Патенты с меткой «рука»

Номер патента: 946917

Опубликовано: 30.07.1982

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...27, укрепленно-го на звене 4, кикемятически связан со звеном 4. При этом концы троса 23 жест== ко закреплены ня двойном ролике 26.Эти же передачи образуют кинематические цепи, связывающие подвижные звенья 2 - 4 с пружинно-уравновешивающими мс;= ханизмями 28-30, Кроме того, ня оснс=. ванин установлены еще пружчкно-уравновешивающие механизмы,31 и 32 и два механических сумматора-дифференциала 33 и 34. Входы трех пружинно=уравковешивающих механизмов 28-30 связаны с вы ходами 35-37 приводных модулей 5-7 трех первых звеньев.Первые входы 38 и 39 двух цополннД тельно установленных дифференциалов 33 и 34 сумматоров связаны с входамч 40 и 41 циффсрекциялов компенсирующего механизма, второй вход 42 одного из дополнительно установленных...

Номер патента: 952576

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Воробьев, Неменатов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...8 - 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян ного тока.На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазахобмотки управления буквы означаютфазы, на которые подано напряжение,при одновременном возбуждении двухкатушек их обозначения соответственно Двухбуквенные,В момент времени Фь импульс управ 5ления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы,обеспечивающие подключение фаз А и Вк источнику тока.Под действием электромагнитных сил.10электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и бперемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью,Фиксатор б, смещенный на Т, = С/ЗФ 1.(где 1 - шаг рейки) относительно...

Номер патента: 963853

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...установлены механизмы963853 мещает руку вдоль осн О -О . Пневм -тический модуль 7 ссдвига схвата сдвигает схват параллел ьно оси О -0Работает и ер длагаемая рука след2 2ющим образом. Схваты 13 о идуориентированы 5и, где происходит захватдетали 14 из магази 15ка пе емгазинов 1гази 1 , далее руремещается в позицию 16, гдетка отверстия впроисходит обработкаторце детали. В позиции 17дит вращение кисти впроисхореэультате чегоповорачивается на 180В позиции 18 и Роисходит обработкаотверстий с другого торца. В следующей позиции происходиит установка 5 дукции. Вдетали 14 в магазин 19 гготовой продукции. В позиции 20 происходитповорот кисти на 180 алее процесс повторяется.Предлагаемая конструкция рнип ляу тора с двумя схватами, разя руки ма...

Номер патента: 971642

Опубликовано: 07.11.1982

Авторы: Бансявичюс, Рагульскис, Улозас

МПК: B25J 1/02

Метки: микроманипулятора, рука

...напряжение ЗОи сфера 3 приобретает вид эллипсоидавращения (фиг. 4), то есть контакт сосферическим элементом 15 происходит вдвух точках и образуется ось вращения,Одновременно на остальные электроды 6и 7, 10, 4 и 9 сферы 3 подается высокочастотное напряжение со сдвигом фазот источника высокочастотного напряжения 14 через фазосдвигаюшую схему 13системы управления 11 и образуется высокочастотная бегущая волна фрикционного взаимодействия упомянутых электродов 6 и 7, 10, 4 и 8 сферы 3 со сферическим элементом 15, вследствие чего,сферический элемент 15 поворачиваетсявокруг создавшейся оси вращения, Повороты сферического элемента 15 вокруг,осей - и, - ; (фиг. 5 и 6) аналогичны описанному (вокруг оси Х-Х ), а длясоздания центров...

Номер патента: 973348

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Голышков, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...муфтыкрутящего момента 18, которые передают врацение четырехгранным валам 19, при этом четырехгранные валы 19 вращаются в одну сторону вместе с сидящими на них шестернями 30и 31, при этом блоки секторов 28 и 3 О29 вращаются в разные стороны и вращают шестерню 32, силовой цилиндрпривод схвата 33, схват 34 вокругоси 0 -11, При этом шток 16 приводногоцилиндра качания схвата 17, короьисло 15 и наружное когьцо шаровогоподшипника 14 неподвижны.Для изменения направления вращения схвата энергоноситель подаетсяв бесштоковую полость гидроцилиндра 9,Качание схвата происходит следующим образом.Шток 8 гидроцилиндра 9, рейка 7,зубчатые колеса 5 и 6, цилиндрические кулачки 3 и 4 неподвижны. 45Энергоноситель поступает в безштоковую полость приводного...

Номер патента: 975380

Опубликовано: 23.11.1982

Автор: Козлов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...большогосилового цилиндра, з также отверстиями 10 и 11 для подвода рабочей среды в направляющие 1 и 5,Рука манипулятора работает следующим образом,Для установки штока 3 в первоерабочее (исходное) положение, рабочаясреда подается через отверстия 9 и11 (рука втянута), Для перевода руки 15во второе положение:рабочая средаподается через отверстия 8 и 11, приэтом происходит выдвижение штока 2большего силового цилиндра,В третье рабочее положение рука ропереводится путем подачи рабочей сре-,ды через отверстия 8 и 10, при этомвыдвигается больший шток 2 и малыйшток 3, рука вытянута полностью. Дляустановки руки в четвертое положение 2 зрабочая среда подается через отверстия 9 и 10 при этом шток 3 выдвинут, а шток 2 втянут. Телескопическиетрубки...

Номер патента: 979102

Опубликовано: 07.12.1982

Автор: Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...хода руки.На одном конце рейки-шестерни 2 закреп.лен схват 12, а иа другом - гндроцилиндр 13, который тптаигой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжима пальцев 15 схвата 12.Рука манипулятора работает следующим образом.3 979102В исходном положении схват 12 в верх. нем положении, При подаче команды гидро. цилиндру 3 шток-рейка 4 перемецается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-птестерня 2 со схватом 12 перемешается вниз, Когда рычаг О упрет. ся в регулируемый упор 11,. перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидроцилиндр 13,фштанга 14 которого, перемещаясь вниз, дейст. 10 вует на губки зажима деталей. После этого рей ка-шестерня 2 перемещается вверх. На...

Номер патента: 982896

Опубликовано: 23.12.1982

Авторы: Алпатов, Ивлев, Тарасов

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...8, которая регулируетсясистемой управления путем изменения 1 пнапряженности магнитного поля катушки 11 индуктивности, расположеннойна внешнем цилиндре 5.Система управления рукой манипулятора (фиг. 3) состоит из устройства 12, задающего движения руки(например, программное устройство,рукоятка управления и т.п.), черезблок усилителей-преобразователей13 управляющего электропневмоклапанами ( ЭПК ) 14, посредством которыхпнезмоцилиндры 4 связаны с пневмосистемой 15. Управление движениемкаждого пневмоцилиндра 4 осуществляется блоком 16,. включающим в себядатчики 17 и 18 положения штока25и его скорости (не показаны), блок19 логики, элемент 20 сравнения,релейный усилитель 21, формирователь22 сигнала и...

Номер патента: 984855

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Воробей, Жевлаков, Каранчук

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...23, взаимодействующих 15 с фиксатором 19.Рука манипулятора работает следующим образом.После схвата деталей захватами б дается команда на вдвижение штанги 2,20 производится выгрузка деталей из технологического оборудования, в результате чего захватная головка 3 перемещается к основанию 1 руки манипулятора, Вилка 20 пазом 22 начинает воз действовать на упор 17 плеча 15, переключатель 10 поворачивается против часовой стрелки вокруг оси 7, растягивая пружину 12. Вилка 20 при этом отклоняется от нейтрального положения в направлении по часовой стрелке и упор 16 плеча 14 переключателя 10 огибает йаз 21 вилки 20, не взачмодей ствуя с ней. После прохождения переключателем 10 нейтрального положения, при котором пружина 12 располагается...

Номер патента: 988438

Опубликовано: 15.01.1983

Автор: Журавлев

МПК: B21J 13/08

Метки: механическая, рука

...поворота. С поворотной плитой 4 жестко соединена стрела 11 руки, на конце которой осью 12 шарнирно закреплено основа 988438ние 13 захвата. На основании захвата смонтирован захват 14.Механизм поворота захвата состоит из копира 15 с фигурным пазом, жестко закрепленного на корпусе 1, в фигурный паз которого вставлен палец 16, закрепленный на тяге 17, другой конец которой через серьгу 18 шарнирно связан с основанием захвата 13. Тяга 17 поддерживается направляющими 19, крепящимися к стреле 11 руки. На тяге имеется гайка 20.Механическая рука работает следующим образом.В исходном положении ползун пресса 10 находится в нижнем положении, рука находится на позиции захвата заготовки.При рабочем ходе ползуна 10 вверх колонна 9 с пальцем 8,...

Номер патента: 988546

Опубликовано: 15.01.1983

Авторы: Хорев, Шуб

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...поворота вокруг оси 11 для взаимодействия с демпферами 13 в крайнем правом положении цилиндра 5, и жесткий упор 14 для взаимодействия с демпфером 15 в крайнем левом положении цилиндра 5 для его остановки.Цилиндр 5, кроме того, снабжен роликами 16, насаженными на эксцентриковые оси 17, которые законтрены гайками 18. Ро 988546лики 16 имеют возможность катиться по направляющим 2 без люфта. Кронштейн 10 крепится к цилиндру 5 винтами 19 и имеет упор 20, предназначенный для ограничения поворота упора 12.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче воздуха в поршневую полость силового цилиндра 5 он начинает перемещаться вправо по направляющим 2 без люфтавыбранного за счет поворота осей 17, имеющих эксцентриситет е. При этом...

Номер патента: 992180

Опубликовано: 30.01.1983

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...руки вправо 20 энергоноситель поступает в штоковую полость гидроцилиндра 31.Качение кисти. Энергоноситель поступает в безштоковую полость гидроцилиндра 15. Шток 14 перемещается вправо и через серьгу 13 и подшипники 12 воздействует на цилиндрическое зубчатое колесо 10, которое также начинает перемещаться вправо. При этом зубчатые рейки 7 и 8 посредством жесткой связи со штоком 5 и корпусом 6 гидроцилиндра 3 оказываются жестко связаны между собой, так как обе полости гидроцилиндра 3 заперты клапаном (не показан), поэтому положение зубчатых реек 7 и 8 относительно друг друга в процессе работы гидроцилиндра 15 не меняется, а колесо 10 не вращае 1 ся.35Зубчатое колесо 10, воздействуя на зубчатые рейки 7 и 8, начинает одновременно...

Номер патента: 994249

Опубликовано: 07.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Рукин, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...муфты21 и 20 соответственно,Кривошипы 14 и 13, связанныежестко с выходом дифференциала 33 иприводом 4, являются входами механизма стереотипных движений охвата (точка з ) по вертикальным прямьм,Механическая рука с программнымуправлением снабжена механическимвычислительным устройством, в составкоторого входят дополнительно установленные синусные механизмы с кривошипами 34 и 35, жестко связанными скривошипами 14 и 13 соответственно иповернутыми относительно .последнихна 90 , и ползунами 36 и 37, две зубчатые рейки,38 и 39, одна из которых(рейка 38) укреплена на основаниинеподвижно, а другая (рейка 39) имеетвозможность перемещения в направляющих, зубчатое колесо 40, связанноежестко с ползуном 37 и связывающеекинематически...

Номер патента: 998111

Опубликовано: 23.02.1983

Авторы: Болотин, Боровский, Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...от основания звена всегда вертикальна.С целью минимизации нагрузок на элементы привода и элементы кинематических передач и обеспечения максимальной грузоподъемности механической руки в извест-. ных конструкциях, рабочие зоны располагаются в основном над или под точкой поде, Б. Л. Сфумандра, и Л, М, Бф 4 тий- ,;3авательский нстйФуЪ.Л;а ", й. Благонравовальский и конструкторскоческого приборостроениячто на входах пружинно-уравновешивающих механизмов 24 - 28 реализуются углы %11( 1 г)("1 ффг+фА(аг 3(фгфз г 1) ю а усилия Тг - Тг упругих элементов удовлетворяют приведенным формулам, при любых конфигурациях руки (произвольныечюг,фРз ) моменты от сил веса Рг, Рг, Рзвеньев 2 - 4 скомпенсированы усилиями упругих элементов, а приводные двигатели...

Номер патента: 1000268

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...руки; на фиг, 2 - схема отклонения звень. ев руки.Механическая рука состоит из ряда звень. ев, причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звенья 2 - 6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звенья 2, 4 и 6 выполнены в виде привода линейного перемещения, например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двумя поршня. ми и разнонаправленными штоками 110 и 11. Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13.Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звенья, например, 3 и 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двумя группами ползунов 14, образующих с рыча.цилиндра и повысить надежность и точностьпозиционирования схвата. Цъг. гВНИИПИ Заказ 1239/14 Тираж 1079 Подписное Филиал ППП...

Номер патента: 1000269

Опубликовано: 28.02.1983

Авторы: Корендясев, Пурцеладзе, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, программным, рука, управлением

...ролики и барабан, причемкривошипы синусных механизмов жестко свя.заны между собой, а две из дополнительныхпрограммно-управляемых муфт установленымежду валами барабанов и основанием, атретья дополнительная и две основные программно-управляемые муфты установлены вкинематических цепях приводов звеньев.На фиг. 1 представлена кинематическаясхема механической руки; на фиг. 2 . се.чение А - А на фиг, 1; на фиг. 3сечение Б - Б на фиг. 1,5 10002 ми 41 или 50, При одновременной фикса. цин барабанов 37 и 48 точка 3 будет иметь возможность перемегцения вдоль прямой, являющейся пересечением уже зафиксированных горизонтальной и вертикальной плоскостей,Таким образом, в случае горизонтального расположения оси первого шарнира удается обеспечить...

Номер патента: 1006206

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Винокурова, Камхин, Корендясев, Саламандра, Тывес, Хаскин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...цепью одного из звеньев, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты руки,Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов.Цель достигается тем, что механическая рука снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.На фиг, 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор, продольный разрез; на фнг. 3 - разрез А - А на фиг. 2. Механическая рука снабжена самотормозящими (червячными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигателями 3 к...

Номер патента: 1006208

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...маховику.На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.Механическая рука содержит основание 1, последовательно шарнирно-соединенные звенья 2, 3, 4 руки, пневмоприсоски 5, укрепленные симметрично относительно оси шарнира на звене 4 руки. Звено 2 с помощью шарнира (вращательной пары) связано.с основанием 1. Маховики 6, 7, 8 на валах приводов звеньев 2, 3, 4 руки соответственно установлены так же на основании 1 и являются входными элементами соответствующих приводных кинематических цепей. При этом маховик 6 связан зубчатой передачей со звеном 2, маховик 7 связан зубчатой передачей и тросовой передачей 9 со звеном 3, а маховик 8 связан зубчатой передачей и двумя тросовыми передачами 10 и 11 со звеном 4, На...

Номер патента: 1007959

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...касаются друг друга выпуклы"ми поверхностями, причем одна частьгибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, а другая часть гибкихтяг установлена на элементах вдольлинии, совпадающей с меньшими осямиовалов.25На Фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звеноруки манипулятора, вид сверхуРука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальнойФормы. Звенья 1 руки укладываютсяодин к другомувплотную на гибкихтягах 2. На периферии звеньев 1 рукипредусмотрены направляющие 3 гибкихтяг, расположенные в плоскости, проходящейчерез большие оси овалов 1 З 5звеньев.Одна часть гибких тяг 2, с однойстороны неподвижно закреплена на основании 4 руки,...

Номер патента: 1007961

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Голышков, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...24 кисти,Рука манипулятора работает следующим образом.Вращение схвата. Энергоносительпоступает в бесштоковую полость гидроцилиндра вращения схвата 17, приэтом шток 16 перемещается влево идвигает коромысло 15, которое черезшаровые подшипники 14 двигает водила 13.Водила 13, отслеживая подшипниками 12 .винтовые канавки 10 и 11цилиндрических кулачков 3 и 4, совершают винтовое .двоение, причемнаправления движения у обоих водил13 совпадают, так как. винтовые канавки 10 и 11 имеют ежкнаковое направление нарезки у кулачков 3 и 4.В это время двойная рейка 7 благодаря гидроцилиндру качания схвата 9 не движется и при помощи зуб"чатых колес 5 и б препятствует вра.щению кулачков 3 и 4, а корпус гид-роцилиндра качания схвата 9, бази-.рующийся в...

Номер патента: 1007962

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...звеньев 2 - 4. Приводные кинематические цепи 5 - 7 выполнены в виде гибких звеньев, например тросов, и связывают индивидуальные приводы 8 - 10 со звеньями 2 - 4. Каждый из аккумуляторов механической энергии выполнен в виде двух пружин 11 и 12 и содержит дополнительный регулируемый упор 13, укрепленчый на основании 1. Аккумулятор привода 9 имеет механизм с рычагами 14 и 15, ползуц 16 и упор 17. Имеются регулируемые фиксаторы 18 и 19 крайних положений звеньев 2 - 4 руки, а также поворотные элементы 20 и 21. Регулируемые фиксаторы 18 и 19 выполнены, например, в виде электромагнитов, которые крепятся к установленной на основании 1 направляющей 22 с помощью болтов 23 и 24. На индивидуальных приводах 8 - 10 установлены упоры, например на...

Номер патента: 1007963

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Морозов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3 - 5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые реду кторы 8 с датчика ми 9.В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя 11, с сидяшим на ней волновым редуктором 12 и осью врашения...

Номер патента: 1042989

Опубликовано: 23.09.1983

Автор: Петров

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...20-23, расположенные на горизонтальных осях тройников 4 и 6 ф жестко посажены на трубчатые валы 12, 13 и 16, 17 силовых водил 8,9 и 10,11. Сателлитные зубчатые колеса трехзвенных дифференциальных механизмов транзитных движений через концентрически расположенные трубчатые валы 12-19 жестко соединены с цилиндрическими зубчатыми колесами, расположенными в полых корпусах силовых водил 8-11. Верхние и нижние цилиндрические зубчатые колеса одного ряда сцеплены друг с другом через промежуточную паразитную передачу.На цилиндрической части тройников 4-7 по обе стороны от продольной оси имеются зубчатые секторы, попарно входящие в зацепление друг с другом.Для компенсации противоположно направленных осевых сил, действующих вдоль горизонтальных осей...

Номер патента: 1074709

Опубликовано: 23.02.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, рука

...звенья с размещенными на них приводами, выполненными на них приводами, выполненными в виде двигателей и редукторов, двигатели приводов размещены на звеньях попарно как статические противовесы, а выходная ступень каждого из ре дукторов приводов предыдущего звена выполнена в виде червячной передачи, червячное колесо которой установлено на последующем звене.На чертеже приведена кинематическая схема механической руки.Механическая рука закреплена на основании 1 с поворотной платформой 2, и состоит из шарнирно соединенных звеньев 3 - 5 и последнего звена 6 с захватом 7.Двигатели 8 - 11 расположены непос 30 редственно на звеньях 3 - 6 механической руки. Двигатели 8 - 11,снабжены датчиками скорости, например, в виде тахогенераторов или...

Номер патента: 1076276

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Гребень, Ермошин, Малышев, Озеров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 жестко укреплены стойки, со ответственно 22 и 23, которые осями 24 и 25 связаны с цепью 20, образуя шарнирные соединения.На наружном звене 6 жестко укреплен кронштейн 26, который осью 27 шарнирно соединен с гайкой 28, расположенной на установленном в корпусе 1 ходовом винте 29, связанном с валом 30 электропривода посредством муфты 31.Рука манипулятора работает следующим образом.При поступлении команд от программного управления (не показано) вал 30 элект ропривода начинает вращат ься, Это вращение через муфту 31 передается ходовому винту 29. При вращении ходового винта 29 расположенная на нем гайка 28 и шарнирно соединенный с ней осью 27 кронштейн 26, жестко укрепленный на звене 6, будут линейно перемещаться, т.е. звено 6 будет...

Номер патента: 1077779

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Митяшин, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...и натяжной цепей разнополярны.На фиг. 1 изображена кинематицеская схема механической руки; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1,Механическая рука состоит из корпуса - основания 1, шарнирносоединенных между собой звеньев 2 - 6 и закрепленного с возможностью вращения на последнем из них захвата 7, установленных соосно в корпусе 1 индивидуальных приводов 8 - 10, звеньев 2 - 4 соответственно и приводов 11 и 12 звеньев 5 и 6 установленных на звене 2. Приводы 11 и 12 выполнены, например, в виде моментных пневмоцилиндров. Первая группа приводов 8 - 10 соединена между собой таким образом, что входной элемент последующего привода 8 - 10 закреплен выходным элементом предыдущего, при 20 25 30 35 40 45 50 55 чем ротор моментного пневмоцилиндра 8...

Номер патента: 1079405

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Грынин, Митькин, Монахов, Рудов

МПК: B23Q 7/04

Метки: механическая, рука

...зубчатыекинематические передачи по координатам перемещения, снабжена фрикционной передачей, смонтированноймежду корпусом и приводным валом,подпружиненной втулкой, штоком изубчато-реечной передачей со сдвоенными зубчатыми колесами и взаимноперпендикулярными рейками, при этомподпружиненная втулка размещена наприводном валу, шток закреплен накорпусе параллельно валу, на приводном валу установлено одно из сдвоенных зубчатых колес зубчато-реечнойпередачи, а рейка другого зубчатогоколеса связана с подпружиненной втулкой приводного вала.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид, на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг, 1, на фиг, 3 - кинематическая схема руки.Механическая рука содержит корпус1, соединенный с приводным валом 2фрикционной передачей 3....

Номер патента: 1087060

Опубликовано: 15.04.1984

Авторы: Рио, Хадзиму

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, рука, управляемая

...захваченной пальцевым узлом 6 схвата 4, зажимное приспособление очищается сжатым воздухом, эжектируемым из обоих сопел 11 и 12 схвата 4. Сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 9 и 10, а также другой сжатый воздух, эжектируемый из пары сопел 11 и 12, выдувается наружу в общем боковом направлении относительно оси вращения Г руки 1 робота. Кроме того, обе пары сопел 9, 10 и 11, 12 соответственно расположены так, что соответственные потоки сжатого воздуха,эжектируются таким образом, что полностью удаляют всю стружку и иной инородный материал, приставшие к поверхностям и углам зажимного приспособления металлорежущего станка, когда соответственные схваты 3 и 4 приведены в положение примыкания к зажимному приспособлениюИз источника сжатого...

Номер патента: 1090545

Опубликовано: 07.05.1984

Автор: Петров

МПК: B25J 3/04

Метки: механическая, рука

...- - (1 ц)/ц 1 х 61(25 зпериферийными ТДМ, кинематические цепи которых образуют параллельные ветви. Отсутствие вращения плечевого звена 2 делает одну параллельную ветвь в локтевом шарнире избыточной, которая используется для принудительной натяжки всех 5 предыдуших звеньев руки. Эти лве параллельные ветви на неподвижном основании замыкаются через дополнительный дифференциальный механизм 8, волило которого кинематически сочленено с выходным валом пятого согласукщего редуктора 5.Устройство работает спелуюцим образом.При вращении периферийных трубчатых валов, подводящих движение к данному 15 шарниру, в разных направлениях и с одной и той же частотой вращения осуществляется поворот силовых водил 14 относительно верхней оси шарнира, который...

Номер патента: 1093534

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/02

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...известного устройстваявляются неполное статическое уравно вешивание звеньев скел .та руки имассы манипулируемого объекта и существенное динамическое взаимовлияние индивидуальных приводов при высоких скоростях перемещений звеньевскелета руки. Это приводит к неоправданному завышению мощности индивидуальных приводов и усложнению системыуправления, учитывающей это взаимовлияние.25Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения взаимного влияниязвеньев и обеспечения равенства моментов инерции относительно взаимноперпендикулярных осей звеньев.30Цель достигается тем, что в механической руке промышленного робота,содержащей установленные на основании шарнирно соединенные звенья,кинематически связанные с...