Манипулятор

п 1984856 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАИ ИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(61)Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 2180 (21) 3242964/25-08 ЦЦМ.Ка.ф . В 25 ,3 1/061 Государственный комитет СССР. по делам изобретений и открытийОпубликовано 30,1282. Бюллетень Йо 48 Дата опубликования описания 301282 А,С. Зорин и Е.Н. Ермаков". Известен манипулятор, содержащий основанйе, установленные на нем привод линейного перемещения, связанный с ним,уравновешивающий элемент и шарнирно-рычажный механизм для подъема закрепленной на нем платФормы с ру,; кой, включающий две соединенные одной осью Ъары звеньев, верхние концы которых шарнирно соединены соответственно с платформой и ее направляющей, а нижние концы - соответственно с основанием и с установленной на ее продольных направляющих карет 3Недостатком известного манипулятора является то, что вследствие изменяющегося передаточного отношения, присушего кинематике механизма подъема манипулятора, в приводе в процессе подъема и опускания и особенно в режиме разгона и торможения возникают динамические нагрузки, что ухудшает динамику манипулятора, понижает его долговечность.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик манипулятора. Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен расположенным между кареткой и основанием допол нительным шарнирно-рычажньаа механизмом имеющим установленную на каретке направляквую, установленную на основании подвижную опору и два соединенные одной осью звена, одни концы которых шарнирно соединены соответ- ственно с кареткой и ее направляющей, а другие концы шарнирно соединены соответственно с основанием и подвижной опорой, связанной.с приводом линейного перемещения, причем направляющие дополнительного и основного шарнирно-рычажных механизмов размещены перпендикулярно одна к другой.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.манипулятор состоит из основания 1 на котором установлены продольные направляющие 2, на которых размещена каретка 3, к основанию 1 и карет-, ке 3 шарнирно присоединен вертикальный шарнирно-рычажный механизм, состоящий иэ двух соединенных одной. осью 4 пар звеньев 5 и 6.Звенья 5 шарнирно соединены своими верхними концами с платФормой 7, на которой установлена рука 8. Наплатформе 7 размещена направляющая 9 с.шарниром 10, с которым соединены верхние концы звеньев 6.Дополнительный шарнирно-рычажный механизм размещен между основанием 1 и кареткой 3 и состоит из направляющей 11 с шарниром 12, подвижной по направляющей 13 опоры 14, установлен ной на основании 1, и двух соединенных одной осью 15 звеньев 16 и 17. Звено 16 связано с основанием 1 и шарниром 12, звено 17 связано с кареткой 3 и опброй 14, Направляющие 11 и 13 размещены перпендикулярно направляющим 2. Привод 18 линейного перемещения связан с опорой 14 и управновешивающим элементом в виде пневмоцилиндра 19, установленными на основании 1.Манипулятор работает следующим образом.При движении опоры 14 вправо по направлению, обозначенному сплошной стрелкой, звенья 16 и 17 дополнитель ного шарнирно-рычажного механизма перемещают каретку 3 с направляющей 11 по стрелке, обозначенной сплошной линией. При этом звенья 5 и 6 основного шарнирно-рычажного механизма перемещают руку 8 вниз по вертикали. Когда привод перемещает, опору 14 по ггаправляющей 13 в направлении, указанном штриховой стрелкой, при этом рука 8 поднимается вверх, Пневмоцилиндр 19 уравновешивает вес переме 1 цавщихся вертикально платформы 7 и узлов руки 8 манипулятора. Выбор мощности привода 18 производят по массе поднимаемого груза а учетом уравновешенных инерционных сил.В предлагаемом манипуляторе обеспечивается постоянное передаточное отношение от перемещаемой массы к приводу, поэтому на приводном звене в любом положении механизма приложена одна и та же сила, пропорциональная массе поднимаемых механизмов,что позволяет при разгоне и торможении их получить лучшие динамические5 характеристики и повысить долговечность манипулятора.формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,установленные на нем привод линейно-.10 го перемещения, связанный с ним уравновешивающий элемент и основнойшарнирно-рычажный механизм для подьема закрепленной на нем платформыс рукой включающий две соединенныеодной осью пары звеньев, верхние концы которых шарнирно соединены соответственно с платформой и ее направлягщей, а нижние концы шарнирно соедииены соответственно с основанием и сустановленной на его продольных направляющих кареткой, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, онснабжен расположенным глежду кареткойи основанием дополнительным шарнирно-рычажным механизмом, имеющим установленную на кареткенаправляющую,установленную на основании подвижнуюопору и два соединенные одной осьюзвена, одни концы которых шарнирносоединены соответственно с кареткойи ее направляющей, а другие концышарнирно соединены соответственнос основанием и подвижной опорой,связанной с приводом линейного пере 35 мещения, причем .направляющие дополнительного и основного шарнирно-рычажных механизмов размещены перпендикулярно одна к другой.Источники информации,40 принятые во внимание при экспертизе2. Заявка ФРГ Р 2253929,кл, В 25 3 1/06, опублик. 1975,984856 Ю. Ковач Редакто Тираж 1087 Государственного делам изобретений Москва, 7(-35, Рау сное комитета СССРи открытийшская наб., д. 4 лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная Заказ 10046/22 ВНИИПО по 113035