Манипулятор

(72) Г.М.В и Е,Г,Есюн .(53) 62-2 (56) Автор У 377229,асильев, В.Гин9.72 (088.8)ское свидетелкл. В 2533 ство СССРО, 1971. я к маши пирующим мации ручных грузочно-раз- елирования С:.1 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИИ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относи строению, а именно к ко ницуляторам для механиз вспомогательных работ п груэочных операций, шта грузов и монтажных работ. Цель изобретения - расширение функциональныхвозможностей за счет увеличения рабочей зоны. При перемещении ведущегозвена 15 шарнирно-рычажного параллелограмма через тяги и рычаги перемещаются золотники 10 и 11 гидрораспределителей 12 и 13 следящей системыуправления. При .этом рабочая жидкостот насосов 14 поступает в соответствующие полости силовых цилиндров 8 и9, перемещение штоков которых осуществляют повороты плеча 5 относительно основания 1 и предплечья 6 относительно плеча 5. При этом траекторииперемещения захватного органа 7 подобна траектории перемещения свободного конца звена 15. 4 ил.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам для механизации ручных вспомогательных работ, погрузочно- разгрузочных операций, штабелирования грузов, монтажных работ.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны.На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - то же и другое положение плеча стрелы, на фиг.З - то же и другое положение предплечья стрелы на фиг,4 - узел 1 на фиг.1, разрез.Манипулятор состоит из смонтированных на основании 1 стрелы 2, узла 3 управления и гидравлического следящего привода 4. Стрела состоит из шарнирно соединенных плеча 5, предплечья 6 и захватного органа 7. Основание 1 и плечо 5 снабжены шарнирно связанными с ними силовыми цилиндрами 8 и 9, штоки которых также шарнирно связаны соответственно с плечом и предплечьем, а рабочие полости указанных цилиндров магистрали связаны соответственно с золотниками 10 и 11 гидрораспределителей 12 и 13, которые, в свою очередь, магистралями связаны с насосами 14. Узел управления состоит иэ шарнирно- рычажного параллелограмма со звеньями 15-18, в котором звено 15 является ведущим, при этом звено 17 через тягу 19, двуплечие рычаги 20 и 21 и тяги 22 и 23 шарнирно связано с золотником 11, а звено 18 через тягу 24, двуплечий рычаг 25 и тягу 26 шарнирно связано с золотником 10.Ианипулятор работает следующим образом.Для поворота плеча 5 оператор за ведущее звено 15 узла 3 управления перемещает параллелограмм 15-18 в положение, показанное на фиг.2 пунктиром. При этом перемещается золотник 10 относительно корпуса гидро- распределителя 12 и рабочая жидкость от насоса 14 начинает поступать в соответствующую полость силового цилиндра 8, При этом вторая полость соединяется со сливом и начинается перемещение штока этого цилиндра и поворот плеча относительно основания 1 до тех пор, пока золотник 10 и корпус гидрораспределителя не замкнут исходного положенияПри этом подача жидкости в силовой цилиндр 8 прекращается и плечо 5 останавливается. В данном случае угол между плечом 5 и предплечьем 6 не меняется, и они принимают положение, показанное на фиг.2.Для поворота предплечья 6 относительно плеча поворотом звена 15 параллелограмм 15-18 переводится в положение, показанное на фиг.З пунктиром. При этом аналогично срабатывают гидрораспределитель 13 и силовой цилиндр 9, и предплечье 6 поворачивается относительно плеча 5, которое, в свою очередь, остается неподвижным относительно основания 1.Для одновременного перемещения плеча 5 и предплечья 6 необходимо осуществить комбинированное из описанных перемещение управляющего звена 15,Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, шарнирно смонтированную на нем стрелу, состоящую из последовательно расположенных и шарнирно соединенных между собой звеньев и захватного органа, рычажно-шарнирный узел управления стрелой содержащий ведущее и ведомое звенья, размещенные на основании, и тяги, кинематически связывающие узел управления с управляющими золотниками гидравлического следящего привода, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны, узел управления выполнен в виде шарнирно- рычажного параллелограмма, два смежных ведомых звена которого общим шарниром связаны с основанием и выполнены в виде двуплечих рычагов, одними концами с помощью упомянутых тяг кинематически связанных с управляющими золотниками гидравлического следящего привода, причем эти тяги выполнены жесткими и соединены с указанными ры- чагами также шарнирно, 1341015Тираж 908 Подпнсносударственного комитета СССРам изобретений и открытийва, Ж, Раушская наб.д. 4/5