Патенты с меткой «рука»

Номер патента: 1229039

Опубликовано: 07.05.1986

Автор: Белильцев

МПК: B25J 18/02

Метки: промышлнного, робота, рука

...18, корпус которого соединенс шарниром 9, а шток-поршень 19 свя"5 зан с регулируемым звеном 10,Полости пневмоцилиндра 18,соединены через распределитель 20, дроссели 21 и 22 с системой питания прамьппленного робота, в состав которогощ входит предлагаемая рука промышленного работа. Распределитель 20 управляется системой программного управления робота (не наказана), Выхлопныеканалы распределителя 20 соединены с;15 глушителями 23 и 24.Величина смещения ш шарнира 9 отнаситепьно оси симметрии ) палзушкиприближенна может быть определенаиз выражения) 2 Ь Р "з пуГ где Ь - расстояние от шарнира дооси направляющей;а, - расстояние ат центра тяжестих-массы, установленной наползушке, До аси симметриинолзушки 1Ъ, - расстаяние,от центра тяжести...

Номер патента: 1235724

Опубликовано: 07.06.1986

Авторы: Равва, Шипилов

МПК: B25J 19/00

Метки: варианты, ее, робота, рука

...робота, На неподвижной части 1 установлен привод 7 перемещения подвижной части 3.Рука робота по второму варианту содержит неподвижную часть 1, соединенную с основанием 2 робота, и подвижную часть 3, один конец которой расположен внутри неподвижной части 1, а на другом установлен схват 4. На внутренней поверхности неподкоторого выполнена компенсационная вставка, удовлетворяет соотношениюи, ЫДТ == (и 1 н ип 1 п) ДТ,где ип, ин и ип - линейные коэффициентытермического расширениясоответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижной частей руки;Д 7 - диапазон рабочих температур;1, 1 н и 1 - длины соответственно компенсационной вставки, неподвижной и подвижнойчастей руки.4. Рука робота по п, 3, отличающаясятем, что, с целью...

Номер патента: 1237413

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Бидниченко, Гал, Нерубенко

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...череэ ось шарнира, соединяющего рычаг с основанием.1374 3 Рычаг 1 устанавливают н точке макСоставитель А. Алексееведактор А, Лежнина Техред ОГортнай Черни ектор Подписи Заказ 3236/16 Тираж 031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рлушская наб., д. 4/Производственно-полиграфическое предприятие г. Ужгород, ул. Просктна Изобретение относится к машиносроению, а именно к манипуляторам,н может быть использовано для перемещения предметон между двумя конечными положениями, 5Целью изобретения является повышение экономичности работы.На фиг. 1 изображена механическаярука, общий нид; на фиг. 2 - механическая рука с двумя крайними положе- Ониями.Механическая рука выполнена в виде рычага 1,...

Номер патента: 1242350

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Алдакушин, Петров

МПК: B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...показаны). С возможностью вращения в корпусе платформы 2 установлена ось 9, па которой собран дифференциальный механизм, содержащий ведущие коницеские фрикционы 10 и 1. При этом фрикцио 11 выполнен заодно со шкивом 12 гибкой кинсматической связи (например, зубчато-ременной передачи).Фрикциоп 10 установлен на ступице шкива 13 и может перемещаться по ней в продольном направлении, не теряя кинематической связи с ним (за счет шлицевого или шпоночного соединения). На водиле 14, жестко связанном с осью 9, установлены конические фрикционные колеса 15, которые могут свободно вращаться вокруг осп водила 14. Также свободно вокруг оси 9 логут вра 1 цаться фрикционы 10 и 11 со 5 10 15 20 25 30 35 40 45 своими шкивами. Для обеспечения сцепления...

Номер патента: 1247265

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Сацуро, Смирнов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...фиг.З - 14 изображена кисть со схватами 10 в различных стадиях работы манипулятора.Рука имеет ось-шестерню 1, на которой крепится корпус 2 с возможностью поворота вокруг этой оси с помощью шестерни 3, установленной на валу привода 4.15В центре обоймы 5 напротив штока силового цилиндра 6 имеется сквозной радиальный паз, в который может входить толка- тель клина 7 соосно штоку силового цилиндра 6, В клин 7 упираются два ролика 8, оси которых 9 запрессованы в губки 1 О. Губки 10 имеют возможность вращения вокруг осей 11, которые закреплены в несущем элементе кисти 12. Силовое замыкание клина 7 с роликами 8 осуществляется пружиной 13, а с обоймой 5 - пружиной 14, Изде лие 15 удерживается в схвате между двумя губками 10 и опорой клина 7. На...

Номер патента: 1248792

Опубликовано: 07.08.1986

Авторы: Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...расположению пластин 12 и 13 относительнр звеньев 1 и 2, выполнено аналогичное описанному устройство создания сопротивления относительному перемещению звеньев 11, а именно звена 2 относительно звена 1 по часовой стрелке. Реэьбоное соединениесоединяет неподвижно упругую пластину 16 и звено 1. Резьбовое соединение 17 служит для изменения радиусакривизны пластины 16 при настройкеманипулятора. Пластина 18 соединена с пластиной 16 через резьбовыесоединения 19,Все шарниры руки манипулятораоснащены аналогичными устройствами. Устройство создания сопротивления относительному перемещению звена 3 относительно звена 2 содержит пары пластин 20-23.Каждое звено имеет регулируемые ограничители поворота смежных звеньев при относительном...

Номер патента: 1252167

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Анциферова, Калабин, Подустов, Степанов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...12-14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15-17, тричем первый из сателлитов 15 жестко связан с водилом 18,а второй и третий сателлиты 16 и 17жестко связаны с двумя центральнымицилиндрическими зубчатыми колесами19 и 20 дополнительного дифференциального механизма 10. Одно изцентральных цилиндрических колес19 посредством цилиндрических колес21 и 22 и конического колеса 23, адругое центральное цилиндрическоеколесо 20 посредством цилиндрических колес 24 и 25 и коническогоколеса 26 связано с коническим зубчатым колесом 27, установленном навыходном знеце, жестко связанным сэахнатным устройством 28. Передаточные отношения кинематическихцепей, связывающие центральные цилиндрические колеса 19 и 20 с выходньм звеном, равны ио...

Номер патента: 1256961

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Калабин, Степанов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...- 3, которые связаны через механизм 4 кинематической развязки и силового замыкания с четырьмя коаксиальными валами 5 - 8.Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой основным 9 и дополнительным 10 дифференциальными механизмами. Первый вал 5 жестко связан с водилом 11 основного дифференциального механизма 9, а три других вала 6 - 8 жестко связаны соответственно с центральными коническими зубчатыми колесами 12 - 14 основного дифференциального механизма 9.Каждое из центральных конических колес 12 в 14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15 - 17, первый из которых (15) жестко связан с водилом 18, а два других (16 и 17) - с двумя центральными коническими колесами 19 и 20 дополнительного дифференциального...

Номер патента: 1258317

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Ивао, Нориуки, Синиси, Юниси

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, рука

...друг с другом. Подшипники 34 и 35 расположены междувнутренней кольцевой поверхностью втулки 32 и внешней кольцевой аоверхностью оси 33.Зубчатый сектор 29 прикреплен к одному концу оси 33, а пластина 36 прикреплена к другому кониу оси 33. Когда зубчатый сектор 29 совершает планетарное движение вокруг зубчатого сектора 27, зубчатый сектор 29 и ось 33 совершают идентичное вращение и пластина 36 поворачивается идентичным образом. Приводной механизм 37, подобньй приьадноку мсханизму 1, установлен на пластине 36. Вращающаяся ось 38, подобно оси 3, выступает из, одной:торцовой поверхности кордуса 39 приводного механизма 37 и вращается вокруг центральной линни 40 в качестве центра приведения в движение приводного механизма 3. Рабочий...

Номер патента: 1263520

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...тяги 15, 19 и 20, Тяга 15 направлена к краю поперечной планки 9 и обеспечивает вращение звена 2 относительно звена 1 против часовой стрелки. Тяги 19 и 20 направлены параллельно одна другой к входному сечению пружины 24,Пружина 24 выполнена аналогично пружине 23 и обеспечивает пропуск через полые витки тяг 19 и 20. Тяги 19 и 20 выводятся через сечения, расположенные симметрично относительно продольной оси звена 2. Тяги внутри полых витков пружин расположены на одинаковом удалении одна от другой и от стенок пружин на всей ее длине. При выключении привода тяг, положение выходного элемента привода, на котором закреплен конец тяги, фикси 1263520женными под шарниром 4, уменьшается,а между идентичными точками витков,расположенными над шарниром,...

Номер патента: 1269992

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Елизаров, Коршунов, Красик, Лебедев, Шпиндель

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...фиг. 2.На основании 1 закреплена рука 2, выполненная из двух сочлененных частей (основных направляющих), и скалка 3, размеще.- ная в корпусе руки 2, с закрепленным ца скалке 3 схватом 4. На основании 1 размещены приводы 5 ц 6 осевого перс мощения и зращения скалки 3 и элементы управления приводами 5, 6 (це показано).Скалка 3 выполнена в виде червяка и имеет дополнительные продольные направляющие 7. Скалка 3 расположена в двух щения в подшипниках 10. Опоры 8 и 9 пред,- ставляют собой втулки 11 и 2 с установленными в них на осях 13 подшипников 14,являющимися направляющими качания для скалки 3.Скалка 3 взаимодействует с червячным колесом 5, сидящим на одном валу,5 1 О 15 20 25 30 закрепленном в корпусе руки 2, со шкивом 16. Шкив 16 связан с...

Номер патента: 1278210

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/08, B25J 9/12 ...

Метки: варианты, механическая, рука

...вершиндв ухг раиного угла . 2 с . п . ф-лы, 4 ил,тановленные и шарнирно соединенныемежду собой модули 8, между которымиустановлены квадратные рамки 9, амежду рамками 9 и модулями 8 распо ложены попарно планки 10. Торцоваяповерхность модулей 8 выполнена в вивиде правильной усеченной пирамиды,при этом одни концы каждой пары планок 10 соединены с помощью шарниров О 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхнимоснованием пирамиды и боковыми гранями, а другие с помощью шарниров 12связаны с противолежащими сторонами 5 рамки 9, расположенными параллельно этим вершинам, На каждой сторонерамки 9 установлены фиксаторы 3 свозможностью их взаимодействия с торцами модулей 8. Привод поворота моду лей 8 выполнен в виде...

Номер патента: 1283076

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...зона досягаемости механической руки манипулятора обеспечивается при выдвинутом положении всехштоков силовых цилиндров.Отклонение несущих звеньев в заданных положениях обеспечивается соответствующим соотношением перемещений штоков 9, 10 и 11, 12 всех сило"вых цилиндров.Для увеличения взаимного угла наклона плоскостей рамок, имеющих вершины А,Б,В и А, Б, В несущего звенакорпус силового цилиндра не должен перемещаться в продольном на- .5 правлении относительно оси несущего звена. При смещении плоскости рамок А,Б,В и А , Б , В сферический шарнир 13 неизбежно имеет составляющую перемещения в поперечном направле нииотносительно оси несущего звена, Поэтому в случае, когда шток 9 жестко и перпендикулярно связан с поршнем...

Номер патента: 1283077

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров, Никитин

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...возможность совершать движение только с одной степенью подвижности - вращение вокруг горизонтальной оси шарнира 5, соединяющего звенья 2 и 3. Звенья 3 и 4 так же, как и основание 1 и звено 2, в это время представляют собой одно целое.3 12830Трос трособлочной передачи 12свободно, без натяжения движетсяотносительно основания 1,Движущийся под натяжением относительно основания 1 трос 16 пере 5дает движение блоку 17, который перемещает трос 18. Последний однимконцом связан с радиальным выступом7 поперечной пластины 6 второго звена и осью блока 19. Поэтому один конец троса, связанный с радиальнымвыступом 7, остается неподвижным,а другой конец троса 18 перемещаетсявместе с блоком 19. При этом движущийся под натяжением трос 18 создает...

Номер патента: 1284819

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Папаяни

МПК: B25J 1/00

Метки: робота, рука

...содержит последовательно установленные и шарнирно между собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположеныэлектромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри 20каждого модуля 1 расположен приводлинейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конецмодулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5,а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуляс возможностью поворота модуля в плосз 0костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, одинконец которой закреплен на штоке, адругой - на электромагните, 35 Рука...

Номер патента: 1289678

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Бойко, Болтян, Брюшин, Горобец, Игнатов, Поздняков

МПК: B25J 11/00

Метки: механическая, робота, рука

...скоростью (фиг. 5). При этом шток 30 выдвигается из приводного цилиндра 28, а шток 31 вдвигается в приводной цилиндр 29 таким образом, что выходной вал 21, не проворачиваясь относительно двух фрикционных колодок 22 и 23, поворачивается вместе с фрикиионными колодками на необходимый угол. При такой низкой скорости доворота устраняется влияние инерционности подвижных частей руки и двигателя 1 на тормозной путь при Остановке выходного вала 21, Растормаживание блокировочного устройства происходит при вдвигании обоих штоков 30 и 31 в приводные цилиндры 28 и 29 (фиг. 3), закрепленные за уголки 32 и 33 к звену 19. Разжатие обеих фрикционных колодок 22 и 23 относительно выходного вала 21 происходит за счет пружины сжатия 35. Обе фрикционные...

Номер патента: 1291382

Опубликовано: 23.02.1987

Авторы: Дударев, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...Звенья 1 - 5 соединены между собой шарнирами 17 - 20, снабженными механизмами фиксации,Механизм изменения стрелы прогиба тяг выполнен в виде двух пластин 21 и 22, жестко закрепленных на соответствующих звеньях, имеющих радиальный паз 23, поворотной пластины 24, подвижно смонтированной на пластинах 21 и 22 и снабженной криволинейным пазом 25, и привода, корпус 26 которого шарнирно связан с пластиной 21, а выходной подвижный элемент 27 - с поворотной пластиной 24. Рука манипулятора работает следующим образом,При необходимости переместить рабочий орган руки манипулятора в заданную точку зоны обслуживания, например в точку В (фиг. 4), требуется совершить движение в нескольких шарнирах руки: звено 5 повернуть относительно звена 4 по...

Номер патента: 1293022

Опубликовано: 28.02.1987

Автор: Шенкер

МПК: B25J 18/04

Метки: промышленного, робота, рука

...Челюстной схват содержит зажимные губки - челюсти 10, а толкатель установлен в направляющих 4.Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним концом жестко связана с корпусом силового цилиндра 13. Дополнительная пружина 14 обеспечивает ход поршня 15 на величину 1, равную рабочему ходу...

Номер патента: 1301695

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Васильев, Чужбойский

МПК: B25J 15/00, B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, закрепленного на торце руки манипулятора, и закрепленных на направляющей фланца 5 с возможностью относительной регулировки посредством болтов 6 двух кронштейнов 7, что позволяет производить настройку руки манипулятора на различные типоразмеры изделий 4. Кронштейны 7 выполнены в виде ползунов Г-образной формы с упорами,На каждом кронштейне 7 с помощью шарнира 8 установлена собачка, которая выполнена в виде одноплечего рычага, состоящего из кинематически связанных и образующих поступательную пару звеньев 9 и 10, из которых звено 9 служит направляющей, а звено 10 - ползуном. Фиксация положения звена 10 относительно звена 9 осуществляется болтом 11.В нижней части звена 10 собачки...

Номер патента: 1303400

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Бохонский, Макухина, Фролов, Хащин

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, рука

...связаны поперечиной 18, а правые - ригелем 30 19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т,е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего 35 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 - 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22. Положение штока силового цилиндра 2ко...

Номер патента: 1306705

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Богдалов, Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...24. Середина троса механической передачи 12 закреплена на звене 1, противоположные концы - на выходных элементах привода прямого и обратного направления.Рука манипулятора работает следующим образом.При необходимости повернуть звено 1 относительно основания 4, например, против часовой стрелки (при неизменном положении звена 3 относительно звена 2 и звена 2относительно звена 1) включают индивидуальный привод звена 1, обеспечивающий движение против часовой стрелки. Движение с индивидуального привода передается на трос механической передачи 12. За счет того, что трос механической передачи 12 проходит на некотором удалении от оси шарнира 24 и закреплен на звене 1, натяжение троса создает крутящий момент относительно оси 24. Под действием...

Номер патента: 1306709

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Гломб, Синякевич, Ткачук, Федорук

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...направляющую втулку 8 и дополнительную направляющую втулку 9, и упругим элементом 11, например пружиной, соединяюцим дополнительную направляющую втулку 9 с полкой 7 Г-образного кронштейна 5. 25 Устройство работает следующим образом.Г 1 ри подаче рабочей среды в штоковую или бесштоковую полость силового цилиндра 1 чоршень с прикрепленным к его штоку 2 захватывающим устройством 3 пере- ЗО мецается в соответствующую сторону, при этом консольные подвижные част и захватываонс го устройства 3 и штока 2 силового цилиндра 1 уравновешиваются разгрузочным устройством следующим образом,Установленный между полкой 7 Г-образного кронштейна 5 и дополнительной направляюцей втулкой 9 упругий элемент 11 уравновешивает момент сил веса захватывающего...

Номер патента: 1311929

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...центральный вал 10 и к нему присоединена кисть 5, приступают к сборке силовых цилиндров 42 с коромыслами 43, В случае большой несоосности ось центрального вала 10 будет неперпендикулярна торцам Фланцев каретки 3, причем отклонение от 10 перпендикулярности может составлять как миллиметры, так и десятки миллиметров. В этом случае сборку начинают с первого силового цилиндра 42, который вместе с шаровым вкладьппем 46 5 поворачивают так, чтобы шток стал более-менее параллелен центральному валу 10, после чего шаровой вкладыш 46 связывают штифтом 47 с фланцем каретки 3. После этого устанавливается 20 второй силовой цилиндр 42, а на штоки через шаровые вкладыши 46 и шаровые опоры 45 устанавливаются коромысла 43 перпендикулярно штокам.1...

Номер патента: 1313693

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Голубовский, Русецкий

МПК: B25J 11/00

Метки: робота, рука

...продольную направляющую 4, установленную параллельно на корпусе силового цилиндра 2, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна (меньшая) полка 6 которого смонтирована непосредст. венно на захватывающем устройстве, а вторая (большая) полка 7 снабжена направляющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещения вдоль продольной направляющей 4. На второй полке 7 Г-образного кронштейна установлен опорный элемент 9, а на корпусе силового цилиндра 2 шарнирно, при помощи шарнира 10, установлен рычаг 1 с противовесом 12. Опорный элемент 9 оснащен втулкой 13, установленной с возможностью регулировочного перемещения относительно второй полки 7 Г-образного кронштейна и фиксации на нем при помощи зажима 14....

Номер патента: 1313704

Опубликовано: 30.05.1987

Автор: Герасимов

МПК: B25J 15/00

Метки: двухзахватная, механическая, рука

...в корпусе механизма 22. Корпус захвата 6 загрузочного плеча 3 кинематически связан с подпружиненным рычагом 23, установленным в корпусе 1 с возможностью поворота с помощью пружины 24, при этом рычаг 23 снабжен упором 25, находящимся в контакте с защелкой 26 и пружиной 27. Корпус захвата 7 разгрузочного плеча 4 находится в контакте с подпружиненным рычагом 28, установленным в корпусе 1, с возможностью поворота с помощью пружины 29 и снабжен регулируемым упором 30. Кроме того, в загрузочном плече 3 размещены в направляющей втулке 31 фиксатор 32 и пружина 33.Двухзахватная механическая рука работает следующим образом.При опускании руки, когда ее загрузочное плечо 3 расположено над транспортером, а разгрузочное плечо 4 - над...

Номер патента: 1315289

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Масайтис, Пакенас, Рагульскис, Стульпинас

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятора, рука

...расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей , Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуляНа Фиг,1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на Фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного уп- А-А на Фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего5 модуля можно осуществить плавно иРука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего заленные последовательно и шарнирно зора.,Каждый модуль 1 выполнен в видестального диска, одна сторона кото- ;20 рого плоская, а другая - 3 имеет Фор" му конуса. Модули 1 связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...

Номер патента: 1323378

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Болотин, Зайцев, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 18/04

Метки: механическая, рука

...знак передаточного отношения относительно предыдущей ципиндрическойпары, Управляемая муфта 20 сцепленияустановлена на выходном валу 19 аккумулятора 16 механической энергии свозможностью поочередного соединенияс ведущими зубчатыми колесами 21 и22 реверсивного механизма,,Механическая рука работает слецующим образом.Каждое звено механической рукиснабжено индивидуальным приводом пе 23378 2ремещения, позволяющим перемещатьзвено в нужное положение.В исходном положении пружина аккумулятора 16 механической энергиивзведена и удерживается фиксатором 17 5в крайнем положении. Управляемая муфта 20 сцепления выключена и подсоединяет ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма к выходному валу 19 аккумулятора 16 механическойэнергии, двигатель 25...

Номер патента: 1328195

Опубликовано: 07.08.1987

Автор: Запольский

МПК: B25J 18/00

Метки: робота, рука, транспортного

...на основании 1 с возможностью срабатывания в крайнем положении каретки 11 относительно основания 1.50Упоры 13 и 14 устанавливаются так, что после их взаимодействия ползун 3 останавливается, а рука 4 еще не дошла до своего номинального значения хода на величину, превышающую возможное55 отклонение станции выгрузки.Рука транспортного робота работает следующим образом. При включении привода 2 в ту или другую сторону (фиг, 1) приводится в движение каретка 11, которая, в свою очередь, с помощью канатиков 6 перемещает в ту же сторону ползун 3 и руку 4. Благодаря введению каретки 11 и соединению с ней привода и конца канатиков 6,. а также благодаря установке пружин 12 между кареткой 11 и ползуном 3 рука транспортного робота плавно...

Номер патента: 1333564

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Дорман, Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...в планках14,15 и 16,Жила 22 огибает блок 21, после чего ее ветви 32 и 33 охватывают блоки 34 и 35, выполненные с равным диаметром, и установлены на дополнительной поперечной планке 36,при этом направление охвата ветвями жил встречное, что обеспечивает расположение точек схода с блоков ветвей по разные стороны от оси дополнительной поперечной планки 36, жестко зак з 13репленной на звене 1. Оси вращенияблоков 34 и 35 соосны между собой иосью 37 шарнира Ось 37 расположенав одной плоскости с осью 38 тяги 10.Аналогично ветви 32 и 33 охватываютблоки 39 и 40, установленные идентично блокам 34 и 35 на дополнительной поперечной планке 41.Основные поперечные планки 17 и18, через которые свободно проходяттяги 10 и 11,располагаются...