Робот к листоштамповочному прессу

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1250363 д) 4 В 2 Р 43/00, В 25 1 3/00 О НИЕ ИЗОБРЕТЕН(54) (57) РОБОТ НОМУ ПРЕССУ отличающийся те ния технологичес подачи заготовок снабжен меха низ мещения руки и связанным с сист тему сброса и пр Пермс- ОктябрьО,71 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Производственное объединениекий машиностроительный завод им.ской революции(56) Авторское свидетельство СССР880580, кл. В 21 Р 43/00, В 2512.02.80. К ЛИСТОШТАМПОВОЧ- по авт. св.880580, м, что, с целью расширеких возможностей за счет из неподъемной стопы, он мом вертикального передатчиком его положения, емой управления через сисеобразования информации.1250363 Составитель М. Ласточкина Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов Заказ 4381/1 О Тираж 783 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Г 1 атент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Изобретение относится к обработке давлением листового материала, а именно к автоматизации подачи в штамп заготовок.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет подачи заготовок из неподъемной стопы.На фиг. 1 изображена схема робота для подачи в штамп заготовок из неподъемной стопы; на фиг. 2 - блок-схема.Робот имеет систему 1 управления, систему 2 сброса и преобразования информации, станину 3, на которой закреплены привод 4 и устройство 5 преобразования энергии с механизмом 6 маятникового горизонтального движения руки и механизмом 7 подъема руки, Механизм снабжен датчиками 8 и 9 конечных положений. Механизм 7 имеет верхние 10 и 11 и нижний 12 конечные датчики.На штоке механизма 7 подъема закреплена рука 13, снабженная датчиком 14 и шарнирно связанным с ней двуплечим рычагом 15, один конец которого пружиной 16 поджат к датчику 14, а второй несет захватный орган 17 (например, вакуумный или магнитный).Робот установлен у листоштамповочного пресса 18, снабженного дисковым загрузочным устройством 19 с механизмом 20 поворота и сменными кассетами 21, а также фотодатчиком, 22.На столе пресса установлен штамп 23 для штамповки заготовок 24.Датчики 8 и 9 расположены на одном уровне под углом друг к другу, равным углу маятникового движения руки, и предназначены дл; подачи команд на опускание руки: датчик 8 - на матрицу, а датчик 9 - на стопу. Датчики 11 и 12 установлены в одной со штампом вертикальной плоскости.Робот работает следующим образом.При опускании руки посредством механизма 7 на стопу заготовок захватный орган 17 упирается в верхнюю заготовку, пружина 16 растягивается и рычаг 15 отходит от датчика 14, вследствие чего подается команда через систему управления на подъем руки 13 до верхнего положения, заданного датчиком 10. Рука 13 поворачивается посредством механизма 6 и вместе с заготовкой 24 входит в зону штампа 23. Датчик 8 дает команду на опускание руки. Заготовка 24 укладывается на матрицу штампа.При упоре в матрицу рычаг 15 вновь отходит от датчика 14, в результате чего подается команда на отсоединение заготовки 10 от захвата (например, выключением вакуумной системы) и подъем руки. Вывод руки из зоны штампа происходит от датчика 11. Одновременно с датчиком 4 срабатывает датчик 12 (контроль правильности укладки в штамп заготовок). Датчик 12 через систему 2 сброса и систему 1 управления дает разрешение на отключение пресса 18 от датчика 9 после вывода из зоны штампа руки в сторону стопы. В случае неправильной установки в штамп заготовки (с перекосом) датчик 14 сработает раньше времени (без одновременного включения с ним датчика 12), включение пресса на штамповку не производится и работа прекратится.При взятии со стопы последней заготов ки фотодатчик 22 дает команду на включение механизма 20 поворота загрузочного устройства 19 после подъема руки (т.е. по команде от датчика 10) и вместо опорожненной кассеты на загрузочную позицию поступит заполненная.ЗО Для смены кассет могут быть применены не только дисковые поворотные, но и шиберные и другие загрузочные устройства.Удаление детали из штампа производится посредством пневмосдува или другим способом.Робот применим не только в листовойштамповке, но и для других видов работ, где необходим подъем деталей и их укладка на переменных уровнях (например, в складском хозяйстве, сборочных работах и других), но с соответствующими захватными орга.нами.