Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК Ш 4 ГОСУД АРСПО ДЕЛА ЕНИ ИД ВТОРСКОМ олни тел ролики, устаим соответстненных,между второго паКопейкин лелограммных зом,.что участо расположен межд щего шарнира об механизмов, при по оси обелогр аммных л х этом дл ов гибк ест закрепления кон выбраны из усло лельности соотв элемент ия обеспечения тствующих авен а параллелограмм механиз т н НЫЙ КОМИТЕТ СССРОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ САНИЕ ИЗОБР(56) Авторское свидетельство СССРВ 823113, кл. В 25 Л 1/06, 1981,(54) (57) 1, МАНИПУЛЯТОР, содержащийоснование, на котором с возможностьюповорота установлен корпус, стрелус грузозахватным устройством, выполненную в виде пантографа, первыйпараллелограммный механизм которогошарнирно связан с корпусом, приводвертикальных перемещений грузозахватного устройства и рукоятку управленияприводом, установленную на корпусегрузозахватного устройства и имеющуюгибкий валик, о т л и ч а ю щ и й -с я тем, что, с целью расширениязоны обслуживания, одно из звеньевпервого параллелограммного механизмажестко связан с корпусом, а противолежащее ему звено связано с соответствующим звеном второго параллело-,граммного механизма шарниром, оськоторого перпендикулярна осям шарниров, связывающих звенья пантографа,причем боковое звено первого параллелограммного механизма связано с боковым звеном второго гибким элементом,закрепленным своими концами на этих,801217651 А звеньях и огибающим до введенные направляющие новленные один над дру венно на шарнирно соед собой звеньях первого еханизмов таким обрагибкого элемента 2, Манипулятор по и, 1,а ю щ и й с я тем, что ора, связывающего звенья параллеломных механизмов, смещена относител но плоскости звеньев, образующих каждый параллелограммный механизм.3. Манипулятор по пп, 1 и 2, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью удобства эксплуатации и упрощения конструкции, рукоятка с гибким валиком соединена с устройством управления приводом вертикальных перемещений грузозахватного устройства посредством кулачковой полумуфты, связанной с устройством управления и ответной полумуфты, закрепленной на гибком валике, соединенных между собой накидной гайкой.Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именнок манипуляторам, применяемым для загрузки и разгрузки технологическогооборудования, а также для выполненияскладских погрузочно-разгрузочныхработ,Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора, а такжеулучшение условий эксплуатации и упрощение конструкции,На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - вид А нафиг. 1; на фиг. 3 - узел 1 нафиг. 1 (выносной элемент),Манипулятор содержит основание 1 корпус 2, свободно поворачивающийся относительно вертикальной оси основания 1 на подшипниковой опоре 3, параллелограмм 4 с двумя шарнирами, установленными на корпусе 2, на двух других шарнирах которого установлено звено 5, сохраняющее свое вертикаль" ное положение, привор 6, например гидроцилиндр, установленный на корпусе 2 и взаимодействующий с качающимся звеном параллелограмма 4, параллелограмм 7, два шарнира которого размещены на звене 8, установленном с возможностью поворота относительно вертикальной оси звена 5 параллело грамма 4, а два других шарнира размещены на грузовом блоке 9 с установленным на нем грузозахватным уст" ройством 10 и рукояткой 11 управле" ния привода вертикальных перемещений груза. Качающееся звено параллелограмма 7 посредством гибкого элемен та 12, направляющего ролика 13, установленного на звене 8, и ролика 14,1217651 1установленного на звене 5 параплелограмма, соединена с качающимся звеном параллелограмма 4,При смещении вертикальной оси вра5, щения параллелограмма 7 (оси звеньев5 и 8) (фиг. 2) обеспечивается полноескладывание параллелограммов 4 и 7,.Управление приводом вертикальных перемещений манипулятора осуществляет 1 О ся при помощи устройства управления,на которое подается команда оператором посредством поворота рукоятки 11гибкого валика 15, двух кулачковыхполумуфт 16 и 17, соединяемых между15 собой накидной гайкой 18.Манипулятор работает следующим образом,При включении привода звенья парал"лелограммного механизма 4 перемещают 2 О ся относительно корпуса, так как направляющие ролики 13 и 14 на звеньях5 и 8 параллелограммов 4 и 7 установлены так, что участок гибкого элемента 12, расположенный между ролика 25 ми 13 и 14,. постоянно находится навертикальнойоси вращения звена 8, ив процессе работы манипулятора гибкийэлемент своей длины не меняет, а лишьскручивается на величину угла повороЗО та вокруг вертикальной оси параллелограмма 7 относительно параллелограмма 4, при этом участки длин гибкогоэлемента от точки крепления к качающе-,муся звену параллелограмма 4 до направляющего ролика 14 и от направляющего ролика 13 до точки крепления ккачающемуся звену параллелограмма 7в зависимости от положения грузоподьемного механизма манипулятора по вы", 4 О соте меняют свою длину при сохраненииих суммарной длины,121765яско аказ 1048/2 Тираж 1030 ПодписноеНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытйй035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП "Патентг. Ужгород, ул, Проектная Составитель Е ЕрмолаевРедактор М, Петрова Техред М.Пароцай Корректор