Манипулятор

,801247258 150 4 В 25 1 1/О ИОАН ОБРЕТЕН ВТОРСК ВИДЕТЕЛЬСТВУ онструкторсктройробот емидов о СССР1979.(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содер установленную на основании колонну, торой с возможностью поворота вок оси смонтирована механическая рука, ненная в виде шарнирно-рычажного лелограмма, причем на конце одного звеньев расположен шарнирно связа ним исполнительный орган, отлича тем, что, с целью обеспечения опт ной ориентации исполнительного относительно соединенного с ним зве раллелограмма при любом его поло привод на выходном звене имеет в коническое зубчатое колесо, кинемат связанное с двумя ведомыми колесами мов, же 4 Ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Головное специальноетехнологическое бюро Лен(56) Авторское свидетельст82313, кл. В 25 1 1/06,жащийна коруг ее выпол- парализ его нный с ющийся имальоргана на пажении, едущее ически , жестко закрепленными на двух смежных звеньях шарнирно-рычажного параллелограмма и расположенными по оси общего шарнира этих звеньев, причем на смежном шарнире одного из указанных звеньев параллелограмма дополнительно смонтирован с возможностью поворота в плоскости расположения этих звеньев стержень, на котором установлено также с возможностью поворота относительно его оси полое звено, и к другому концу стержня шарнирно прикреплен исполнительный орган, а на указанном звене параллелограмма и исполнительном органе установлены жестко связанные с ними дополнительные конические зубчатые колеса, находящиеся в кинематической связи друг с другом посредством полого звена.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он оснащен по меньшей мере двумя аналогичными механическими руками, общие шарниры звеньев параллелограм которых связанных с приводом, располо ны на одной оси.1247258 фиг. 1 г.Я Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности к отделочным машинам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.Цель изобретения - оптимальная ориентация исполнительного органа относительно связанного с ним конца механической руки манипулятора при любом его положении,На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема механической руки манипулятора; на фиг. 3 то же, вид сверху; на фиг. 4 - компановка двух механических рук манипулятора; на фиг. 5 - механические руки манипулятора в исходном положении.Манипулятор содержит основание 1, колонну 2 и симметрично расположенные механические руки 3, связанные с приводом 4.Каждая рука 3 манипулятора представляет собой шарнирно-рычажный параллелограмм 5 и связанные с ним стержень 6, на котором с возможностью поворота вдоль его оси установлено звено 7.Параллелограмм 5 состоит из четырех рычагов 8 - 11, которые соединены шарнирами 2 - 15. На руке 3 манипулятора установлен исполнительный орган 16. Параллелограмм 5 связан с приводом 4 посредством конической передачи, включающей ведущее зубчатое колесо 17, кинематически связанное с двумя зубчатыми колесами 18, жестко закрепленными на смежных звеньях 8 и 9 параллелограмма 5.На шарнире 13 параллелограмма 5 установлено коническое зубчатое колесо 19, жестко связанное с звеном 1 О параллелограмма 5 и взаимодействующее с зубчатым колесом 20, установленным на звене 7. На другом конце звена смонтированожестко связанное с ним коническое зубчатое колесо 21, взаимодействующее с колесом 1 22, жестко соединенным с рабочим органом 16.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении руки 3 сложены вколонне 2.При включении привода 4 и передачевращения зубчатым колесам 17 и 18 приходит в движение параллелограмм 5 и далее через жестко связанное с звеном 10 зубчатое колесо 19 и поворачиваются конические зубчатые колеса 20 - 22, при этом рабочий орган 16 разворачивает его на требуемый угол.1247258 Вид гиг. оставитель В. Вильехред И. Вересираж 1031ударственного комизобретений иЖ - 35, Раушскаент, г. Ужгород,сичншннс И Гос делам осква ПатРедактор М. НедолуженкоЗаказ 4063/18ВНИИПпо113035, МФилиал ППП чинскниКорректор М. МПодписноеитета СССРоткрытийя на 6., д. 4/5ул. Проектная, 4