Манипулятор

(19 Л 3 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Казанский ордена ТрудовогоКрасного Знамени и ордена Дружбродов авиационный институтим. А.Н.Туполева(56) Авторское свидетельство СССРВ 984857, кл. В 25,Х 3/00, 1981. МАНИПУЛЯТО зобретени ию и позв ориентаци типа мани ерстий в 7) строе ность ы на- машинки от кривизны версивные рабочую г и вращают тем самым тате о анш о нормали к де асстояние от и и 18 вьщержив илиндром 2. 3 САНИЕ И АВТОРСКОМУ СВИ ЗОБРЕТЕНИ ЕЛЬСТВУ относится к машиноляет повысить точинструмента рабочих уляторов для обработ оверхностях двойной ьных аппаратов. Реы 12 и 15 перемещают 8 по направляющим 7 йбу б, обеспечивая ацию инструмента 9 али 18. Необходимое струмента 9 до детатся основным гидрол.12554Изобретение относится к машиностроению, а именно к рабочим технологическим машинам, применяемым при выполнении технологических операций типа сверления отверстий в деталях с двойной кривизной поверхности.Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения времени ориентации инструмента относительно обрабатываемой поверхности,На фиг. 1 представлен манипулятор,общий вид; ка фиг, 2 - сечение А-Ана фиг. 1; на фиг.З - схема перемещения инструмента. 15Манипулятор состоит из платформы 1, шарнирно связанного с ней основного гидроцилиндра 2 со штоком 3,двух поворотных гидроцилиндров 4, шарнирно связанных с платформой и с основным гидроцилиндром, трехкоординатной ручки 5 управления гидроциликдрами 2 и 4, закрепленной на штоке 3,планшайбы б, установленной с возможностью поворота на штоке 3 и снабжен- р 5ной направляющими 7, на которых установлена рабочая головка 8 с инструментом 9. Направляющие 7 выполнены криволинейными с центром радиуса кривизнына конце инструмента. На боковой наружной поверхности планшайбы б выполнен зубчатый венец 10, а на штоке 3закреплен кронштейн 11 с приводом 12,на выходном валу которого установлено с возможностью взаимодействияс зубчатым венцом 10 зубчатое колесо 13. Между направляющими 7 размещен ходовой винт 14 с приводом 15.На одном торце рабочей головки 8 выполнены направляющие 16 и резьбовойэлемент 17, контактирующие соответст 40венно с криволинейными направляющими 7 и ходовым винтом 14. На другомторце рабочей головки закреплены рабочий инструмент 9, взаимодействующийс обрабатываемой деталью 18, и трищупа 19 - 21 с датчиками. На. рабочейголовке установлена поворотная обойма 22 с ручкой 23 подачи инструмента.Работа манипулятора приобработкеотверстий в поверхностях двойной кривизны осуществляется следующим образом.Платформа 1 транспортируется поопорной поверхности в заданное местопод обрабатываемым агрегатом и фиксируется в этом положении. Далее оператор с помощью трехкоординатной ручки 5 управления перемещает головку 8 23 3в требуемую для обработки зону, При касании щупов 19 - 21 обрабатываемой поверхности включается следующая система, которая управляет приводами 12 и 15 и основным гидроцилиндром 2, Приводы 12 и 15 перемещают рабочую головку 8 по направляющим 7, тем самым обеспечивая разворот головки относительно оси 1-1 (фиг.З), и вращают планшайбу б вокруг оси 11-11. Этим обеспечивается ориентация инструмента 9 по нормали к поверхности детали 18. Необходимое расстояние от инструмента 9 до детали 18 выдерживается основным гидроцилиндром 2.Далее устанавливают поворотную обойму 22 с ручкой 23 подачи инструмента в удобное для работы положение .и производят требуемую по технологии обработку отверстия,формула изобретенияМанипулятор, содержащий платформу, основной и два дополнительных силовых цилиндра, шарнирно связанных с платформой и между собой, а также рабочую головку с инструментом и с приводами ее поворота и трехкоординатную ручку управления силовыми цилиндрами, размещенные на штоке основного цилиндра., и щупы с датчиками следящей системы управления, размещенные на рабочей головке со стороны инструмента, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени ориентации инструмента относительно обрабатываемой поверхности детали, он снабжен планшайбой, расположенной на конце штока основного цилиндра с возможностью поворота относительно его оси, на наружной боковой поверхности которой выполнен зубчатый венец, а на торце выполнены криволинейные направляющие, центр радиуса кривизны которых расположен ка конце инструмента, при этом между направляющими размещенвведенный ходовой винт с индивидуальным приводом его вращения, закрепленным ка торце направляющих, а ка конце штока основного силового цилиндра закреплен дополнительный кронштейн с приводом, на выходном звене которого закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатым венцом планшайбы зубчатое колесо, а на рабочей головке с торца, противоположного расположению инструмента, выполнены направляющие и резьбовой элемент, кон 1255423тактирующие соответственно с направляющими планшайбы и с ходовым винтом,при этом количество щупов, размещенных на рабочей головке, равно трем.