Рука манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1585142
Автор: Чебоксаров
Текст
СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН ЗОБРЕТЕНИЯ ные робо- строение,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИЯМПРИ ГННТ СССРОПИСАНИЕ И(57) Изобретение относится к станкостроению, в частности к промышленнымроботам и манипуляторам. Цель.изобретения - повышение точности и позиционирования за счет обеспечения достоверности контроля углов поворота иснижения массы и упругих характеристик звеньев руки манипулятора. Дляповорота звена 1 вокруг поперечнойк нему оси прикладывают крутящий момент через трос 5 к одному звену,сопряженному с последующим звеном 2.При этом трос 5 прокатывается по ро1585142 чиком 13. Поворот звеньев 2 и 3 осуществляется аналогично. В результате звенья 1-3 не изгибаются, а выходные сигналы датчиков 13-15 соответствуют фактическим положениям концов этих звеньев. 1 ил. Формула изобретения С.Новикданич Корректор С,Шевкун Заказ 2294 Тираж 701 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул, Гагарина,10 лику из блока 10, установленному свозможностью свободного вращения относительно смежных звеньев. Угол поворота звена 1 контролируют на противоположном от места приложения крутящего момента конце этого звена датИзобретение относится к станко,строению, в частности к промышленным 15роботам и манипуляторам, преимущественно,с программным управлением,Целью изобретения является повышение точности позиционирования засчет обеспечения достоверности контроля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньевуки манипулятора.,На чертеже показана принципиаль.ная кинематическая схема руки манипутятора.Рука манипулятора содержит шарнирно соединенные звенья 1-3, захватноеустройство 4 и приводы поворота звеНьев, выполненные в виде стационарйой части (не показано), установленной на стойке манипулятора, тяговыхэлементов 5-7, концы которых соединены с осями шарниров соответственнозвеньев 2-4, тяговых элементов 8 и 9,Охватывающих барабан поворота зах, ватного:,устройства 4 вокруг.продоль-.ной оси, и блоков-12 свободно враЩающихся роликов, расположенных наОсях шарниров соответственно звеньев1-3 и сгибаемых тяговыми элементами" 5-8. Рука также содержит датчики 13,15 углов поворота звеньев, смонтироЬанные на осях шарниров соответствен"ио звеньев 1-3., 45Для поворота звена 1 вокруг осиего шарнира стационарная часть приво"да выпускает или втягивает тяговыйэлемент 5, который, прокатываясь покрайнему свободно вращающемуся ролиКм.из блока 10, поворачивает звено 1СбставительРедактор Н.Горват Техред М,Хо за ось шарнира звена 2, поэтому изгиба звена 1 не происходит. Контроль угла поворота звена 1 производится датчиком 13 угла поворота. Так как звеноне изогнуто, то выходной сигнал датчика 13 угла поворота соответствует фактическому положению конца звена 1 - оси шарнира звена 2,Поворот звеньев 2 и 3 осуществляется аналогично с помощью соответственно тяговых элементов 6 и 7, а так - же датчиков 14 и 15 углов поворотаТяговый элемент 8 поворачивает захватное устройство 4 вокруг продольной оси, а тяговый элемент 9 натягнвает кинематическую цепь руки. Рука манипулятора, содержащая шарнирно связанные звенья, приводы их поворота и датчики углов поворота звеньев, смонтированные на осях шарниров, о т л и ч а ю щ а я е я тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения достоверности контроля углов поворота и снижения массы и упругих характеристик звеньев, привод каждого звена выполнен в виде блока, свободно расположенного на оси шарнира, и тягового элемента, огибающего этот блок, при этом датчик угла поворота звена расположен на оси шарнира, связывающей это звено с предыдущим, и соосно с блоком, а конец тягового элемента соединен с осью шарнира, связывающей это звено с последующим.
СмотретьЗаявка
3961218, 08.10.1985
ДАЛЬНЕВОСТОЧНЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. В. В. КУЙБЫШЕВА
ЧЕБОКСАРОВ ВАЛЕРИЙ ВИКУЛОВИЧ, ЧЕБОКСАРОВ ВИКТОР ВАЛЕРИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/06
Метки: манипулятора, рука
Опубликовано: 15.08.1990
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1585142-ruka-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Рука манипулятора</a>
Устройство для ограничения угла поворота подвижного звена
Номер патента: 1404339
Опубликовано: 23.06.1988
МПК: B25J 19/00
Метки: звена, ограничения, поворота, подвижного, угла
...4, На оси 4 закреплен флажок 5Вь 1 полненный в виде двуплечего рычага.На стационарной части 2 жестко установлен кронштейн б, на котором закреплены направляющие 7 и. 8, и датчики(конечные выключатели) 9 и 10. Конечные выключатели 9 и 10 установленысо смещением на угол К по отношениюдруг к другу,Конечные выключатели 9 и 10 связаны в электросхеме с приводом поворота поворотной части 1.Устройство работает следующим образом. 35Перед началом работы манипуляторасмещают направляющую 7 относительнонаправляющей 8 на угол о ( с определяется в зависимости от необходимойзоны обслуживания), 40При повороте поворотной части 1по часовой стрелке и приближении флажка 5 к конечному выключателю 10 флажок 5,наезжает на направляющую 7,При этом,...
Устройство для преобразования трехмерного вектора прямоугольных координат конца искусственной конечности в углы поворота ее звеньев
Номер патента: 785872
Опубликовано: 07.12.1980
Автор: Штильман
МПК: G06G 7/22
Метки: вектора, звеньев, искусственной, конечности, конца, координат, поворота, преобразования, прямоугольных, трехмерного, углы
...в цепи обратной связи которого включены параллельно соединенные элемент ограничения и интегрирующий конденсатор,На фиг.1 дана структурная схемаустройства; на Фиг.2 - диаграммныеработы преобразователя.Устройство содержит инверторы 1- 3, интеграторы 4-6, суммирующиеблоки 7,8, вычитающий блок 9, косинусные функциональные блоки 10-12, синусные Функциональные блоки 13-15, источник 16 эталонного напряжения, блоки 17, 18 умножения, масштабирующие делители 19-23 и элементы 24-26 ограниченияНа чертежах обозначены входы 2729 устройства, выходы 30-32 и интегрирующие конденсаторы 33-35.Устройство работает следующим об=разом.На делителях 19,20 и 22,21 и 23устанавливают в выбранном масштабезначение длин соответственно звеньеви 5...
Устройство для управления поворотом прицепного звена автопоезда
Номер патента: 893663
Опубликовано: 30.12.1981
Автор: Елагин
МПК: B62D 13/02
Метки: автопоезда, звена, поворотом, прицепного
...тяговую балку 8 прицепногозвена 2, крепление 9 управляющихтросов к тяговой балке прицепногозвена, которое может быть выполненокак постоянным, так и переменным поширине для расширения диапазона регулирования управления и выполняетсяв виде симметрично расположенных дополнительных кулачков 10 переменногопрофиля дополнительным силовымприводом 11.На фиг. 2 показана кинематическаясхема для расчета углов поворотамежду продольными осями тягача, прицепного звена и тяги. Для лесовозного автопоезда эти углы определяютсясоотйошениямиО,Ят 0,.56 кШ - П -оссов+оссос - - - 2)ТП Йбк яи д е6(4)Оспявляется передаточным отношением, характеризующим механизм управления автопоезда.Согласно приведенным формулам (2-4) для различных радиусов...
Устройство для поворота ведомого звена
Номер патента: 771388
Опубликовано: 15.10.1980
Авторы: Красильников, Петрук, Топоров, Яницкий
МПК: F16H 25/04
Метки: ведомого, звена, поворота
...врашения дополнительной шестерни 14. Крутящий момент,создаваемый уравновешивающим механизмом на валу 5, равен нулю. При воздействиипрофилей кулачков 3 и 4 нд ролики 11, 12начинается поворот ведомого звена 6, причем на ролик 12 воздействует участок В - 1,радиусы-векторы которого уменьшаются помере вращения кулачка. Ведомый вал 5 через основную шестерню 7 и дополнительнуюшестерню4 выводит палец 15 из положенияравновесия, при этом сила упругости пружины 13 создает крутящий момент на ведомомвалу 5.Деформация пружины при этом уменьзошается, и запасенная ею энергия по программе, определяемой профилем кулачка 4,передается ведомому звену 6. Кулачок 3 работает в интервале поворота ведомого звена, равном 10 - 1 Б, функция его заключает- ися в...
Устройство для установки горизонтальных осей во втулку шарнира подъемно-транспортного механизма
Номер патента: 1024417
Опубликовано: 23.06.1983
Авторы: Власов, Жуков, Коробицина
МПК: B66F 11/00
Метки: втулку, горизонтальных, механизма, осей, подъемно-транспортного, установки, шарнира
...с сухарями"ограничителями, причем на оголовках каждойиэ опор установлены поворотные в35горизонтальной плоскости платформыс каретками, при этом на кареткенеподвижной опоры дополнительно установлены два конических ролика, расстояние между которыми равно диаметру монтируемой оси, а на кареткеподвижной опоры установлена плита спазами, в которых размещены сухариограничители.На фиг. 1 показано предложенноеустройство, общий вид, "на Фиг. 2 -опора неподвижная; на фиг. 3 - опораподвижная.Устройство содержит две опоры:неподвижную 1,устанавливаемую в непосредственной близости от металлоконструкций втулки шарнира или .подшипника скольжения, и подвижную 2 перемещающуюся в направлении подачи монтируемой оси по направляющим 3. Обе опоры 1 и 2...
Предыдущий патент: Перестраиваемая тара
Следующий патент: Модуль резонансного манипулятора
Случайный патент: Трубопроводный переход