Патенты с меткой «рука»

Номер патента: 738863

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Агейков, Лакота, Нечаев, Павлов, Челышев

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...механической руки снабжен нечетным количеством звеньев, несчитая схват 8,Механическая рука работает следующим образом,В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтально) все приводы 9., 10 и 11 находятся в фиксированном положении. При различном изменении длин приводов механической руки путем разного выдвижения штоков 14-17 многозвенник принима- . ет различные пространственные конфигурации, обеспечивая широкие функционалЬные 4 О возможности руке, При изменении длин приводов 9 и 10 на равную величину но в противоположных направлениях, конечное звено 7 со схватом 8 и промежуточные звенья 5 и 6 перемещаются параллельно 45 в плоскости чертежа.Аналогичным образом производится параллельное перемещение и...

Номер патента: 747605

Опубликовано: 15.07.1980

Авторы: Власов, Зинченко, Матвеенко

МПК: B21J 13/10

Метки: механическая, рука

...неподвижная губка ползушки 22,а позициями 31 и 32-штоковая и поршневая полости дополнительного горизонтального силового цилиндра 21 40Позицией 33 обозначены направляющие корпуса 1, а позицией 34 - дугообразные пазы в промежуточном кронштейне 14, Позициями 35 и 36 обозначены болты с гайками. 45В исходном положении перед захватом изделий ползушка 22 и рычаг 25 захватов 20 находяжя в крайнем правом положении (раскрытом) за счет подачи энергоносителя в штоковую 31 полость дополни тельного горизонтального силового пилив дра 21 и оттяжкой рычага 25 пружиной 26. Рычаг переноса 6 в этом случае находижя в вертикальном положении, что -озеспечивается собственным весом руки,осуществления захвата иэделия (не) В поршневую 32 полость подается...

Номер патента: 776913

Опубликовано: 07.11.1980

Авторы: Воробьев, Жибрик, Попов, Сушкевич

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...11.На корпусе цилиндра 9 выполнена винтовая канавка 12, с которой кинематически связан палец 13, установленный на штоке 14 дополнительного силового цилиндра 15, 10 установленного на переднем конце пологоштока 2 несущего цилиндра. Диаметр цилиндра 15 значительно меньше диаметра цилиндров 6 привода ротации. Рабочая полость цилиндра 15 связана с магистралью 15 питания привода замыкания схвата, выполненной в виде канала 16 в телескопическом валу 3, при помощи канала 17 по схеме параллельного включения.Рука промышленного робота р ет 20 следующим образом.При подаче сжатого воздуха в одну изполостей цилиндра 1 (например, правую) шток 2 со схватом перемещается в крайнее левое положение, раздвигая телескопиче ский вал 3. При подаче сжатого...

Номер патента: 785027

Опубликовано: 07.12.1980

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...звено 11. На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13. Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотнйх рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягой 5. Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1,785027 ны 7 захват раскрывается, освобождает деталь.В предлагаемой конструкции упразд.- нен привод захвата, зажатие и подъемдетали осуществляется от одного привода, без пауз между движениями, Обеспечение в конструкции прямолинейногодвижения губок позволяет зажиматьдетали, размеры которых меняются вбольшом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, стремящихся ф раскрыть губки. Следовательно,...

Номер патента: 795706

Опубликовано: 15.01.1981

Авторы: Власов, Зинченко, Каржан, Матвеенко, Рудов

МПК: B21J 13/10

Метки: механическая, рука

...(фиг. 1) ползунки 15 и рычаг 18захватов 13 находятся в крайнем левом ираскрытом положении за счет подачи энергоносителя в штоковую полость 52 дополнительного горизонтального силового цилиндра 14 и оттяжки рычага 18 пружиной 9.Рычаг 7 переноса в этом случае находитсяв вертикальном положении, что обеспечиваеся собственным весом механической руки.Для осуществления захвата изделия (не показано) подается команда с командоаппара Ю 1 20 ЙЗ ЗО 35 4 О 45 55 та пресса на распределитель энергоносителя дополнительных горизонтальных силовых цилиндров 14.После этого в поршневую полость 53 подается энергоноситель, а штоковая полость 52 при этом соединяется с атмосферой (со сливом), в результате чего ползушка 15 выдвигается вперед по штанге...

Номер патента: 804170

Опубликовано: 15.02.1981

Авторы: Власов, Зинченко

МПК: B21J 13/10

Метки: механическая, рука

...в котором смонтированы впускной57 и выпускной 58 дроссели, а также подпружиненные впускной 59 и выпускной 60 клапаны.25 БуФерное устройство выполнено скамерами Л, М, Р и каналами Н, П.Для пояснения работы механической руки представлена пневмосхемасоединений, содержащая маслораспылитель 61, соединенный трубопроводом (на чертежах не показан) с воздухораспределителем 62, а последний, в свор очередь, соединен черездроссель 63 и дросселирующее устройство с полостью 64 силового цилиндра Ъ.Воздухораспределитель 62 соединен с атмосферой через дроссель 65Маслораспылитель 61 через регулятор66 давления также соединен и с воз духораспределителем 67. Воздухораспределитель 67 через коллектор 68и дроссели 69 и 70 соединен .со штоковыми 71 и...

Номер патента: 806363

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Митькин, Монахов

МПК: B23Q 7/04

Метки: автоматическая, рука

...11 зацеплена с шестерней 13. Наоси этой шестерни поставлена фрикциоиная муфта 14 и кривошип 15 вертикального перемещения захвата, соединенный тягой 16 с ползуном 17,на котором расположен захват 18, Корпус бснабжен направляющими 19, которыесоединены на корпусах стяжкой 20. Нанаправляющей 19 установлен упор 21.Стяжка также снабжена упором 22. Шестерня 13, фрикционная муфта 14 и кривошип 15 смонтированы на корпусе 23, 15перемещакщемся по направляющим 19.Корпус 1 снабжен упорами 24,Устройство работает следующим образом.При перемещении рычага 2 рейка 4, 2 Онаходящаяся в зацеплении с шестерней5, поворачивает приводной вал 3. Ввиду связи поворотного корпуса б с приводным валом 3 через фрикционную муфту 7 корпус б начинает поворачиваться...

Номер патента: 818819

Опубликовано: 07.04.1981

Авторы: Могиляс, Сачков, Соколов

МПК: B23Q 7/04

Метки: автоматическая, рука

...нем зо Гоаударотееииый комитет (23) Приоритет 2торцевой кулачок 5 с фиксирующим элементом 6. На верхней части барабана также имеется торцевой кулачок 7 и кулачок вала руки постоянно поджат к нему пружиной 8, Фиксирующий элемент 6 проходит через паз 9, выполненный в дне барабана 1, и доходит до уровня упоров 10. На верхней части вала 4 укреплен рычаг 11, несущий захват 12,Автоматическая рука работает следующим образом,Во время поворотов кулачок 5 вала руки прижат к пазам кулачка 7 барабана 1 и рука находится в верхнем крайнем положении, При повороте барабана фиксирующий элемент 6 доходит до соответствующего упора 10, вращение вала руки останавливается, а барабан 1, продолжая поворот, опускает вал руки за счет кулачков до тех пор, пока...

Номер патента: 821021

Опубликовано: 15.04.1981

Авторы: Львович, Рачицкий

МПК: B21J 13/08

Метки: механическая, рука

...в направляюших 4. На траверсе 3 закреплен шток 5 поршня пневмоцилцндра поворота, корпус 6 которого установлен с возможностью перемещения относительно штока 5. На корпусе 6 закреплена рейка 7, взаимодействующая с шестерней 8, смонтированной на оси 9 вильчатого кронштейна 10. На крои821021 1 ЦЖ 9 Уие. ЯЗаказ 1662/17 Тираж 740 Подписное ВНИИП филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,штейне 10 закреплен шток, 11 поршняпневмоцилиндра зажима, а на его подвижном корпусе 12 размещена рейка13, взаимодействующая с шестерней1.4, смонтированной на одном валу сшестернями 15, находящимися в зацеплении с зубчатыми рейками 16 и 17,осуществляющими перемещение захватных губок 18 по линии, параллельнойоси штока 11. ъТакое перемещение гУбок...

Номер патента: 837845

Опубликовано: 15.06.1981

Автор: Абаимов

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, механическая, рука

...2 будет отклоняться в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемещая в ту же 30 сторону захват 1. Таким образом, манипулируя давлением в разных ветвях, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положениях. ся к укция Изобретение относит машиностроению, а именно к конср м манипуляторов.Известна механическая рука манипулятора, содержащая захват и подвижную систему, состоящую из центрального гибкого нерастяжимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 11.Недостатком указанного устройства является малая грузоподъемность, обусловленная тем, что,давление рабочего тела (жидкости или газа), находящегося в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок....

Номер патента: 837848

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...моментного силового цилиндра 22 по конструктивной схеме, аналогичной приводу механизма подъема. Таким образом, механизм подъема и механизм поворота схвата имеет унифицированный привод. Выходной вал 23 момент- ного силового цилиндра жестко соединен со схватом при помощи соединительного вала 24, закрепленного с возможностью враще-, ния в подшипнике 25, Корпус подшипника 25 крепится к корпусу моментного силового цилиндра 22, Вал 24 и подшипник 25 имеют отверстие д для подвода сжатого воздуха в рабочую полость силового цилиндра 26 - привода механизма закрытия-открытия схвата. Силовой цилиндр имеет шток-поршень 27 и пружину 28. Плоско-параллельное перемегцение губок 29 схвата обеспечивает пружина 30 и система рычагов 31 механизма при...

Номер патента: 841963

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...25 являются рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пря мой: Система стержней 26 образуьт с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма для сохранения ориентации губки при работе схвата.Конструкция схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг, 3, клин 11 схвата 12 упирается торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 упирается в поверхность барабана 8.Устройство работает следующим образом.Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом манипулирования, например заготовкой. Шток пневмоцилиндра втянут, и толкатель 10 смещен к центру кисти. Под действием пружйны 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15...

Номер патента: 848368

Опубликовано: 23.07.1981

Автор: Соболев

МПК: B30B 15/30

Метки: механическая, прессу, рука

...иэ концов которого закреплен ролик 16, вэаимодей 848368ствующий с опорой 8, связанной с валом б.1В корпусе 14 царнирно закреплен преобразующий механизм 17, содержащий диски 18 (фиг. 2) с дугообразными пазами 19, На диске 18 с помощью кольца 20, планки 21, болтов 22, ,шайб 23 и гаек 24 закреплены полэушки 25, 26 и 27 с возможностью перемещения по паэам 19. В полэушках 25, 26 и 27 выполнены радиальные пазы.В пазу 28 полэушки 26 закреплен один конец тяги 12, а в пазу 28 полэушки 27 закреплен ролик 29, взаимодействующий с двуплечим рычагом 15. В пазу 28 ползушки 25 установлена ось 30, на которой закреплен один конец тяги 31, связанной другим концом с подвижной частью 32 пресса (не показан), На оси 30 установлен также ролик ЗЗ,...

Номер патента: 850350

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Воронов, Пустынцев

МПК: B23Q 7/04

Метки: механическая, рука

...сектором.На фиг. 1 показана кинематическая схема .механической руки, внд спереди, на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез .А-А на фиг, 21 на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2 т на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 4; на фиг. б - разрез Г-Г на фнг. 4.В стояке 1 находятся детали 2, транспортируемые механической рукой. Основная деталь механической руки- поворотный рычаг 3, жестко закрепленный на валу 4 и имеющий воэможность поворота на угол с под действием реечной передачи. Рейка 5 поворачивает шестерню б, жестко закрепленную на валу 4. На свободном конце поворотного рычага 3 находится ось 7, вращающаяся в подшипниках. На верхнем конце оси 7 крепится поворотная головка 8, а на нижнем жестко закреп.лена шестерня 9, Посередине...

Номер патента: 852536

Опубликовано: 07.08.1981

Авторы: Бабич, Калабин, Николаев, Савельев, Смирнов, Степанов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...прикреплен а кисть 4. У переднего торца корпуса 1 установлены приводы 5 кисти. Выходные о зубчатые колеса 6 приводов кисти установлены на муфтах 7 крутящего момента, закрепленных на опорах 8 и 9, установленных на кронштейнах 10, которые находятся внутри корытообразной несущей на правляющей 3. Муфты 7 крутящего момента через валы 11 связаны с исполнительным механизмом кисти 4, В нижней части корпуса 1 расположен привод 12 выдвижения кисти, который через зубчатое колесо 90 связан с рейкой 13, жестко установленнойна направляющей 3.Рука промышленного робота работаетследующим образом.При подаче от систем управления (не р показаны) сигнала на приводы 5 кистидвижение через зубчатые колеса б н муфту 7 передается на валы 11 и далее к...

Номер патента: 861062

Опубликовано: 07.09.1981

Автор: Ляшук

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...внутри штока 2, закрепленклин 11; В отверстия верхней 7 и нижней 6 кареток вставлены подпружиненные шарики 12, предназначенные для удержания этих кареток в исходном состоянии при повороте руки вокруг вертикальной оси. На 5 конце штока 2 установлена обжимная обойма 13 с выступом на наружной поверхности, а на захватах 8 и 9 выполнены пазы а и б для обеспечения зацепления захватов в рабочем состоянии с выступом обжим ной обоймы 13.Механическая рука манипулятора работает следующим образом.Шток 2 втянут в силовой цилиндр 1, выступ обжимной обоймы 13 находится в 15 пазу а захвата 8, который берет заготовку. С распределительного устройства подается команда на выдвижение штока 2, который с помощью выступа обжимной обоймы 13 увлекает за собой...

Номер патента: 699746

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...29 - 35 механизма натяжещи, то все дифференциалы 8 - 14 оказываются в контуре натяжения, тем самым достигается выборка зазоров и натяжение основныхпередач, установленных на основании. Механизмкомпенсации позволяет управлять приводами15 - 21 без взаимовлияния движений с помощью 50дифференциалов 8 - 14, Так, например, если ра.ботает привод 15, передающий посредствомтросовой передачи 22 движение звену 2, то всилу того, что все остальные тросовые передачи 23 - 28 начнут откатываться по своим на. зь правляющим роликам, звенья 3 - 7 так же должны прийти в движение (паразитное), Однакоэтого не происходит, поскольку с привода 15движение передается на ряд последовательныхдифференциалов 9 - 14, которые через тросовыепередачи 23 - 28...

Номер патента: 699747

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...каждого издифференциалов 29 - 35 этого механизма связансвходом соответствующего дифференциала 8 - 14компенсации и с соответствующим индивидуаль 15ным приводом 15 - 21. Выход кажд го из диффе.ренциалов 8 - 14 механизма компенсации связанс приводным элементом одной из тросовых передач 22 - 28, причем один вход дифференциалов 8и 29 механизмов компенсации и натяжения, распо.ложенных первыми от основания 1, закреплен наосновании.При вращении индивидуальных приводов 15 - 21движения передаются на дифференциалы 8 - 14 механизма компенсации, а с него - тросовым передачам 22 - 28, которые перемещают звенья 2 - 7, Кро 25ме того, вращение поступает на дифференциалы29 - 35, которые суммируют движения индивидуальных приводов и обеспечивают. вращение...

Номер патента: 708623

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...с основанием, а аналогичные выходыдифференциалов 46 и 47 кийематически связаны с соседними дифференциалами. На вторыхвыходах дифференциалов 45 - 47 установленыпрограммно управляемые муфты 48 - 50 (перваягруппа муфт), а индивидуальные приводы 16 -18 связаны с приводной кинематнческой цепьючерез программно управляемые муфты 51 - 53(вторая группа муфт).При большом весе звеньев руки целесообраэ.на установка уравновешивающего механизма,позволяющего уменьшить мощность управляемых двигателей. Этот механизм выполнен наснпусных механизмах 54 - 56, оснащенных упругими элементами 57 - 59 и связанных с выходами дифференциалов 45 - 47.Механическая рука работает следующим образом,При вращении приводов 15-21 по сигналамот программного устройства...

Номер патента: 708624

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на фнг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.Механическая рука образована последовательно установленными на основании 1 и шарнирносоединенными звеньями 2 - 7, Звено 2 посредством шарнира крепится на основании 1, Тамже установлены механизм компенсации кинема.тнческого взаимовлияния перемещений звеньевобразованный рядом дифференциалов 8 - 14,и индивидуальные приводы 15 - 21, связанныесо звеньями руки кинематическими цепями,выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28,. Натяжение всей системы передачмеханической руки осуществляется механизмом,70862443 и 4 руки, обеспечивая тем самым заданную траекторию. Мощность привода 16 используется для привода обоих звеньев 3 и 4.Точность выполнения траектории механической руки будет существено...

Номер патента: 726762

Опубликовано: 23.09.1981

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...на основании 1. Согласующие редукторы 8-14 с индивидуальными приводами 15-21 установлены также на основании и посредством тросовыхпередач 2228 связаны со звеньями 2-7. При этом тросо вые передачи пропущеньтчерез направляющиеролики и укреплены на ведомых роттикахсоответствующбйт звеньев. С индивнтхуахтъттьтшт приводами 15-21 через согласующие редукторы ки- нематически связано механизм натяженищр содержаштй ряд сумматоров-дифференциалов 29-35, натяжной элемента виде торснона 36 н чтрооо- твую ветвь 37. Один из выходов каждого из сумматоров-твтфферешшалов 29-35 подключенкоторого соединен с тросовой ветвью 37, пропущенной через установленные в шарнирах38543, и укреплен на ведомом элемеитеввенат 7 ролика 44. Другой крайний,...

Номер патента: 872249

Опубликовано: 15.10.1981

Автор: Успенский

МПК: B25J 3/00

Метки: манипулятора, рука

...2, Каждая пластина 2 имеет ряд сквозных отверстий 7 для прохода кабелей и шлангов питания силовых устройств. Крепление силовых устройств 3 (сильфонов) во фланцах 8 осуществляется пайкой твердым припоем, а сами фланцы 8 крепятся по периметру круглых пластин 2 с помощью винтов или болтов. Подвод питания к сильфонам осуществляется через отверстия 9, расположенные в торцах или сбоку фланцев 8, в зависимости от места установки сильфонов. Для упрощения системы управления часть сильфонов объединена в группы по несколько штук.Манипулятор работает следующим образом.При поступательном перемещении силовых устройств 3 усилия, создаваемые силь- фонами, передаются на края круглых пластин 2 и создают моменты вращения относительно оси шарнира 5. В...

Номер патента: 874332

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Петров, Сес

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, рука

...на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными)874332 15 го формула изобретения г 5 Составитель Сехред А. Бойкаираж 1093 овик,Редактор С. РодикоЗаказ 9143/22 ректор М. Костадписное В НИИПИ Государственно по делам изобретен 35, Москва, Ж - 35, Р ППП Патент, г. Уж го комитета СССР й и открытий аушская наб., д, 4/5 город, ул. Проектная 113 илиароликами 16 и присоединены к пружине 17. Направляющие ролики 16 и пружина 17 установлены на подвижной опоре 2.Разгрузочное устройство предплечья состоит из кривошипа 18, совмещенного с шестерней 12, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 19,...

Номер патента: 878577

Опубликовано: 07.11.1981

Авторы: Анциферова, Баранов, Калабин, Порохин, Степанов

МПК: B25J 15/02

Метки: манипулятора, рука

...7 образует шестигранник с кольцевыми па зами 9 на каждой из граней, В этих пазахнаходятся шарики 10, которые контактируют с шестигранными валами 11. Передние концы валов 11 закреплены с помощью подшипников 12 и стаканов 13 в неподвиж ном звене 14 конического дифференциала.На концах валов 11 закреплены конические зубчатые колеса 15, зацепляющиеся с двумя блоками конических зубчатых колес 16, являющихся основными подвижны- О ми звеньями конического дифференциала, 3сателлит 17 которого закреплен на подшипниках в водиле 18 и жестко связан с захватом 19, благодаря чему последний имеет возможность вращения относительно двух взаимоперпендикулярных осей 1 - 1 и 11 - П.Выходная шестерня 20 привода 3 зацепляется с рейкой 21, которая связана с...

Номер патента: 901044

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...кинематического взаимовлияния движения звеньевмеханическая рука снабжена механизмомкомпенсации, имеющим дифференциалыпо числу звеньев, Установленные наосновании индивидуальные приводы 6470 звеньев связаны с выходами 71 -75 дифференциаловНатяжные элементывторой группы (пружины) установленыс предварительным натягом между выходами дифференциалов механизма компенсации и основанием,Механическая рука работает следующим образом.Натяжение тросов 9-15 и зубчатыхдифференциалов механизма компенсациикинематического взаимовлияния перемещений звеньев, обусловленное действием пружин 50-56 первой группы,частично или полностью уравновешивается пружинами 57-63.Полезная нагрузка и разность приведенных к одному валу натяжений пружин 50 и 57, 51 и...

Номер патента: 908587

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...в зацеплении с рейкой 8.Правым квадратом торсион связан со втулкой 18, в которую запрессован штифт 19, сидящий в пазу 20 стакана 21. Стакан 21 связан с выходным валом 12 посредством штифта 22. Для фиксации торсионного вала.15 в осевом направлении служит винт 23, ввернутый в толкатель 24. Упор 25 фиксируется винтом 26 относительно паза 27 стакана 21.Устройство работает следующим образом.Для выдвижения кисти манипулятора включают двигатель 11, Вращающийся момент от двигателя 11 через конический редуктор 10 поступает на выходной вал 12 и через крестовую муфту 13 передается зубчатому колесу 14. Последнее воздействует на рейку 8, которая осуществляет поступательное движение подвижной направляющей 2 и жестко с ней связанной кисти 3....

Номер патента: 828550

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...47 уравновешивающего механизма, Входы этих дифференциалов связаны с индивидуальными двигателями 16 - 18. У 1)авновешпвающпй механизм имеет также сииусные механизмы 48 - 50, оснащенные пружинами 51 - 53 и связанные с выходами дифференциалов 45 - 47. Один выход дифференциала 45 связан с основанием, а аналогичные выходы дифференциалов 46 и 47 кинематически связаны с соседиимп дифференциалами. На втором выходе дифференциала 17 установлена программно-управляемая муфта 54. Индивидуальный двигатель 18 связан с цепью привода через программно-управляемую муфту 55, а двигатель 19 - через муфт 56,Между валами индивидуальных двигателей 15 и 19 приводов звеньев 2 и б с вертикальными осями поворота установлена дополнительная ки ематическая цепь 57,...

Номер патента: 828551

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Белянин, Кобринский, Корендясев, Розин, Саламандра, Соколовский, Столин, Тывес, Фролов

МПК: B25J 1/00

Метки: механическая, рука

...1. Там же установлены компенсирующий механизм, образованный рядом дифференциалов 8 - 14, и индпьндуальпые двигатели 15 - 21, связанныс со звеньями руки кинематическими цепями, выполненными, например, на тросовых передачах 22 - 28. Натяжение всей системы передач руки осуществляется механизмом, содержащим ряд сумматоров-дифференциалов 29 - 35 с согласующими редукторамн если это необходимо), торсион 36 н натяжную тросовую ветвь 37, уложенную на ролики 38 - 44. Уравновешивапие веса звеньев 3 - 5 производится устройством, образовашгым дифференциалами 45 - 47, выходные валы которых связаны с синусными механизмами 48 - 50, оснащенными разгружающими упругими элементамн - пружинами 51 - 53.Ползуны 54 и 55 (или 56 и 57), являющиеся выходными...

Номер патента: 929239

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Колюхин, Моруга

МПК: B05B 15/00

Метки: манипулятора, окрасочного, рука

...2 и соединена с силовым 3 и уравновеыивающимч цилиндрами. В руке 1 соосно другдругу установлены двигатели 5 и 6,вал 7 последнего из которых соединен с кронштейном 8.На конце кронштейна Смонтированкожух 9 для пневматического краскораспылителя 10. Кожух состоит изкороба 11 с отверстиями 12 под шланги 13 и 11, соединенные штуцерами15 и 16 с краскораспылителем 10,и крышки 17, охватывающей краскораспылитель. Крышка 17 выполнена по"воротной на осях 18 относительно ко"роба 11 и подпружинена пластинчатойпружиной 19 к стенке короба, обращенной к кронштейну.Крышка своими боковыми поверхностями плотно прилегает к наружнымповерхностям боковых стенок короба,а верхней своей частью нескольковыступает по отношению к переднейстенке короба. Место...

Номер патента: 935262

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Агафонов, Баталов, Драчев, Капитонов, Коган

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...втулка 10. На втулке 10 закреплены передние регулируемые упоры 11 - 13, От продольного перемещения поворотную втулку 10 предохраняют ограничители 14, 15 и фиксирует ее положение фиксатор 16. На втулке 10 установлена роликовая головка 17 с роликами 18. На основании 19 робота с помощью кронштейна 20 закреплен копир 21.935262 формула изобретения б 1 д Робот работает следующим образом, В одном положении руки робота при движении штока 2 влево ролик 18 набегает на копир 21 и, двигаясь по нему, пово. рачивает роликовую головку 17 с поворотной втулкой 10 и упорами 11 - 13. При этом упор 11 выходит из нижнего положения. После того как ролик 18 Займет верхнее положение, он выходит из контакта с копиром, упор 12 устанавливается в нижнее...