонны, рабочий орган, выполненный в виде двух плоских рычажныхпантографов, расположенных в параллельных плоскостях и связанных с одной стороны посредством траверсы с исполнительным органом, а с другой стороны -- шарнирно соединенных с поворотными колоннами, а также гидроцилиндры приводовподъема и радиального перемещения рабочего органа и гидроцилиндр привода поворота рабочего органа, отличающийся тем,что, с целью обеспечения быстродействия манипулятора за счет снижения инерционности конструкции, он снабжен связанной одним концом с поворотной колонной направляющей, другой конец которой шарнирно связан со штоком гидроцилиндра подъема исполнительного органа, а кинематическая цепь привода радиального перемещения исполнительного органа выполнена в виде каретки, расположенной на направляющей с возможностью продольного перемещения вдоль нее и шарнирно связанной со штоком гидроцилиндра радиального перемещения исполнительного органа, которая связана дополнительно симметрично расположенными относительно направляющей тягами равной длины со смежными звеньями дополнительного параллелограмма, имеющего об- Я щее звено со звеном параллелограмма пантографа, связанного непосредственно с ко. Щ лонной, при этом корпус гидроцилиндра привода радиального перемещения жестко С с вяза и с на п ра вляюще й.12 1030 Слчставнтелв И. Вильиикский ехред И. Верее Корректор Е. Рошко Тираж 030 11 одписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Ра ушек а я наб., д. 415 Филиал ППППатент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор О. Колесникова Заказ 587/18 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах,Цель изобретения - обеспечение быстродействия манипулятора путем снижения инерционности конструкции,На чертеже лана схема устройства общий вид.Манипулятор состоит из рабочего органа в виде двух плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, причем вводится дополнительный пантограф, имеющий звенья, общие со звеньями пантографов руки. Манипулятор содержит неподвижную опору 1, на кронштейнах 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлены поворотные колонны 5, к которым шарнирами 6 и 7 присоединяются рычаги 8 и 9 первых параллелограммов, другими концами (шарнирами 10 и 11) ггрисоединенные к звеньям 2, общим для двух параллелограммов каждого пантографа. Концы рычагов 13 и 14 вторых параллелограммов шарнирами 15 и 16 присоединены к траверсе 17, присоединенной посредством подшипников 1 Е и 19 к траверсе 20, несущей исполнительный орган 21, например захват. Кинематическая связь между пантографами руки осуществляется с помощью дополнительного пантографа, состоягцего из рычагов 22, 23, 9 и 14, шарнирно связанных между собой. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 9 и 14, общие со звеньями пантографов руки, К рычагам 9 и 23 на равных расстояниях от шарнира 7 шарнирно присоединены жесткие тяги 24 и 25, другими концами шарнирно присоединенные к каретке 26, установленной на качаюпгейся направляющей 27, присоединенной к поворотной колонке 5 в шарнире 7 и имеюгцей возможность оступателы ого движения вдоль нап равд яющей от гидр оцил и нлра 28. Под ьем и полнительного органа осупгествляется гндроцилиндром 29, шарнирно присоединенным к поворотной колонке 5, и качаюпсейся награваяюпгей 27, Поворот маниг 1; - О лятора в горизотыльной плоскости осущегтвляется вращением звена о посредством гидроцилиндра 30 привода поворота рабоч;.го органа,Магипулятор работает следуюцим образом.1 сПо сигналу ос системы программного управлс.ния (не чертеже не показана) включаются гидроцилиндры приводов перемещения .о 30.При вкгпочении гидроцилиндра 28 происходит перемещение каретки 26 относительно качакэщейся направляющей 27 и посред ством жестких тяг 24 и 25 лвиженис гередается на звенья основных и дополнительного пантографов, при этом исполнительный орган 21 совершает ралиагьгое псре мешен не.При включеии гидроцилиндра 29 происходит поворот качающейся направляющей 27 и звеньев основных и дополнительного пантографов как сдиного целого относительно шарниров 6 и 7, происходит перемещение исполнительного органа (захвата) в вертикальной плоскости.ри вкчючении гидроцилидра 30 ппоисходит поворот рабочего органа с сохраг.енисм ориентации объекта манипулирова.пия в прострапстье.
СмотретьЗаявка
3766360, 10.07.1984
МОГИЛЕВСКИЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ
БОРИСЕНКО ЛЕОНИД АНАТОЛЬЕВИЧ, ЮРЕВИЧ АЛЕКСАНДР АНТОНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 1/06
Метки: манипулятор
Опубликовано: 15.02.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1211030-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Устройство а. в. якупа для затяжки крепежных шпилек фланцевых соединений трубопроводов
Следующий патент: Схват манипулятора
Случайный патент: Способ электродуговой металлизации