Манипулятор

(54 В 253300 1 И КОМИТЕТ СССРТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 4 ГОСУДАРСТВЕНН ПО ДЕЛАМ ИЭОБ Я САНИЕ ИЗОБРЕТ У на третьелелограммнра, шарниванин и п манипулятора, при этом допопнительнысиловые цилиндры уравновешивающихмеханизмов шарнирно установлены наосновании, а оси шарниров этих дополнительных силовых цилиндров соосны осям вращения первых звездочексоответствующих цепных передач, аоси вращения вторых звездочек цепныхпередач соосны оси шарнира крепленияпервого звена к основанию, крометого на штоке дополнительного силового цилиндра уравновешивающего механизма первого звена установлендополнительно введенный ролик, предназначенный для взаимодействия с рвое звенье нено посредств ванием изахватным устройвеньяпривод второе цилиндр амвым н уравновешиваюключаюшими в себ ханиэмам 1 олнит ли ч шив ень ого елью снабже дополнительного силового цилиндрауравновешивающего механизма второгозвена, а на штоке силового цилиндра веэдоче пусе допол ра этого и зв еэдоч к а механиэма на первом цепной пер ен довена эа а второ ивоолни енный ролик, взаимодействи арнирного пар эма манипуля ред со введ енныи дляим звеном ого механи аэн аллелоора. третьгр амин еханиз К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ(71) Специальное конструкторскоебюро литейных автоматических лини(56) Авторское свидетельство СССРВ 971645, кп, В 25 3 11/00, 1981.( 54) (57) МАНИПУЛЯТОР, выполненныйв виде шарнирного параллелограммнмеханизма, состоящего иэ четырех вено которого соем шарниров с осноэвеном, оснащенным твом, причем первое вяэаны с силовыми ьные силовые цилиндры, ающийся тем, что, вьппения надежности работы, ав нов ешнвающий механизм пной передачей, первая из которой закреплена на корнительного силового цилиндеханиэма, причем вторая передачи уравновешивающего первого звена закреплена звене, а вторая звездочка едачи уравновешивающего второго звена закреплена звене шарнирного паралго механизма манипулято о установленном на осноаллельном второму звену звеном, а корпус силового дра привода второго звена зан на корпусе дополнительного го цилиндра механизма уравновения второго звена, причем порилового цилиндра привода втовена жестко связан с штокомИзобретецие относится к машиностроению, в частности к тяжелым манипуляторам для мехднизд 1224 и вспомогательных операций при литье, ковке и т,д. 5Целью изобретения является повышецие надежности мднипуляторд.На фиг.1 представлена схема манипулятора, общий вид нд фиг.2 - силовые цилиндры второго звена, нд 10фиг,3 - дополнительнь 221 силовой цилицдр первого звена с аккумулятором,ца фиг.4 - силовой цилиндр первогозвенд 1 ца фиг.5 - нагрузки, приложенные к манипулятору, на фиг,бразрез А-Л на фиг.1; на фиг.7разрез Б-Б цд фиг.1, цд фиг.8 - разрез Б-Б нд фиг.1Манипулятор с разделенным восприятием статической и динамическойнагрузки содержит второе звено 1,шарнирно соединенное с первым звеном 2 и тягой 3, второй конец тяги3 шарнирно соединен с двуплечим рычагом 4, шарнирно соединенным с осцо 25вацием, а ца второе плечо рычага4 воздействуют через ролик 5 силовые цилиндры 6 и 7, шарнирно соеди -ненные с основаниемПервое звено2 шарнирно соединено с кдчаюп 2 имся Мсиловым цилиндром 8 привода и посредством ролика 9 - с дополнительнымсиловь 224 цилиндром 10, шдрццрнс соединенным с основанием, Звездочки11-14 жестко соединены соответственно с допол 12 ительнь 2 м 21 силовыми цилиндрами б иО, двуглечим рь 2 чдгом4, первым зве 22 ом 2, Звездочки междусобой соединены цепями 15 и 16, Рабочий орган 17 крепятся к второму 4 Озвену 1. Цепи 15 и 16 обеспечиваютсинхронность поворотов допол 21 ительного силового цилиндра 6 совместнос вторь 1 м звеном 1 допол 2 п 4 тельногосилового цилиндра 1 О совместно с 45первым звеном 2. При этом плечиХ Х сил Р Р, развиваемых2 1 Сг 1 7(1силовыми цилиндрами 6 и 1 О, являются попеременнымиХ- Есов(с, Х - 2. совр,Этим обеспечивается линейная зависимость усилий Р, Р, силовыхцилиндров от сил-веса звеньев манипулятора (Сс С С 7) и груза(Ьсхв + С 4) 122 в + С ОБА Сггав004Во вр емя р боч е го цикла ст атическдя полост 2 попогцительцОГО силОВОГОцилиндра б и стдгический дополнительный силовой цилиндр 10 соединеныс аккумуляторами соответственно 18и 19, Минимальные значения давленийв аккумуляторах 18 и 19 устанавливаются из у 11 овпя обеспечения цилиндрами усилий Р , Р 7 , Звездочка1 м язв13 жестко соединена с рычагом 4 посредством болтов 19, звездочка 11 жестко соединена с силовыми цилиндрми б и 7 посредством винтов 20 и шпоцки 21, звездочка 12 жестко соединецд с е 14 ловьг 4 цилиндром 10 посредством 111 поцки 22 и гаек 23. К корпусу си.1(1 вых цилиндров 6 и 7 жестко крепятся две шеки 24, в которые уетдндвливются две полуоси 25. Полуоси 25 шарнирно связаны с основанием 26 п(средством подп 1 ипников 27.14 ппулятор работет следуюп 2 Им о разом.Первоначально полости Б, Б 2, В,Э В силовых цилиндров б, 8 и 10 за- КоЬ 2 тЫ, а жИДКОСтЬ От НДСОСа ПОСТУ- пает в один или сразу в обд аккумулятора 18 1. 19 и связанные с ними полости А 1, А 7 в зависимости от того, одним или двумя гидроцилиндрамипроизводится подъем, Подача жидкостипроизводится до тех пор, пока давление в полости Л, или Л 7 уравновесит ус 11 лие 4 ст или Р 7 (т а также некоторое избыточное давление ЛР 4 иди л Р , 12 ояпляющееся в закрытых полостях Б Б . По достижении избыточными давлениями Л Р Ь Р некоторых заданных значений прекращается подача жидкости в полости А 2, Л, открываются на слив полости Б 4, Е, открьп 2 дется подача жидкости в полости В В и начинается движение манипулятора. Давления в полостях В, и В пропорциональны силам инерции груза и звеньев манипулятор. Полости Б, и В 2 соединены с силовыми цилиндрами отражения сил управляющей рукоятки (не показано). Таким образом, на рукоятке отражается только д 1 ндмическдя составляющая нагрузки и отпадает необходимость в урдв 22 ове 122 и 22 д 1 фии рукоятки от стати 1 ескцх сил, 11 е расходуется время на перенастройку п 1 рдвляющей рукоятки1 521при изменении веса груза, что повышаетт прои з водит ел ьн ос ть работы манипулятора. Кроме того, устраняется расход энергии для преодоления сил веса звеньев манипулятора, что приводит к ее экономии.Постоянство равенства статических моментов на первом звене и на второй звене 1 от сил веса груза и звеньев О манипулятора и уравновешивающих моментов, создаваемых уравновешивающими дополнительными силовыми цилиндрами 6 и 10, обеспечивается следующим образом, При повороте первого и 5 второго взеньев на некоторые углы Ьи Ь ы проворачиваются звездочки 60 414 и 13 первого и второго звеньев,поворачивая на такие же углы звездочки 12 и 11 уравновешивающих дополнительных силовых цилиндров 1 Ои 6. При этом плечи действия уравно.вешивающих усилий Ри Г, постоянно равны Х1 асов /;Х1 сов сс,оо,В результате при постоянных уравновешиваюших давлениях рабочей средыРи Р,(дпя одного груза), следовательно, при постоянных уравновешивающих усилиях Ри Гпервого 2.и второго 1 звеньев уравновешены при любых значениях углови Ж .Предлагаемая конструкция манипулятора обеспечивает надежную работу..Самборска 031о комитета ССи открытий Подписное ская наб., д,еское предприят 574/18 Тираж НИИПИ Государственно по делам изобретений 13035, Москва, Ж,зводственно-поли Ужгород, ул, проектная,м