Патенты с меткой «рука»

Номер патента: 1093539

Опубликовано: 23.05.1984

Авторы: Ильин, Шпиндель

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленного, робота, рука

...вкладыша 10 выполнена кольцевая канавка 21 для упругого элемента 22, охватывающего сухари 16. Изделие 23 зажимается схватом 4, При этом ось 24 детали 23 и ось 25 технологического оборудования 26, например приспособления, перед началом работы настраиваются строго соосно.Устройство работает следующим образом.Перед началом эксплуатации робота производится настройка руки робота относительно базовых осей или плоскостей технологического или загрузочного оборудования, С помощью регулировочных винтов 18 полумуфта 8 со схватом 4 и зажатым изделием 23 радиально смещается относительно полумуфты 7 и руки промышленного робота 1 до тех пор, пока ось 24 детали 23 и полумуфты 8 не установится строго соосно относительно оси 25 приспособления 26....

Номер патента: 1096093

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Крапивин

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...- в модулях 5.Механическая .рука содержит также модули 12, снабженные приводами их поворота друг относительно друга и приводом продольного перемещения схвата. Приводы поворота модулей друг относительно друга выполнены аналогично конструкциям модулей 4 и 5 и размещены на концах модуля 12. Привод продольного перемещения схвата выполнен в виде линейного двигателя, статор которого выполнен в ниде размещенного в немагнитном корпусе 13магнитного стержня 14, несущего кольцевые обмотки 15 - 22, разделенные стальными магнитными кольцами 23, а ротор представляет собой каретку 3, выполненную в виде последовательно соединенных, чередующихся и охватывающих корпус 13 магнитных 24 и не- магнитных 25 элементов. Каретка смонтирована на корпусе 13...

Номер патента: 1096095

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Пестунов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...механизм руки;на фиг. 3 в . разрез А-А на фиг. 2,Рука промьдаленного робота содержит распределитель 1, цилиндр 2,поршень 3, шток 4, магнитострикционный механизм, включающий втулки 5и 6, катушку 7, кисть 8, фиксирующееустройство, включающее распределитель 9, цилиндр 10, поршень 11, штангу 12, зажим 13, датчик 14, управляющее устройство 15, замкнутую систему управления перемещением, включающую датчик 16, сравнивающее 17, 45задающее 18 и управляющее 19 устройства,Кисть 8 установлена на внутренней втулке 6, которая жестко соединена с наружной втулкой 5, Втулка 5жестко соединена со штоком 4 поршня3. На штоке 4 закреплена штанга 12,которая расположена в зажиме 13 исвязана с датчиком 14. Датчик 14 включен в замкнутую систему...

Номер патента: 1106654

Опубликовано: 07.08.1984

Авторы: Каражас, Моцонелидзе

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...этих гибких элементов.На чертеже представлено предлагаемое устройство.Рука манипулятора содержит выдвижную часть 1, на которой через промежуточную втулку 2 закреплен цилиндр 3 с полым штоком 4, имеющий шпоночный паз. Втулка 2 и цилиндр 5 привода схвата содержат шпонки 6 и 7. Щиток цилиндра 5 воздействует на схват 8.Полый цилиндр 9 из упругого материала (например, вакуумной резины) соединен привулканизированными к нему втулками 10 с цилиндром 5 привода схвата 8 и с промежуточной втулкой 2,Втулки 10 связаны между собой тросиками 11 одинаковой длины. Рука манипулятора содержит параллельную выдвижную скалку 12, отверстие в которой соединено с рабочей полостью цилиндра 3 трубопроводом 13.Рука манипулятора работает следующим образом,При...

Номер патента: 1110623

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...в пределах этого зазора, при этом механизм выдвижения упоров-фиксаторов выполнен в виде кулачка, закрепленного на выходном элементе индивидуального привода, и толкателя, закрепленного на упоре-фиксаторе.На чертеже представлен вариант кинематической схемы механической руки.Рука представляет собой плоскуку цепь шарнирно соединенных с основанием и между собой звеньев 2-4 и содержит приводные кицематические цепи 5-7,.выполненные в виде гибких звеньев, например тросов, индивидуальные приводы 8-10 звеньев,5 10 15 20 25 30 35 2-4 соответственно, ца выходных валах которых закреплены кулачки, в виде ролика 11 и штанги 12, на которой с возможностью регулирования установлена вилка 13, аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 14,...

Номер патента: 1114545

Опубликовано: 23.09.1984

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...тяги, кроме того, требует индивидуального привода к каждой поворачиваемой пластине, поэтому прибольшом числе доворачиваемых пластингабариты и конструкции привода усложняются.Пелью изобретения является упрощение конструкции руки тензорного манипулятора.Поставленная цель достигается тем,что рука тензорного манипулятора, содержащая ряд соединенных между собой универсальными шарнирами звеньев с поперечными пластинами, в которых симметрично относительно осизвеньев выполнены два отверстия дляпрохода тяг, закрепленных на рукеперед первым шарниром со сторонызахвата, снабжена механизмами фиксации звеньев относительно осей шарниров, при этом каждый механизм фиксации снабжен приводом и состоит издвух частей, одна из которых установлена...

Номер патента: 1117204

Опубликовано: 07.10.1984

Авторы: Бурмистров, Калабин, Степанов

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...Дифференциалов связаны с соответству:оними четырьмя 1 слескопическими приво,.ными валами и с привоными двигателями.1 Я чертеже показана кицематическаясхе :.а руки манипулятора.5Рука с тремя степенями подвижностисолержит три приводных Двигателя 1 - -3, которые связа ны через посрелствс диф ерецциальцого механизма 4 с телескописсеким приводными Вя.1 ями 5- 5. Исполци,и; тельные звенья руки с тремя степе:ими пол.Вижности связаны межлу собой в Ниле трех 117204звенного дифференциала 9 таким образом, что первое исполнительное звено 10 явля. ется корпусом дифференциала 9 и жестко связано с валом 5. Второе исполнительное звено 11 является водилом дифференциала 9, которое имеет ось вращения относительно корпуса 10, параллельную оси приводных...

Номер патента: 1121132

Опубликовано: 30.10.1984

Автор: Терехин

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...из основания 1, установленных на нем пневмоцилиндров 2 с телескопически выдвигаемыми внутренними пневмоцилиндрами 3 и 4, соединенными между собой с помощью тороидальных эластичных баллонов 5. В каждом из тороидальных баллонов размещен жесткий трубчатый вкладыш 6, покрытый слоем антифрикционной среды, например масла. Тороидальные баллоны 5 плотно прилегают к внешним по отношению к ним цилиндрам и плотно 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 охватывают внутренние цилиндры. Основание 1 первого звена крепится к корпусу 7, а к последнему звену руки крепится исполнительный орган, например захват 8.Внутреннее отверстие самого тонкого пневмоцилиндра 4 закрыто заглушкой. Концы пневмоцилиндров фиксируются к шарнирам 9, расположенным на основании...

Номер патента: 1133085

Опубликовано: 07.01.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...которого шарнирно связаны с основанием, уравновешивающее средство гибкий элемент, один конец которого связан с предплечьем, а другой - с уравновешивающим средством, и три направляющих ролика для гибкого элемента, снабжена Ч -образным кронштейном, жестко связанным с рычагом шарнирного параллелограмма, примыкающим к предплечью, а два направляющих ролика расположены на концах кронштейна так, что огибающий их гибкий элемент проходит через ось шарнирной связи предплечья с плечом, при этом третий направляющий ролик расположен на основании,На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема сил, приложенных к руке манипулятора.Рука манипулятора (фиг, 1) имеет шарнирно связанные предплечье 1 и плечо, выполненное в виде...

Номер патента: 1138312

Опубликовано: 07.02.1985

Авторы: Бурмистров, Калабин, Подустов, Степанов, Трофимова

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...исполнительные звенья выполнены в видецепей, связанных с зубчатыми венцами блоков сдвоенных звездочек и сдополнительно введенным устройством 55натяжения этих цепей,На чертеже показана кинематическаясхема руки манипулятора. 2Рука манипулятора содержит триприводных двигателя 1 - 3, которыесвязаны при помощи механизма 4 кинематической развязки и силового за 5мыкания с концентричными валами 5 -8, Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой в видедифференциала 9. Корпус 10 дифференциала жестко связан с концентричнымвалом 5. Одно из исполнительныхзвеньев выполнено в виде траверсы 11,размещенной в направляющей корпуса10 с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси кон.центричных валов. Траверса 11...

Номер патента: 1146195

Опубликовано: 23.03.1985

Авторы: Бернатонис, Каваляускас, Петров, Сабаляускас

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства.Известна рука робота, содержащая стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, дополнительную подвижную опору в виде силового цилиндраа и разгрузочное устройство 1 ) .Недостатками известного устройства являются низкая грузоподъемность и сложность конструкции.Цель изобретения - увеличение нагрузочной способности, улучшение динамических характеристик, упрощение конструкции. Цель достигается тем, что в руке робота, содержащей стержень, на одном конце которого размещено захватывающее устройство, дополнительную подвижную опору, привод в...

Номер патента: 1151447

Опубликовано: 23.04.1985

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...- упрощение про граммы управления манипулятором путем кинематической развязки ориентирующих степеней подвижности.На чертеже представлена кинематическая схема двухсторонней руки. 10Рука содержит корпус 1, на торец которого установлен волновой редук" тор 2 вращения кисти, содержащий жесткое колесо 3, жестко связанное с корпусом 1, гибкое колесо 4 и ге нератор 5 волн, На гибком колесе 4 закреплена кисть 6, состоящая из корпуса 7, в который встроен воьновик 8 качания схвата, жесткое колесо 9 которого жестко связано с корпусом 20 7, а на гибком колесе 10 установлен схват 11. Генератор 12 сидит на оси 13, на которой жестко закреплено коническое колесо 14, входящее в зацепление с коническим колесом 15, уста новленным на валу 16,...

Номер патента: 1158343

Опубликовано: 30.05.1985

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...уменьшения динамического взаимного 1 О влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения мехайической руки.На чертеже изображена механическая рука. 15Механическая рука содержит основание 1, поворотную платформу 2 с вертикальной осью вращения, привод 3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последователь О но и шарнирно соединенные между собой звенья - 4-7. Последнее звено 7 соединено со схватом, а первое шарнирно связано с платформой. Шарниры, соединяющие звенья, имеют 25 параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно. Шарниры, соединяющие звено 4 и...

Номер патента: 1166989

Опубликовано: 15.07.1985

Авторы: Артемов, Волченков, Зерний, Крючков, Мальцевский, Плеханов, Семенов, Скородумов

МПК: B25J 18/04

Метки: манипулятора, рука

...положение стержней 6 с двумя электромагнитными схватами 13 в вертикальной плоскости.Ось 3 смонтирована в основаниисо смещением влево в плоскости чертежа относительно центра тяжестивсей системы рычага, обойм., стерж- БОней и двух схватов, в результатечего за счет превьшения правой относительно оси 3 части указаннойсистемы микрометрический винт 10постоянно контактирует с конечным 55выключателем 9.Рейка 11 снабжена приводом 14обеспечивающим ее перемещение и вхождение в зацепление с зубчатым колесом 4.Рука манипулятора работает следующим образом.В соответствии с предусмотренным циклом работы в робото-техническом комплексе для листовой детали руку робота со схватами 13, угловое положение которых заранее отрегулировано посредством...

Номер патента: 1171306

Опубликовано: 07.08.1985

Авторы: Акинфиев, Асташев, Фролов

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, резонансная, рука

...энергия пружины 3переходит в кинетическую энергиюзвена 2 и жестко связанного с нимфиксатором 8 звена 7, что обеспечивает интенсивный разгон звеньев, Посигналу одного из датчиков 11, кото-рый первый взаимодействует со звеном,фиксатор 8 расцепляется и под действием пружины 13 начинается интенсивноеперемещение звена 7 относительнозвена 2, причем .перед началом этогодвижения звено 7 уже обладает запасом кинетической энергии. После того,как подвижные звенья пройдут черезсредние положения, их кинетическаяэнергия будет переходить в потенциальную энергию пружин 3 и 13, что обеспечит их интенсивное торможение.Вблизи крайних положений звеньев,когда их скорости близки к нулю,фиксаторы 4 и 9 войдут в зацеплениеи зафиксируют звенья,...

Номер патента: 1174255

Опубликовано: 23.08.1985

Авторы: Аксенов, Камсков, Худяков, Чапинский

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...гидроцилиндром схвата 12 и с гидромотором 6.Гидравлическая схема приводов ориентирующих движений кисти выполнена по принципу дистанционной передачи силового потока, 40Приводы качания и вращения кисти содержат однотипные блоки управления движением качания и движением вращения.Блоки 2 и 3 управления, представляюц 1 ие собой электрогидравлические шаговые приводы,содержат задающий шаговый двигатель 13, связанный через винтовую передачу 14 с распределителем 15, задающий гидромотор 16, связанный с распределителем 15 механической обратной связью по углу поворота. Однако, например правая, рабочая полость задающего гидромотора 16 подключена посредством магистрали 17 к одномувыходному каналу распределителя 15, дру.гая, левая, полость задающего...

Номер патента: 1177154

Опубликовано: 07.09.1985

Автор: Шенкер

МПК: B25J 18/04

Метки: промышленного, робота, рука

...5 и пробкой 7, и регулирующая силу давления на толкатель, Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущими зажимные губки. Цанговый схват содержит зажимные губки - лепестки 8, а на толкателе 5 установлен распорный конус 9, челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направляющих 4,Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндрра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1.Рука промышленного робота работаетследующим...

Номер патента: 1183359

Опубликовано: 07.10.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...средством, два направляющих ролика 6 и 7 гибкого элемента. Ролик 6 установлен в системе основания руки манипулятора, причем ось вращения этого ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с вертикальной плоскостью, проходящей через ту же ось поворота плеча, некоторый угол. Направляющий ролик 7 смонтирован непосредственно на оси 8 поворота звена 2 относительно звена 1.Первое звено (фиг. 2) может быть выполнено в виде двуплечего рычага, а ролик 6 установлен на свободном плече, причем ось 9 его вращения ролика расположена в плоскости, проходящей через ось поворота плеча и составляющей с плоскостью, проходящей через ось поворота плеча и предплечья, некоторый угол а. Гибкий элемент 5...

Номер патента: 1199608

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: варианты, манипулятора, рука

...(первый вариант), на фиг. 3 - кинематическая схемаруки манипулятора с тремя степенями подвижности (второй вариант).По первому варианту рука манипулятора (фиг, 1) содержит волновые редукторы 1 и 2 с двигателями 3 и 4, Волновые редукторы включают в себя генераторы 5 волн, гибкие колеса 6 и жесткие колеса 7, причем генераторы 5 волн связаны с валами двигателей 3 и 4, а жесткое колесо редуктора 1 установлено в . подшипниках 8 основания 9, при этом жесткое колесо редуктора 2 закреплено на основании.На жестком колесе волнового редуктора 1 закреплено зубчатое колесо 10, связанное с жестким колесом посредством полого вала 11, а с гибким 2колесом волнового редуктора 2 жесткосвязаны зубчатые колеса 12 и 13.Шестерня 13 находится в зацеплении...

Номер патента: 1202851

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...13 и 14, под две свободно проходящие через них тяги 20 и 2 1 расположены симметрично относительно продольной оси звена 1. Аналогичным образом расположены оси отверстий на пластинах 9, 11 и 18, На пластине 10 втулки 5 оси отверстий 22 и 23 расположены по одну сторону от продольной оси втулки 5 и пересекают ось 17.202851 2 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Втулка 5 соединена с соседним звеном 2 через вращательную кинематическую пару, ось вращения которойсовпадает с продольными осями звеньев 2 и втулки 5. Контактные поверхности звена 2 и втулки 5 образуютподвижное соединение. На частиконтактной поверхности звена 2,расположенной внутри втулки 5, нарезаны зубья 24 звольвентного профиля (Фиг.З).Во втулке 5 соответственно нарезанной части...

Номер патента: 1202857

Опубликовано: 07.01.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука, тензорного

...следующим образом.При необходимости совершить дви-жение в шарнире натягивают одну из 5 тяг 12 или 13, создавая крутящиймомент вокруг двух осей универсального шарнира 4 и 5 одновременно,Выключают устройства фиксации соот"ветствующего шарнира, при этом в 1 О этом шарнире происходит относительное движение звеньев под действиемодной из натянутых тяг, напримертяги 12. При повороте одного звенаотносительно другого, например зве на 3 относительно звена 2, вокругосей шарнира 5 гибкие тяги изгибают"ся в отверстиях поперечной пластины 7 относительно осей 15 и 16, приэтом благодаря крестообразному по перечному сечению тяги и отверстияпротивоположные стенки тяги не смыкаются, между ними остается проходсоединяющий полости тяги, заключенные между...

Номер патента: 1202881

Опубликовано: 07.01.1986

Автор: Малыгин

МПК: B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...путем сокращения времени на переналадку при работе с деталями различной длины.На фиг, 1. показана механическая рука, общий внд;на фиг.2 - разрез А-А на фиг. 1.,В корпусе 1 механической руки закреп. лены скалки 2, оси которых параллельны оси зажимаемой механической рукой заготовки З,На скалках 2 подвижно смонтирован корпус 4 захвата 5,содержащего шарнирно установленные на осях 6 зажимные рычаги 7 и пневмоцилиндр 8,шток 9 которого через клин 10 взаимодействует с роликами 11. Зажимные рычаги 7 связаны с корпусом захвата 5 пружинами 12 растяжения.. Корпус 4 захвата 5 подпружиненотносительно корпуса 1 механическойруки с помощью пружины 13 сжатия. Микропереключатель 14 закрепленна корпусе 1 руки с возможностьювзаимодействия с корпусом 4...

Номер патента: 1215994

Опубликовано: 07.03.1986

Авторы: Коваль, Мещеряков, Тимофеев, Хрусталев

МПК: B25J 18/02, B25J 9/02, B25J 9/12 ...

Метки: робота, рука

...крайнее выдвинутое положение; на фиг. 3 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение Б - Б на фиг. 1; на фиг. 5 - сечение ф. - В на фиг. 2; на фиг. 6 - разрез Г - Г на фиг. 2.Рука робота содержит три телескопически установленных звена 1 - 3 и привод линейного перемещения звеньев 2 и 3.Первое звено 1 (внешнее) жестко связано с основанием 4, а на конце третьего (внутреннего) звена 3 закреплен рабочий орган 5 (схват).Привод линейного перемещения выполнен в виде индуктора 6, установленного на свободном конце третьего звена, 3, при этом второе звено 2 выполнено из электропровод- ного материала.Тяги 7 и 8 огибают ролики 9 и 10 соответственно, установленные на разных концах второго звена 2. Концы тяг 7 и 8 закреплены на индукторе 6 и на...

Номер патента: 1220781

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Лихоманов, Петров, Хаткевич

МПК: B25J 3/04

Метки: манипулятора, рука

...1 поворачивается относительно оси расточки основания 16. Если в это время приводы других подвижных звеньев остановлены (зубчатые колеса 17 - 19 неподвижны), то ведомые конические колеса 7 обкатываются по своим сателлитам, приводя во вращение трубчатые валы и ведущие зубчатые колеса 8. Так как передаточные отношения между сателлитами каждой цепи равны +1, то сателлиты 13 цапфы 9 синфазно с промежуточными элементами 6 поворачиваются в противоположную повороту звена 1 сторону на тот же угол.При повороте предыдущего звена последующие промежуточные элементы и полые звенья совершают плоскопараллельные движения в некоторой неподвижной системе координат. Очевидно, что при повороте звена 2 последующие промежуточные элементы и полые звенья также...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Номер патента: 1220786

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/04

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...звена представляют собой жесткие невесомые стержни с сосредоточенными по краям массами гп 1 и пз 2, а третье звено - твердое тело массы гпз, имеющее ось симметрии в плоскости, перпендикулярной третьей вращательной паре. С третьим звеном связана система декартовых координат (озхзузгз) с началом в центре масс звена. Ось уз направлена вдоль оси симметрии звена, ось гз параллельна оси третьей кинематической пары, ось хз дополняет систему. Обозначив через рз - расстояние от оси шарнира до центра масс третьего звена; 1, 1, 1, центральные моменты инерции третьего звена; цп цз, цз - относительные углы поворота звеньев в шарнирах, кинетическая энергия 55 третьего звена Тз определяется формулойТз =Гп (Ц(81 + Х 2 созц 2 ++ ц 2 созцз) + 1(Ц 1 ыпц...

Номер патента: 1222535

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/12

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на приводы5 других звеньев требуется выполнениедвух условийЦентр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в1 О центре О):В + .Е = 2 М.Моменты инерции звена с полезнымгрузом и уравновешивающими массамиотносительно осей Х и У должны быть15 равны друг другу:рК+ 1 + 2 М, = 2 И 4 р + 1,Исключая массу полезйого грузаиэ полученных уравнений, найдемформулу к ивой я направляющих20 Изобретение относится к машиностро. ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных роботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа регулируемых...

Номер патента: 1222548

Опубликовано: 07.04.1986

Авторы: Корнеев, Попков, Щепетков

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, рука

...и енным со скошенными торцами, значенными для взаимодействия ветствующими скошенными торцажных звеньев; при этом один.из соответствующих карданных пере-: Е стко связан с промежуточнымЦ 1 Ре актоСоставитель А.Познякедактор А.Ворович Техред О.Сопко ректор А фер аказ 1657/18 ВНИИПИ Госуд по делам и 113035, Москва, Тираж 1031рственного комитета СССобретений и открытийЖ, Раушская наб., д. писно ПП "Патент" г Ужгород, ул. Проектная 4У илия 1Изобретение относится к устройствам для перемещения звеньев манипуляторов и может быть использовано при разработке конструкций манипуля. торов промышленных роботов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей шарнира путем расширения зоны обслу-, живания.На чертеже показана рука...

Номер патента: 1225778

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...блоки трособлочных передач 13 - 6 установлены соответственно аналогичным трособлочным передачам 9 12. Тросы этих трособлочных передач имеют возможность контактировать с поперечными пластинами 8 звеньев 2- 4 и конечного звена 5, так как в исходном положении они находятся на некотором удалении 20 50 мм от скругленного края поперечной 1 ластицы 8 этих звеньев.Рука манипулятора работает следуюцим образом.При необходимости совершить движение любого из звеньев, например 3 и 4, относительно звена 2 против часовой стрелки, при этом, оставляя звено 2 неподвижным относительно основания 1 трос 17 перемецают в цаправлеции стрелки Б (фиг. 2). Одновременно отключают устройство механической фиксации звена 3 относительно звеня 2. Необходимо отметить,...

Номер патента: 1225781

Опубликовано: 23.04.1986

Авторы: Иванов, Ловкет

МПК: B25J 15/00

Метки: промышленного, робота, рука

...цилиндра 1 с полым штоком 2, Внутри которого находится полый телескопический вял 3 с приводом ротации, состояцим из шесерни 4, находящейся в зацеплении с рейкой 5, перемещаемой поршнями цилиндров 6, установленных на задней кры цкс 7 ссуцсго цилиндры 1. 1 сремещецие рейки 5 ограничивается регулируемыми упорами 8.Схват, состоящий из цилиндра 9 с пру)кипой О, приводящей в движение губки 1, установлен иы переднем кон(е телескопического вала 3. 1.1 а нем же выполнено зубс(атое колесо 12, которое кинематически связано с рейкой 13, перемещаемой поршнями дополнительного силового цилиндры 4, установленного на переднем конце полого штока 2 несущего цилиндра 1. Рабочая полость дополнительного силового цилипдра 4 связана магистральо питания...