Патенты с меткой «рука»

Номер патента: 1337253

Опубликовано: 15.09.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Луцык, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпусом каретки 4 и коаксиально трубами 31 и 32, при этомполость 65 связана каналом 67, выполненным в корпусе каретки, с источникомохлаждающей среды, а полость 66 каналом 68, выполненным в цапфе 33, свя-,зана с внешней средой, В цапфе 33 идержателе 52 выполнены каналы 69и 70. Канал 70 соединяет полость 65с отверстием 60 кольцевого радиатора56, а канал 69 соединяется с полостью 66.30В осях 48 выполнены осевые 71 и радиальные 72 отверстия. Отверстие 61кольцевого радиатора посредством канала 73 в держателе 52 и сухаре 51связано с крайним каналом 62, Приэтом осевое отверстие 71 связано сканалами 62 и 63 плоских радиаторов54 и 55, а осевое отверстие 71 другой оси 48 через радиальное отверстие 72 - с каналами 63 и 74, последний из которых...

Номер патента: 1348171

Опубликовано: 30.10.1987

Автор: Царевский

МПК: B25J 19/00

Метки: робота, рука

...предприятие, г, Ужгород, ул Проектная, 4зобрегение относится к специальному технологическому оборудованию, а именно к исполнительным органам разнообразных промышленных роботов или манипуляторов, применяемых во всех отраслях машиностроения. Целью изобретения является повышение точнос 1 и позиционирования за счет компенсации веса переносимой заготовки реактивной силой струи сжатого воздуха, направленной вертикально вверх, и уменьшение массы за счет отсутствия привода Компенсации.На чертеже изображена рука робота, обгций вид Рука робота содержит горизонтально расположенный стержень 1 трубчатого сечения, один конец которого жестко или подвижно установлен в корпусе 2 робота, а на другом установлено захватывающее...

Номер патента: 1355476

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Одинцов, Тейтельбаум, Унжаков

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность...

Номер патента: 1364462

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Агеева, Терехин

МПК: B25J 1/02, B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...предотвращения выталкивания оболочек из внешнего цилиндра, а также внутреннего цилиндра из оболочки и улучшения герметичности оболочки прикрепляют по кольцу к внешнему и внутреннему цилиндрам, например приклеивая их. Концы пневмоцилиндров прикрепляют к шарнирам 7, расположенным с обеих сторон основания 8 следующего звена.Для подачи силового давления и отсасывания газа в руке манипулятора предусмотрены два гибких шланга 9 и 10 силового и низкого давлений соответственно. Эти шланги подсоединяются к пневмоцилиндрам 4 через управляемые пневмоклапаны или редукторы давления (не показанные). На наружной поверхности тонкостенного корпуса каждого телескопического пневмоцилиндра выполнены продольные гофры 11, причем периметр сечения...

Номер патента: 1400881

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...плоскость, проходящую через точки приложения сил и 1продольную ось стержня 1, позволяеткомпенсировать боковой изгиб и продольное сжатие, вызванные действиемпроекций уравновешивающих сил Р иР на плоскость, проходящую черезточки приложения сил и продольнуюось стержня 1.,Закон изменения уравновешивающихсил на выходе системы управления взависимости от измеряемых деформаций 2 ВЕ иопределяется передаточнымифункциями А(Р), В(Р) И, (Р)= угр - ), (4 (Р) = - (р)где А(Р), В(Р)Е(Р) и у(Р) - изображения по Лапласу соответствующих величин.35 Например, для пропорциональногозакона управления 14,(Р)=К, Ч(Р)=Кзакон изменения уравновешивающих силимеет вид Система управления с пропорциональным законом управления не обеспечивает полной компенсации...

Номер патента: 1414626

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Щербина

МПК: B25J 9/18

Метки: манипулятора, механическая, рука

...свойствами памяти формь. с индивидуальнь:".и источниками наг,ева и охлаждения (не показаны). При этом угол деформации дополнительного приводного элемента 12 больше угла деформации основного приводного элемента 1. Некоторые звенья - основные приводные элементы 1 скреплены между собой при помощи упругого элемента 13, который может изгибаться, удлиняться и укорачиваться при взаимодействии фиксаторов 14 и 15, закрепленных на этом звене, с концевыми упорами 16 и 17, расположенными на основании 2 или предыдущем звене,Масса нагревателя 6 и холодильника 7 и их температуры расчитываются в зависимости от требуемой скорости нагрева и охла ",- дения того или иного участка механическоч руки манипулятора. Этим самым задается скорость работы...

Номер патента: 1414642

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Золотарь

МПК: B25J 18/02

Метки: манипулятора, рука

...кольцевая пластина 3. 20Кольцевые пластины 3 гибких звеньев связаны между собой силовымималогабаритными самотормозящими элементами 4. Соединение силовых элементов 4 с кольцевыми пластинами 3 выполнено в виде шаровых опор 5 и 6., Наружные диаметры кольцевых пластин3 охвачены попарно гофрированнойоболочкой 7, жестко закрепленной понаружному диаметру кольцевых пластин 30, 3. Каждая кольцевая пластина 3 име ет ряд сквозных отверстий 8 для прохода кабелей, питающих силовые элементы, Рука манипулятора снабженасхватом 9.35Рука манипулятора работает следующим образом. При поступательном перемещениисиловых элементов 4 усилия, соэдаваемые ими, передаются на кольцевые . пластины 3, закрепленные соответственно на гибких звеньях 2. В...

Номер патента: 1431924

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Алдакушин, Ващенко, Петров, Семчик

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпу сом 1 и качающимся ведущим звеном 3. Ведущие звенья обоих трехзвенииков связаны между собой зубчатыми секторами 28При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.Рука манипулятора работает следующим образом.Исходное положение - грузовая платформа 2 внизу, После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к его включению. Г 1 ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор...

Номер патента: 1433789

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Галустьян, Зотов, Тюнев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...цилиндр 1 иаметра Р, в нем помещен поршень 2, естко связанный с полым штоком 3 10 иаметра д. К основному цилиндру 1 оаксиально пристыкован дополнительный авиловой цилиндр 4, в котором находится оршень 5. На конце полого штока 3 ыполнена расточка, в которой находится оршень 6 захватного устройства, шток оторого оснацен коническим толкателем 7.олкатель 7, воздействуя на ролик захватого устройства, приводи 1; в действие схваткоторый, схватывая заготовку, перемеает ее на поддон 9. Рука содержит 20 акже фланецО и пружины 11, 12. Рука промышленного робота работает ледующим образом.При подаче рабочей среды в одну изолостей основного цилиндра 1 (например, , евую) поршень 2 и связанный с ним пок 3 перемещаются из крайнего левогокрайнее...

Номер патента: 1440710

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...нулевым или исходным. При этом усилия натяжения всех тяг равны нулю.В данном случае используют, например, систему управления с обратной связью по деформации механической руки манипулятора. Ее задачей является сведение к нулю измеряемых деформаций руки манипулятора путем выработки уравновешивающих сил Р и Р на уравновешивающих тягах(А+ В),1 2 спи где А=)о,В /кР фоХ,/ и /крУо и сро -10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 жесткость стержня на изгиб и кручение соответственно, прогиб и угол закручивания корпуса захватного устройства без компенсации, вызванные весом переносимого изделия; расстояние от точки приложения уравновешивающей силы Р +Р 2 до продолънои Оси стержня.20 25 Формула изобретения 5 Д Закон изменения уравновешивающих сил на выходе...

Номер патента: 1450995

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Размыслович

МПК: B25J 1/02, B25J 18/06

Метки: манипулятора, рука

...(не показаны).Тросы 3 с одной стороны неподвижно закреплены на основании 10 руки, протянуты черезнаправляющие 5 и через отверстия 11, выполненные в звеньях 1, Для предотвращения смещения звеньев 1 одного относительно другого в поперечном направлении назвеньях 1 могут быть выполнены взаимосвязанные выступы и канавки (фиг. 3). К другому концу каждого из тросов 3 подвешеныгрузы 12. На свободном конце руки манипулятора закреплен схват 13 с приводом (непоказан).Рука манипулятора работает следующимобразом.Требуемая жесткость руки и зона обслуживания достигаются одновременным и одинаковым натяжением гибких тяг 2 (изменяется длина руки). При дополнительном натяжении одной из гибких тяг 2 последняя,будучи прикрепленной к последнему звенуруки,...

Номер патента: 1451009

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/12

Метки: механическая, рука

...2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а дру-.30гие - с разными вершинами соседнегомодуля (фиг. 2). Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и постоянных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей. 35Соседние модули с помощью шарниров8 соединены демпферами 9, при этомоси шарниров 8 размещены в плоскостях симметрии, параллельных гранямдвугранных углов, Демпфер по фиг, 3 40содержит цилиндр с поршнем 10, перепускную трубу 11, соединенную с нимчерез тонкие трубки 12. Поршень имеетшток 13. Цилиндр соединен с шарниромпланкой 14. Цилиндр имеет также 45надпоршневую 15 и подпоршневую 16камеры.В примере выполнения демпфера пофиг. 4 вместо тонких...

Номер патента: 1451010

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/12

Метки: механическая, рука

...7 одного модуля иэлектромагнитов 6 другого модуляпри соответствующем их включении.Изменение угла поворота достигаетсяза счет поворота частей 8 и 9, накоторых располагаются магниты 7 вокругосей 10. Для изменения длины модуля 1 перемещают части 14 и 15, образующие этот модуль, посредством линейного привода 162 з.п. ф-лы.2 ил. одной из торцовых поверхностей модуля и эти части установлены с возможностью поворота вокруг осей 10,совпадающих с вершинами этих углов,Поворот частей 8 и 9 осуществляетсяс помощью привода 11, шток 12 которого через шарнирно связанные звенья13 соединен с этими частями, Крометого, для изменения длины модуля 1он может содержать части 14 и 15,на каждой из которых расположенапротивоположная торцовая поверхностьмодуля, а...

Номер патента: 1458202

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...случае прямолинейного расположения модулей полюса 3 могут вращаться (вместе с основанием), не задевая поверхности магнитов 11.В том случае, когда шток 5 Фиксируется постоянно, в конструкции модулей по второму варианту вместо пружины 10 на модуле используется пружина 22 (Фиг, 2), которая одним концом закреплена на конце модуля. на котором расположены постоянные магниты, а другим - на штоке 5. Назначение пружины 22 - не допускать круго-вого вращения модулей вокруг оси штока 5. Торец, образованный поверхностями постоянных магнитов 11, вэтом случае может иметь плоскую поверхность 23, а противоположный торец 24 - форму усеченного конуса.Дпя увеличения зоны манипулированияконструкция предусматривает возможность смещения полюсов 3 в...

Номер патента: 1458208

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Дрожженников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...КаРЕтКД А, гся КОТ;. )СЙ В ПО 1 ПцСКЕ ) С дц 013 с 1 КОв, ЗЯХВЯТС, ОУСТРОЙСТЕс О С КО:13.ОМ- ЗВЕЗ О СКОЙ 7,которую )блегдет гссбс 1 олемецт1 Рпь 8, с.с".Сс 1 РМ:", пт)одо)1 ь 110 И Осит)ОЛИКОМ ) С 5111 С с(01 С.1 1 т г) ЗЯКРЕП".Гтеес тсерез пружи 11 у 10 рд тяжс ция ккяретке Е ) д дре 1 им к б) гр 1 ) С 1 13 н -полцецному ня штокс 12Рука маци ул 5 т 01)д р 11) стает сл Р -Гусосдеь Обрд 3 ом,При 13 сд 13 сжец с ", цилиндра "; ш О 2,:сок перемешает бурт 11 отуц Гря 1.: ГСО усСОр д 1 Ч . )т ЭТОС1;тсс т)ПР МС)ШД Г ;31Кт:., КОТСв рдя скользит сзопми штангами 3 в цдпрдвляюших 2 и занимает положение,И 30 бРДЖЕННОЕ ЦД ЬГИГ 3,Ири 13 тягивдцсис в цилиндр 1 штока 12, Гтослеуесцстс тццет за цепь 8,цо ссружиня 1 подобрана таким образом, чтс)...

Номер патента: 1484569

Опубликовано: 07.06.1989

Автор: Украженко

МПК: B23Q 3/155

Метки: механическая, рука, украженко

...10 подойдет к шейке инстумента с зазором о (фиг. 4), Зазор днеобходим для уменьшения усилия приразжатии инструмента,Затем происходит выдвижение штанги 3 с захватом 1 и инструментом 2.Кулачок 5.,также выдвигаясь, поворачивается на угол 1 (фиг, 5). При этом рычаг 10 еще дополнительно поворачивается вокруг оси 9 на незначительную величину, Поэтому выбирается зазор о и создается необходимый натяг в сопряжении: рычаг 10 - инструмент 2 - захват 1, а в сопряжении ролик 12 " кулачок 5 происходит самоторможение.После этого происходит ротация направляющих корпуса 4, т.е. смена инструмента и выдвижение штанги 3 с захватом , инструментом 2 и кулачком 5, В конце хода штанги 3 инструмент 2 конусом устанавливается в гнездо, а палец 7 заходит в паз...

Номер патента: 1495125

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Ким, Флеклер, Царевский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...соосно друг н друге ) с.разнымнаправлением нанинки. Свободные концыпружин 2 и Ъ закреплены на фланце, 25 Ънапример стакане 4, к которому крепится схнат 5. Привод осевого перемещения содержит, например, двигатель 6вращения, на оси которого закрепленбарабан 7, на котором намотана гибкая тяга 8, соединенная через блок 9со стаканом 4 и размещенная по осируки манипулятора, т.е. спиральных пружин 2 и 3.Рука манипУлятора работает следующим образом,В исходном положении рука манипулятора находится н сложенном положении. Для выднижения руки манипулятора в осевом направлении включается 40двигатель 6, при этом гибкая тяга 8разматывается с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных(рулонных) пружин 2 и Э схнат 5 вмес - 3 5 4те со стаканом...

Номер патента: 1505772

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гудилин, Чугай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...6, штока 7, На переднем конце штока 4 5 закреплен схват 8, состоящий из корпуса 9, установленного на подшипниках 10, ползунов 11 с пальцами 12 копирного механизма, входянцими в зацепление с его копиром 13, размещенным на конце штанги 5, Ползуны 11 связаны с губками 14 и поджимаются пружинами 15, сила поджатия которых регулируется гайками 16.Копир 13 имеет выступы 17, образующие его ступенчатый профиль, и профильные канавки 18, которые имеют участки, выполненные по винтовой линии и сопряженные с участками, параллельными оси схвата.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче необходимой дозы рабочей 30 жидкости в полость 19 шток 4 со схватом перемещается вперед до заданного положения, после чего осуществляется подача рабочей...

Номер патента: 1537531

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Вопнярский, Каранчук

МПК: B25J 18/04

Метки: механическая, рука

...б через рейку 8 передается зубчатому колесу 9, которое вместе с закрепленным на нем кулачком О поворачивается вокруг оси 3 против часо-., вой стрелки при неподвижном корпусе лнндр 6, перемещая зубчатую рейку 8,смонтированную на его штоке 7, обес-.печивает поворот зубчатого колеса 9с кулачком 10, а последний через;планку 1 перемещает подпружиненныйтолкатель 2 взаимодействующий е зажимными элементами. 3 ил. 2 захвата, При этом купачок 10, взаимодействуя с планкой 11, установленной на толкателе 12, перемещает последний вверх, сжимая пружину 13.Верхним торцом толкатель 12 взаимодействует с зажимцыми элементами 4 и 5 и, растягивая пружину 15, раскрывает их,При подаче воздуха в противоположную полость силового цилиндра б его шток 7 с рейкой 8...

Номер патента: 1332690

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Адамов, Великотный, Виногоров, Золотов, Иванов, Ильин, Курочкин, Ляпунов, Савин, Симонов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...питание, Питание включается дешифратором16, для чего по элементам связи отблока управления передается код егоадреса, Под действием электромагнитного поля обмотки 6 ферромагнитнаяжидкость, заполняющая емкость (до это"го свободно перераспределявшаясявнутри емкости и не препятствовавшаяперемещению звена 2), как бы затнердевает, придавая емкости форму, соответствующую новому положению звена,Далее отпирается следующее звено 2(или звенья), для чего подача питанияк соответствующей обмотке 6 прекращается, а ттри исчезновении электромагнитного поля ферроттагтттттная жидкость, заполняющая емкость, охваченную этой обмоткой, размяг тается, иемкость снова становится эластичнойи це препятствует движениям звена 2,Приводы 4 натягивают тяги 3,...

Номер патента: 1542794

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Бабицкий, Зварико, Кочетов, Орловский

МПК: B25J 9/20

Метки: промышленного, робота, рука

...7 и 8 механизма выдвижения руки.На пневмоцилиндре 1 установлена до"полнительная подпружиненная скалка 9,имеющая возможность продольного хода,равного ходу тормозного золотника. На 30дополнительной скалке 9 закреплен регулируемый упор 10, для поворота которого установлен привод 11, например,односторонний пневмоцилиндр, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра 1.35На нижней части штока 2 крепится Фла-.нец 12, предназнаценный для присоединения схвата (не показан). Для приводаповорота упора 10 на скалке 9 неподвижнО закреплена серьга 13, взаимодейст" 40вующая со штоком привода 11, Дополнительная скалка 9 перемещается относительно направляющего стержня 14 и подпружинена пружиной 15. Внизу скалки 9расположен выступ 16,Рука промышленного...

Номер патента: 1548044

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Алякна, Улозас

МПК: B25J 18/00

Метки: микроманипулятора, рука

...и последовательности, В неподвижном положении сфера 3 шарнира фиксируется из-за трения между башмаком 7 полой пьезоэлектрической полусферы 8 и сферой 3 шарнира, а также между сферой 3 и охватывающим ее пьезоэлектрическим кольцом 6. На электроды 10 пьезоэлектрических колец 6 всех шарниров отисточника 16 постоянного напряжения системы 15 управления подается напряжение, из-за чего пьезоэлектрические кольца увеличиваются в своих габаритах и надежно фиксируют (сжимают) сферы 3 шарниров.При необходимости изменить положение любого промежуточного звена 5 руки микроманипулятора с электродов пьезоэлектрического кольца 6 заданного шарнира снимается постоянное напряжение и габариты пьезо электрического кольца 6 уменьшаются, Наэлектроды...

Номер патента: 1555124

Опубликовано: 07.04.1990

Авторы: Линников, Юлбарисов, Ягудин

МПК: B25J 18/06

Метки: манипулятора, рука

...ориентационных устройствах автоматизированногоо производства.Целью изобретения является повышение надежности работы путем устранения возможности разгерметизации гибких силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности,На фиг. 1 представлена схема предлагаемой руки манипулятора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.Рука манипулятора состоит из гибкого базового элемента 1, вдоль которого параллельно его продольной оси расположены герметичные силовые трубки 2, наполненные магнитной жидкостью 3, несущие дополнительно введенные обмотки соленоида 4. Все это заключено в гибкий кожух 5. Регулируемый источник 6 тока соединен с обмоткой соленоида 4,Рука манипулятора работает...

Номер патента: 1567351

Опубликовано: 30.05.1990

Авторы: Игнатович, Френклах

МПК: B23Q 3/155

Метки: двухзахватная, механическая, рука

...кольцами. Штоки 18 и 19 порпней 15 и 6 взаимодействуют с боковыми поверхностями 10 и 20 зажичны ( губок.Нслости 13 и 14 сообшак)тся черотверстие 21, размер которого выбирается из конкретных условий эксплуатацииГ 1 орцРнь 17 подпружинен пружиной 22Отцоситсльно регулировочной втулки 23 На штоке поршня 7 жестео закреплсн фикса тор 24, размещенный в центральНм отверстии регулировочной втулки 23 по скось.зяшей насадке. Регулировочцая втулка 23 стопорится винтом 25.Фиксатор 24 установлен с возчсжшстьювзаимодействия с центральным сквозным Опиерстием 26, выполненным и иа.х 1.На ссновании 2 закреплены планки 27 и 28и которых установлены регулируемые упоры 29.Мехацизч 11 фиксации губок закрыпгкрышкой 30.Размеры полостей 13 и 14...

Номер патента: 1576313

Опубликовано: 07.07.1990

Автор: Украженко

МПК: B23Q 3/155, B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...= (1 - 1)+ 1,где (1 - 1,) - прямолинейный участок;1, - криволинейный участок;1 - номинальный ход поршня штока 7, необходимый для зажима инструмента 21 губкой б;д - запас хода штока 7,необходимый для компенсации различных погрешностей, возникающих при зажиме инструмента 21,Для поддержания ориентированногоположения инструмента 21 на схвате 4имеется шпанка 22, взаимодействующаясо шпоночным пазом в инструменте.Механическая рука работает следующим образом.При подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 8егошток 7 перемещает штангу 3 нарасстояние 1, соответствующее вылетусхвата 4, посредством серьги 10 иролика 16, который упирается в стенку поперечного паза копира 13 штанги 3Во время прохождения расстояния 1 (Фиг, 4) ролик 17...

Номер патента: 1585142

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 9/06

Метки: манипулятора, рука

...углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньевуки манипулятора.,На чертеже показана принципиаль.ная кинематическая схема руки манипутятора.Рука манипулятора содержит шарнирно соединенные звенья 1-3, захватноеустройство 4 и приводы поворота звеНьев, выполненные в виде стационарйой части (не показано), установленной на стойке манипулятора, тяговыхэлементов 5-7, концы которых соединены с осями шарниров соответственнозвеньев 2-4, тяговых элементов 8 и 9,Охватывающих барабан поворота зах, ватного:,устройства 4 вокруг.продоль-.ной оси, и блоков-12 свободно враЩающихся роликов, расположенных наОсях шарниров соответственно звеньев1-3 и сгибаемых тяговыми элементами" 5-8. Рука также содержит датчики 13,15 углов поворота звеньев,...

Номер патента: 1604608

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Воронко, Куксенков

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей руки манипулятора за счет увеличения рабочей зоны и 5 повышения надежности.На чертеже представлена схема механической руки манипулятора.Механическая рука состоит из корпуса 1, в котором установлена с воэможностью 10 возвратно-поступательного перемещения выдвижная секция 2, шарнирно соединенная с основным рычагом 3, несущим рабочий орган (не показан). Выдвижная секция 2 и основной рычаг 3 соединены между собой 15 дополнительным рычагом 4 С-образной формы, шарнирно связанным с промежуточным элементом, например рычагом 5,...

Номер патента: 1611755

Опубликовано: 07.12.1990

Авторы: Молчанов, Молчанова, Новиков, Перов, Таратушка

МПК: B30B 15/30

Метки: механическая, прессу, рука

...отштампованноЙ деал, 3В исходном положении ползун 1 гидропрессй и механическая рука под действием усилия пружины 9 сжатия находятся з ряйнем верхнеь положении и ПОает)нута,: сто рону раскрытого штампа 2, рол. ";2 ПОвгснутогс коонштгйна находится а вгсхней части винтовогс участка 8 фигурного ,паза вала 6, катушка 16 электромагните расположена над центром с. штампованной детали 3, кОторая лежит на мдтсице штампа, при этОм Вследствие .ВоздгйстВия ус Лия пружины 21 растяжения механическая рука находится в собранном положении,ВС Яровая ВЛЮЧгНИЯ В рабОТу ГИдрппресса на автоматический рпжим пслэун 1 опускается вниз, При перемещении ползуна 1 вниз, до прикосновения бонки 22 упор.:а- ГО КРОНШтейисл С ВТУЛКой 11 ППВОРОТНОГС корпуса, срабаты вает...

Номер патента: 1636206

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Кульбако, Петров

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая...

Номер патента: 1673438

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Антонов, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/04

Метки: манипулятора, рука

...секции галетных переключателей 14 и 15, а так 1673438же через другие секции с инвертором 10 и генератором импульсов 9,устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья манипулятора неподвижны, переключатели 14 и 15 находятся в среднем положении, электроды 5 каждого звена связаны с источником 13 питания, электрореологическая жидкость 4 в каждой полости находится в твердом состоянии, фиксируя тем самым звенья 1 друг относительно друга, Для изменения конфигурации манипулятора перемещается какое- либо из звеньев, Для этого переключатель, связанный с электродами 8 генератора механических колебаний, расположенного на диске перемещаемого звена со стороны, определяемой направлением требуемого перемещения, переводится в...